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公开(公告)号：CN112809667B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011542444.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的力控制方法、装置及其应用。该力控制方包括：实时计算机器人末端的力控位姿偏差量Xi：将计算出的力控位姿偏差量Xi与机器人的末端期望位姿Xd求和，对求和结果进行逆运动学求解，获得机器人的各关节的运动控制指令，用运动控制指令控制机器人运动。本发明能够保证工业机器人末端柔顺地接触外部对象，将工业机器人末端与外部对象的接触力控制在期望的力范围内。
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公开(公告)号：CN111037567B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911397091.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种六轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中六轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；获取六轴机器人的初始位姿，根据初始位姿生成辨识轨迹；根据辨识轨迹，控制关节轴沿辨识轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种六轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得六轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对六轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
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公开(公告)号：CN109434873B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201811315487.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了机器人关节伺服电机转矩常数的测量方法，包括以下步骤：在机器人末端安装已知质心位置和质量的负载；将待测的伺服电机相对应的机器人关节来回进行运动，其余关节不动；采样该关节匀速段的关节角度序列[θ1,θ2,…,θN]及该关节角度序列对应的伺服电机的电流值；将对应关节角度下的正反转的电流值进行处理后得到电流序列[Im1,Im2,…,ImN]，通过计算得到不同关节角度下的关节力矩[τm1,τm2,…,τmN]；最后将上述数据线性拟合得到伺服电机的转矩常数。本发明在不需要力矩传感器等额外设备、也无需对伺服电机进行拆卸的情况下，能够测量安装于机器人上的伺服电机的转矩常数。
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公开(公告)号：CN112692828B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011511489.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施方式涉及机器人控制领域，公开了一种机器人标定方法、系统、装置及存储介质。机器人标定方法包括：控制机器人的工具末端N次接触预置的固定点，并获取每次接触中机器人的M个关节角度；根据N组关节角度获取固定点的位置信息；根据固定点的位置信息，N组关节角度及预置的工具中心点的第一位置信息，获取机器人的关节零点偏差；根据关节零点偏差对机器人的关节角度进行零点偏差补偿。本发明实施方式中，不用高精度设备对机器人末端进行测量并标定，只需要参考外界某固定端点获取关节角度，偏差的具体计算过程可由机器人自行完成，减少了在机器人标定过程中需要投入的人力和昂贵的设备投入，降低了机器人标定的成本。
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公开(公告)号：CN110815219A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911079955.X
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动控制领域，公开了一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，轨迹跟踪方法包括：获取跟踪目标的运动参数；其中，运动参数包括：运动距离、变速时间、最大速度；根据运动参数将跟踪过程分成多个跟踪阶段；为各跟踪阶段生成对应的速度跟踪曲线；按照各跟踪阶段的速度跟踪曲线对跟踪目标进行跟踪，通过将跟踪过程分成多个阶段，细化了跟踪过程，保证各跟踪阶段的速度类型单一；根据预先获取运动参数生成速度跟踪曲线，避免实时数据传输延迟导致跟踪不稳定；为各阶段分别生成速度跟踪曲线，保证了生成的速度跟踪曲线和跟踪目标速度曲线的吻合程度，进而能够快速实现与跟踪目标的速度同步，并保证跟踪速度的稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110757455A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911021287.5
申请日：2019-10-25
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种速度规划方法。该速度规划方法包括：根据第一约束条件和路径规划参数，获取所述路径上对应点的速度约束，生成速度约束信息；其中，第一约束条件包括：机器人关节速度约束、加速度约束、加加速度约束、雅克比矩阵及其导数；根据第二约束条件和速度约束信息，以预设步长对路径进行分段速度规划，获取规划样条的控制点；其中，第二约束条件包括：运动的总路程、最大加速度、最大加加速度、最大减加速度；根据控制点，以三次B样条曲线为规划曲线，生成第一速度规划结果。该方法使机器人以尽可能快的速度运行，充分发挥机器人关节电机的性能，保证机器人的运动节拍。
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公开(公告)号：CN109434873A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811315487.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了机器人关节伺服电机转矩常数的测量方法，包括以下步骤：在机器人末端安装已知质心位置和质量的负载；将待测的伺服电机相对应的机器人关节来回进行运动，其余关节不动；采样该关节匀速段的关节角度序列[θ1,θ2,…,θN]及该关节角度序列对应的伺服电机的电流值；将对应关节角度下的正反转的电流值进行处理后得到电流序列[Im1,Im2,…,ImN]，通过计算得到不同关节角度下的关节力矩[τm1,τm2,…,τmN]；最后将上述数据线性拟合得到伺服电机的转矩常数。本发明在不需要力矩传感器等额外设备、也无需对伺服电机进行拆卸的情况下，能够测量安装于机器人上的伺服电机的转矩常数。
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公开(公告)号：CN111037568B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911401219.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种四轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中四轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；根据预设轨迹，控制关节轴沿预设轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种四轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得四轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对四轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
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公开(公告)号：CN110815219B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201911079955.X
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及自动控制领域，公开了一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，轨迹跟踪方法包括：获取跟踪目标的运动参数；其中，运动参数包括：运动距离、变速时间、最大速度；根据运动参数将跟踪过程分成多个跟踪阶段；为各跟踪阶段生成对应的速度跟踪曲线；按照各跟踪阶段的速度跟踪曲线对跟踪目标进行跟踪，通过将跟踪过程分成多个阶段，细化了跟踪过程，保证各跟踪阶段的速度类型单一；根据预先获取运动参数生成速度跟踪曲线，避免实时数据传输延迟导致跟踪不稳定；为各阶段分别生成速度跟踪曲线，保证了生成的速度跟踪曲线和跟踪目标速度曲线的吻合程度，进而能够快速实现与跟踪目标的速度同步，并保证跟踪速度的稳定。
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公开(公告)号：CN112809667A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011542444.X
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的力控制方法、装置及其应用。该力控制方包括：实时计算机器人末端的力控位姿偏差量Xi：将计算出的力控位姿偏差量Xi与机器人的末端期望位姿Xd求和，对求和结果进行逆运动学求解，获得机器人的各关节的运动控制指令，用运动控制指令控制机器人运动。本发明能够保证工业机器人末端柔顺地接触外部对象，将工业机器人末端与外部对象的接触力控制在期望的力范围内。
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