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公开(公告)号：CN117128989A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310849953.4
申请日：2023-07-12
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明属于自动驾驶汽车的自主决策技术领域，特别涉及一种城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合的设计方法。本发明通过外部标识点确定、内部标识点确定、位置信息生成、朝向角计算、期望速率规划以及静态参考路径集生成六个步骤实现城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合生成，其仅依赖地图提供的道路静态信息，实现可提前规划、预存的全地图静态参考路径集合，有效保障自动驾驶汽车决控功能实现。本发明具有所需考虑约束少、离线计算效率高、路径规划难度小等优点。
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公开(公告)号：CN110128303B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910597082.5
申请日：2019-07-04
Applicant: 中国农业大学
IPC: C07C303/24 , C07C305/10
Abstract: 本发明属于天然产物合成技术领域，公开了一种新的合成麝香提取物(2R,5R)‑Musclide‑A1的方法。该方法利用环丙烷氨基醇手性配体/锌催化的甲基丙烯醛1与(R)‑3‑苄氧基‑1‑丁炔2的加成反应，得到化合物3。然后经过还原、磺化得到化合物4。最后经过脱保护得到目标化合物(2R,5R)‑Musclide‑A1。该方法具有合成路线简捷、反应条件温和、对环境友好等优点。
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公开(公告)号：CN110423300A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910746738.5
申请日：2019-08-14
Applicant: 中国农业大学
IPC: C08F212/08 , C08F212/36 , C08F2/32 , C08J9/28 , C08L25/08 , B01D17/04 , B01D17/022
Abstract: 本发明公开了一种表面具有亲水微区域、内部具有贯通孔的多孔聚苯乙烯微球及其制备方法，包括以下步骤：首先将亲脂性表面活性剂和油溶性引发剂溶于单体原料溶液中制备油相，单体原料溶液可以是苯乙烯及其甲苯溶液、二乙烯基苯及其甲苯溶液、苯乙烯与二乙烯基苯混合物及其甲苯溶液，再将水相与上述油相混合，均质，制得W1/O内乳；然后将纤维素纳米晶水溶液与W1/O内乳混合，制得W1/O/W2型Pickering乳液；恒温下聚合一定时间后制得多孔聚苯乙烯微球。该材料的聚苯乙烯表面具有亲水微区域，内部具有连通的孔，不仅能用于分离普通的油水混合物，对于水包油(O/W)型含油乳化废水也表现出非常高的分离效率。
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公开(公告)号：CN110128303A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910597082.5
申请日：2019-07-04
Applicant: 中国农业大学
IPC: C07C303/24 , C07C305/10
Abstract: 本发明属于天然产物合成技术领域，公开了一种新的合成麝香提取物(2R,5R)-Musclide-A1的方法。该方法利用环丙烷氨基醇手性配体/锌催化的甲基丙烯醛1与(R)-3-苄氧基-1-丁炔2的加成反应，得到化合物3。然后经过还原、磺化得到化合物4。最后经过脱保护得到目标化合物(2R,5R)-Musclide-A1。该方法具有合成路线简捷、反应条件温和、对环境友好等优点。
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公开(公告)号：CN101643725A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200810117760.5
申请日：2008-08-05
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁性中空复合微结构固定化酶及其制备方法。该固定化酶，包括酶和用于固定所述酶的载体，其中，所述载体是磁性中空多聚糖微球，所述磁性中空多聚糖微球由核和壳组成，所述壳包覆于所述核的外表面，所述壳由铁酸盐组成，所述核为中空多聚糖微球，所述中空多聚糖微球按照如下方法制备：在恒温条件下，将酵母在液体中进行碳化，得到中空多聚糖微球；所述恒温的温度选自150-240℃之间的任一温度。本发明还公开了该固定化酶的制备方法。本发明的磁性中空复合微结构固定化酶的酶蛋白负载量高、酶活性高、酶的稳定性和操作稳定性强，且在外加磁场条件下该固定化酶易于回收。
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