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公开(公告)号：CN107498540B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201710840293.8
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种相对自由度为三的可重构并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构可以实现四种不同的空间运动，能适应多任务工作环境，可用于拾取、复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座(1)，第一至第三支链组件(2‑1、2‑2、2‑3)，动平台(3)，末端执行器(4)。机构通过第一、第二、第三支链组件(2‑1、2‑2、2‑3)与基座(1)、动平台(3)和末端执行器(4)连接构成。三条支链组件结构相同。通过控制单环机构(9‑1、9‑2、9‑3)进入两种不同的工作模式，该机构可以实现四种不同的空间运动，包括三个平动、两个平动一个转动、一个平动两个转动和三个转动的三自由度运动。
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公开(公告)号：CN104875194A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510259511.X
申请日：2015-05-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人，涉及机器人领域，属于3D打印技术范畴，该3D打印机器人可以用传统3D打印方式同时打印两个相同产品，且可用于打印倾斜表面，物体修复及复杂环境的二次加工。包括：基座组件，运动支链组件，打印喷头组件，连杆。其连接为：基座组件中的对称U型滑块通过安装轴、轴套、轴承与连杆连接形成转动副；运动支链组件中各连杆之间通过安装轴、轴套、轴承连接，形成转动副；连杆与打印喷头组件中动平台的U型接口通过安装轴、轴套、轴承连接，形成转动副。滑块沿导轨做直线运动带动运动支链组件运动，使两个打印碰头组件实现俯仰及平移运动。
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公开(公告)号：CN101036986B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200710064987.3
申请日：2007-03-30
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了属于机器人技术领域的一种具有两转动和一移动的三自由度并联机器人机构。这种机构由动平台、固定平台及连接它们的四条结构完全相同的闭环运动支链，分别为闭环运动支链I、闭环运动支链II、闭环运动支链III以及闭环运动支链IV；每条闭环运动支链都含一类具有对称结构的六杆球形机构，该球形机构各转动副轴线之间的夹角对称相等，动平台和固定平台与每条闭环运动支链用转动副连接。闭环运动支链I和闭环运动支链III连接的动平台和固定平台的转动副轴线分别平行；闭环运动支链II和闭环运动支链IV连接的动平台和固定平台的转动副轴线分别平行。本发明具有结构对称，运动副简单，工作空间大，便于制造等优点。
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公开(公告)号：CN101653944A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910092230.4
申请日：2009-09-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于姿态调整的三自由度并联机构，它包括：基座(1)、末端操作器(3)和三个结构、尺寸完全相同的分支机构。分支机构上的驱动电机(2)通过螺钉(8)固定在基座的连接片(4)上，分支机构上的球副凸球(11)与末端操作器上的球副凹槽(12)配合，形成球面副，构成了用于姿态调整的三自由度并联机构；每一个分支机构上的驱动电机(2)带动分支机构上的球副凸球在平面内摆动，通过球副凸球(11)与末端操作器上的球副凹槽配合，将电机的驱动力传递给末端操作器，带动末端操作器在空间运动，进行姿态的调整。本发明可以实现空间的三维转动，由于其结构简单和运动学解耦，具有易于控制、动态性能良好、精度高等特点。
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公开(公告)号：CN100519108C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200710119598.6
申请日：2007-07-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构。由固定平台、动平台、齿轮、齿条副二级平台和运动支链组成；固定平台与动平台分别设于机构顶部和底部，齿轮固定套装于动平台中轴上，齿轮靠支架连接齿条副二级平台；运动支链连接齿条副二级平台和固定平台。各运动支链都是具有对称结构的四杆机构，全部由转动副组成，独立驱动器安装在运动支链顶部的转动副上；转动副以其轴线构成的不同平行线组形成组别。本发明机器人机构由独立驱动器驱动，能实现空间三个移动及由齿条副二级平台相对移动转化成的转动，共四个自由度运动，具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床、装配生产线等工业领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1190297C
公开(公告)日：2005-02-23
申请号：CN02158043.X
申请日：2002-12-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明提供了一种具有三移动和一转动的四自由度并联机器人机构。这种机构由动平台(2)和固定平台(1)及连接动平台和固定平台的四条运动支链(I、II、III及IV)组成。四条运动支链的结构相同，每条运动支链由转动副、万向节和圆柱副组成，各运动支链中万向节中与转动副相邻的轴线与转动副的轴线平行，各运动支链中万向节中与圆柱副相邻的轴线与圆柱副的轴线平行，运动支链(I)的转动副和圆柱副与运动支链(III)中的转动副和圆柱副分别平行，运动支链(II)中的转动副和圆柱副与运动支链(IV)中的转动副和圆柱副也分别平行。本发明具有支链结构相同，便于设计制造，精度和刚度高等优点。
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公开(公告)号：CN1189288C
公开(公告)日：2005-02-16
申请号：CN02153745.3
申请日：2002-12-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明提供了一种动平台作球面转动的并联机器人机构。这种机构由动平台(2)和固定平台(1)及连接动平台和固定平台的三条运动支链组成，其中三条运动支链的结构相同，每条运动支链由万向节(3)、移动副(4)和圆柱副(5)组成，各运动支链中万向节(3)的轴线(6)垂直于移动副(4)的轴线及圆柱副(5)的轴线，所有三个运动支链中的万向节的轴线(7)与所有圆柱副的轴线相交于一点O。当所述的机构在原动件驱动下运动时，其动平台绕某一固定点作球面转动。这种机构结构简单并且各运动支链的结构对称，可应用于机器人腕关节或其它需要空间姿态定位的应用场合。
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公开(公告)号：CN113459074A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110966754.2
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及并联机器人领域，特别设计一种具有由五杆并联支链控制的集成式末端机械爪结构的新型并联操作手，如图1所示，它具有两个完全可控的五杆控制支链，两个支链联合控制末端机械爪姿态，同时设计集成式机械爪，当按照本发明的结构设计，可实现操作手达到不同工况状态的应用需求。
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公开(公告)号：CN112720545A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110002939.1
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种基于仿人并联手指的机器人灵巧手。本发明提供的机器人灵巧手包括手掌、三个结构相同的三自由度仿人并联手指，分别为第一手指、第二手指、第三手指。其中手掌上有三个可转动的圆台，用于与手指固连，手指结构包括双并联五杆RR‑RPR机构、平行四边形机构和指尖。手指结构具有2平移1转动的3自由度运动，并采用完全驱动的方式，驱动电机均安装于手指基座位置，降低手指的负载与惯性，灵巧手对指尖抓取的物体可实现6自由度的操作。与现有仿人机器人灵巧手技术相比，本发明的机器人灵巧手采用了并联机构，并发挥了并联机构的结构优势，具有承载能力高、运动精度好、任务适应性强、对物体可操作性强的特点，抓取能力和应用范围大大增加。
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公开(公告)号：CN110216703B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910475135.6
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一类并联的多模式机器人灵巧手。本发明提供的三种机器人灵巧手均包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其中手掌主体结构为一对共用驱动的双滑块机构，手指包括并联五杆RR‑RRR手指、并联五杆RR‑RPR手指、并联五杆RR‑PRR手指三种。灵巧手手指采用完全驱动方式，球状指尖夹取物体后整体等效为具有多模式的可重构3‑[P][S]类并联机构，对物体整体具有2移动2转动的操作自由度。与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手发挥了并联机构和可重构机构的结构优势，具有承载能力高、任务适应性强、对物体可操作性强的特点，且手指能够内外弯曲使工作空间得到了显著提升。
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