公开(公告)号：CN107498540B

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201710840293.8

申请日：2017-09-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 田春旭 ,  方跃法 ,  林华杰 ,  郭盛

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种相对自由度为三的可重构并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构可以实现四种不同的空间运动，能适应多任务工作环境，可用于拾取、复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座(1)，第一至第三支链组件(2‑1、2‑2、2‑3)，动平台(3)，末端执行器(4)。机构通过第一、第二、第三支链组件(2‑1、2‑2、2‑3)与基座(1)、动平台(3)和末端执行器(4)连接构成。三条支链组件结构相同。通过控制单环机构(9‑1、9‑2、9‑3)进入两种不同的工作模式，该机构可以实现四种不同的空间运动，包括三个平动、两个平动一个转动、一个平动两个转动和三个转动的三自由度运动。

公开(公告)号：CN111941394A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010792898.6

申请日：2020-08-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 郭盛 ,  汪培义 ,  王向阳 ,  宋马军 ,  林华杰

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明设计一种柔性灵巧操作手，具体涉及一种基于并联连续体机构的柔性灵巧操作手。包括固定平台、第一柔性驱动支链、第二柔性驱动支链、第三柔性驱动支链、第四柔性驱动支链、绳驱动系统、动平台以及末端双指操作手模块。该操作手具有5个自由度，分别为沿X,Y方向的移动，绕X轴的转动，绕Z轴的转动以及机械手的张合运动。并联连续机构由4条柔性支链组成，其中第一柔性驱动支链、第二柔性驱动支链和第三柔性驱动支链成圆周性120度对称布置，第四柔性驱动支链位于中心轴线处。本发明提出的基于并联连续体机构的柔性灵巧操作手具有灵活性高、柔性、高安全性特点，能够在人机交互的环境中更加安全的使用，以及完成在限定空间中的抓取任务。

公开(公告)号：CN107498540A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710840293.8

申请日：2017-09-18

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 田春旭 ,  方跃法 ,  林华杰 ,  郭盛

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种相对自由度为三的可重构并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构可以实现四种不同的空间运动，能适应多任务工作环境，可用于拾取、复杂曲面加工、运动模拟等领域。该机构包括基座(1)，第一至第三支链组件(2-1、2-2、2-3)，动平台(3)，末端执行器(4)。机构通过第一、第二、第三支链组件(2-1、2-2、2-3)与基座(1)、动平台(3)和末端执行器(4)连接构成。三条支链组件结构相同。通过控制单环机构(9-1、9-2、9-3)进入两种不同的工作模式，该机构可以实现四种不同的空间运动，包括三个平动、两个平动一个转动、一个平动两个转动和三个转动的三自由度运动。