公开(公告)号：CN105676898A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610160345.2

申请日：2016-03-21

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 周扬 ,  魏春岭 ,  朱志斌 ,  王勇 ,  徐拴锋

IPC: G05D15/00

CPC classification number: G05D15/00

Abstract: 本发明一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法，将机器人末端与目标之间的接触力作为输入，基于机器人的关节位置控制器，通过对机器人各关节的角度控制实现对机器人末端的力控制，包括根据机器人末端运动的起点和终点位置，及机器人逆运动学方程，计算与机器人末端位置对应的机器人各关节起始和终止角度；根据得到的机器人各关节起始和终止角度，及多项式插值方程，计算机器人各关节运动的连续角度函数；根据得到的各关节运动的连续角度函数，及机器人末端所受的接触力，计算机器人关节位置控制器控制信号。该方法既保证了机器人末端运动的位置精度，又避免了机器人末端与外界的接触力过大，并可以通过控制参数设定接触力大小。

公开(公告)号：CN105676898B

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201610160345.2

申请日：2016-03-21

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 周扬 ,  魏春岭 ,  朱志斌 ,  王勇 ,  徐拴锋

IPC: G05D15/00

Abstract: 本发明一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法，将机器人末端与目标之间的接触力作为输入，基于机器人的关节位置控制器，通过对机器人各关节的角度控制实现对机器人末端的力控制，包括根据机器人末端运动的起点和终点位置，及机器人逆运动学方程，计算与机器人末端位置对应的机器人各关节起始和终止角度；根据得到的机器人各关节起始和终止角度，及多项式插值方程，计算机器人各关节运动的连续角度函数；根据得到的各关节运动的连续角度函数，及机器人末端所受的接触力，计算机器人关节位置控制器控制信号。该方法既保证了机器人末端运动的位置精度，又避免了机器人末端与外界的接触力过大，并可以通过控制参数设定接触力大小。

公开(公告)号：CN105021125A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510319381.4

申请日：2015-06-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 唐强 ,  刘磊 ,  贾永 ,  张勇智 ,  周扬 ,  段文杰

IPC: G01B11/00

Abstract: 一种基于线阵CCD的移动平台位置测量方法，用于月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验中轨道器和上升器模拟装置水平倾斜角度的动态测量，该发明首次提出了基于线阵CCD扫描原理高动态的测量移动平台准确位置和姿态信息。

公开(公告)号：CN104932559A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510319385.2

申请日：2015-06-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘磊 ,  唐强 ,  汤亮 ,  贾永 ,  牟小刚 ,  周扬

IPC: G05D3/12

Abstract: 一种六自由度气浮台质心调节机构及调节方法，用于月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验中轨道器和上升器模拟装置六自由度气浮台的质心调节，本发明首次提出了六自由度气浮台质心精确调节方案，采用滑模变结构方法对系统进行自动精细调节，这种思路为质心精细调节提供了清晰便捷可靠的途径，同时提高了六自由度气浮台质心调节的速度和精度，满足了月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验对轨道器和上升器模拟装置动力学一致的要求。