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公开(公告)号：CN113916254A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110832184.8
申请日：2021-07-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种停靠式抓捕的航天器自主交会对接试验方法，所述方法包括如下步骤：建立抓捕机构的航天器自主交会对接系统；建立被捕获航天器的样本图片数据库；对标注后的样本图片数据库进行训练，输出被捕获航天器四个轮廓特征点的图像二维坐标，得到被捕获航天器相对于捕获服务航天器的位姿；获取抓捕机构中心点和适配机构中心点的相对距离、相对姿态以及相对速度的信息；根据相对距离、相对姿态以及相对速度的信息，基于强化学习实现航天器自主交会对接控制，并采用深度确定性策略梯度算法训练智能体网络进行训练。本发明能够通过模拟仿真交会对接过程，实现对交会对接控制算法的验证，从而降低了地面物理试验的风险。
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公开(公告)号：CN108897239B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810714038.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种航天器两级姿态控制模拟系统，用于验证航天器“超高精度指向”、“超高稳定度控制”、“超敏捷控制”等三超控制技术。验证系统包括：星体、载荷模拟器、主动指向平台、星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路；星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路均包括：控制单元、执行机构、测量单元；星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路通过平台连接；主动指向平台为载荷模拟器二级控制回路提供主动控制力；载荷模拟器通过主动指向平台将主动控制力的反作用力传递给星体一级控制回路。本发明构建的航天器两级姿态控制模拟系统可验证三超平台航天器多级复合控制技术以及控制性能指标。
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公开(公告)号：CN108897239A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810714038.3
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种航天器两级姿态控制模拟系统，用于验证航天器“超高精度指向”、“超高稳定度控制”、“超敏捷控制”等三超控制技术。验证系统包括：星体、载荷模拟器、主动指向平台、星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路；星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路均包括：控制单元、执行机构、测量单元；星体一级控制回路和载荷模拟器二级控制回路通过平台连接；主动指向平台为载荷模拟器二级控制回路提供主动控制力；载荷模拟器通过主动指向平台将主动控制力的反作用力传递给星体一级控制回路。本发明构建的航天器两级姿态控制模拟系统可验证三超平台航天器多级复合控制技术以及控制性能指标。
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公开(公告)号：CN108820255A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810634461.2
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供了一种动目标跟瞄的三超控制全物理验证系统及方法。该系统包括星体姿控模拟系统、主动指向超静平台控制模拟系统、载荷模拟器、动目标模拟组件、光学补偿快反镜控制模拟系统和验证计算单元。星体姿控模拟系统模拟星体姿态；主动指向超静平台控制模拟系统，模拟主动指向超静平台；载荷模拟器，模拟载荷；光学补偿快反镜控制模拟系统产生激光光束，将反射后的激光光束偏转轴进行角度放大后传输至动目标模拟组件靶面上，形成光斑，通过调整光束的偏转角度，控制光斑持续跟踪动目标模拟组件靶面中心点；验证计算单元计算由三级姿态控制确定的动目标方位角，将其与动目标实际方位角作差，得到三级姿态控制确定的目标方位误差。
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公开(公告)号：CN104868595A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510257466.4
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02J13/00
CPC classification number: Y02E60/7853 , Y04S10/40 , Y04S40/126
Abstract: 一种航天器物理仿真系统的电源分配系统，针对大型复杂航天器姿态控制系统物理仿真试验系统中的设备用电问题：一方面是如何便捷有效的为试验系统中的设备提供可靠的能源，一方面是如何在实际试验过程中能够及时有效的发现设备用电异常并具备快速响应能力，尤其是在以气浮台为主体的试验系统中，人员接近试验系统时就会对试验系统带来较大干扰而导致试验失败。本发明以模块化概念和自由组合为基础，结合无线通讯技术、总线技术和虚拟仪表技术，研制了以可视化遥控电源分配箱为核心的电源分配系统，该系统工程实施简单，推广应用前景良好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104832779A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510256353.2
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种压力气源系统，包括远程监控模块、两个空压机、三个空气储罐、三个空气后处理模块、压缩空气含油量检测仪、制氮机、氧气浓度检测仪、空气增压模块、氮气增压模块、氮气储罐组和环境氧气浓度监测仪，将环境空气压缩作为压缩空气气源，使用制氮机将环境空气中的氮气分离出来作为氮气源，再使用氮气增压模块将氮气源增压到30MPa存储到氮气储罐组作为充气用高压氮气源，能同时提供大流量连续压缩空气和大容量充气用高压氮气；系统中提供基础压力气源的第一空压机和第二空压机互为备份，提高系统的鲁棒性，系统能够长期稳定运行满足连续试验的要求；采用冗余安全设计，最大程度上排除系统中的危险因素，保证人员和设备安全。
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公开(公告)号：CN102023051A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010297966.8
申请日：2010-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种测量星上有效载荷三轴角位移高频微振动的方法，本发明通过测量线加速度，利用了高频信号经过两次积分后产生的放大效应，从而以较低代价实现高精度测量，分析表明，对于50Hz幅值为10-6度的角位移，在1m测量基线的情况下，采用10-4g精度的加速度计即可，大大降低了仪器了精度，降低了测量成本；本发明提供了整段时间、时间窗口内两个前提下振动量的测量方法。
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公开(公告)号：CN113485395B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110728294.X
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/49
Abstract: 一种误差约束下固定时间相对姿轨跟踪控制方法，针对空间交会对接任务的特殊性，结合固定时间稳定概念显式给出了相对轨道与姿态跟踪误差收敛至稳态边界约束范围内的时间，即实现了收敛时间的预先设定，同时与传统预设性能控制方法相比，无需误差变换函数就可以保证相对姿轨跟踪误差具有期望的动态和稳态性能，同时通过设计非线性干扰观测器估计并补偿了系统不确定性、外界干扰等复合不确定性以提高系统鲁棒性，设计的控制器具有较高的控制精度和响应速度，满足实际交会对接任务对相对状态约束和收敛时间约束的要求。
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公开(公告)号：CN113900388A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110725968.0
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种航天器姿控物理仿真试验系统精准快建平台及方法，包括：环境模拟单元构建模块，采用数字的方法仿真模拟地面难以实际运行或不需要实际运行的航天器组件的功能，形成环境模拟单元；物理仿真试验组件接口单元构建模块，接收外部输入的物理仿真试验组件接口属性，采用数字的方法模拟物理仿真试验组件通信接口和数据转换接口，形成物理仿真试验组件接口单元；项目工程模拟单元构建模块，以试验任务为单位，创建航天器姿控物理仿真试验工程，包含星上控制仿真工程和地面主控管理工程，该航天器姿控物理仿真试验工程经过编译，生成星上控制可执行程序和地面主控管理可执行程序存储至数据库中。该系统工程实施简单，推广应用前景良好。
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公开(公告)号：CN113485394A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110726029.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种高精度固定时间收敛的相对姿态容错跟踪控制方法，针对空间交会对接任务的特殊性，首先通过设计一种能固定时间收敛的相对姿态跟踪误差性能约束边界，结合预设性能控制方法来保证相对姿态跟踪误差的在固定时间内收敛到稳态指标约束范围内，此外通过自适应控制技术对系统不确定性、外界干扰、执行机构故障等复合不确定性进行估计并补偿，能够在固定时间内保证闭环控制系统的稳定性，实现对故障的容错控制的同时，亦能实现对外部干扰抑制控制以及对模型不确定性的鲁棒控制，既增强了控制系统对执行机构故障的鲁棒容错能力。
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