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公开(公告)号：CN115685784B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211379450.7
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于图像模型闭环的航天器系统快速仿真方法及系统，包括：建立航天器三维数字模型，航天器尺寸大小可调整，航天器特征载荷可配置；设定仿真场景空间环境、环境信息；根据敏感器安装配置，对观测区域进行调取，获取观测区域理想图像；建立图像类敏感器模型，模拟光学系统成像效果，对观测区域理想图像进行退化；电路系统对光学仿真图像进行退化，得到观测的仿真退化图像；对观测的仿真退化图像进行处理；模拟成像敏感器数字化接口，保存生成仿真图像，同时以符合敏感器电子线路接口电学特性和时序特征的数据保存或传输至后续处理单元；通过标准化数据接口，连接航天器控制系统仿真闭环，通过总控调度，进行解算、仿真结果存储与显示。
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公开(公告)号：CN118032352A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410070146.7
申请日：2024-01-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明属于航天器控制领域，涉及一种仅使用角动量测量的电推力在轨指向校准及推力标定方法。本发明通过连续进行“点火‑测量‑调整指向”的修正迭代过程，实现仅使用角动量变化信息即可同时估计卫星质心坐标、推力指向偏差和大小，能够有效提高电推力器在轨标定的效率，可应用于各类使用了方向可调节的电推力器的卫星。
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公开(公告)号：CN117184455B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311476691.8
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种轨控发动机推力矢量的估计方法、装置、设备及介质。包括：确定轨控发动机干扰力矩的包络和轨控发动机开机后贮箱的液体能够建立稳定晃动状态的时间，以基于包络、能够建立稳定晃动状态的时间和姿控发动机的控制能力，确定在不引入姿控发动机的控制下能够保证安全性的轨控发动机的开机时长；基于开机时长，从轨控发动机的开机期间确定用于评估推力矢量的有效时间段；获取预先确定的估计模型，以利用陀螺和加速度测量计在有效时间段内的测量数据以及估计模型，估计轨控发动机的推力矢量。本方案可以提高轨控发动机的推力矢量的估计准确性，进而可以提高轨控精度。
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公开(公告)号：CN117184456A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311476692.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，特别涉及一种轨控发动机干扰力矩的估计方法、装置、设备及介质。包括：确定轨控发动机干扰力矩的包络和轨控发动机开机后贮箱的液体能够建立稳定晃动状态的时间，以基于包络、能够建立稳定晃动状态的时间和姿控发动机的控制能力，确定在不引入姿控发动机的控制下能够保证安全性的轨控发动机的开机时长；基于开机时长，从轨控发动机的开机期间确定用于评估干扰力矩的有效时间段；获取预先确定的干扰估计模型，以利用干扰估计模型和陀螺在有效时间段内的测量数据，估计轨控发动机的干扰力矩。本方案可以避免引入姿态发动机偏差，可以提高轨控发动机干扰力矩的估计准确性，进而可以提高轨控过程姿态控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN117130024A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311392813.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种剔野阈值确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及航天器控制技术领域，其中方法包括：确定跨空域飞行期间飞行器的GNSS导航是否从失效状态切换为有效状态；若是，则确定最近一次GNSS导航失效时对应的失效时长，并根据该失效时长确定GNSS导航当前有效阶段内的剔野阈值；其中，该剔野阈值与该失效时长成正相关关系。本方案，能够动态调整GNSS导航的测量值有效性的判断门限，保证导航系统对GNSS导航的测量值尽可能不误判、对野值不漏判，提高了导航系统的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116578109A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310659252.4
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及航天器技术领域，特别涉及一种航天器的应急规避机动控制方法及装置。其中，该方法包括：获取航天器相对目标空间碎片的状态信息；其中，目标空间碎片被看作为球形包络体，状态信息包括相对位置、相对速度、航天器的姿态和光源指向；将状态信息输入到预先训练好的推力输出模型，得到与状态信息对应的航天器在本体系下的推力，以将航天器在本体系下的推力作为航天器的规避机动控制指令；将状态信息输入到预先训练好的姿控力矩输出模型，得到与状态信息对应的航天器在本体系下的姿控力矩，以将航天器在本体系下的姿控力矩作为航天器的规避机动控制指令。本发明能够解决相关技术中难以快速解算出优化的控制指令的技术问题。
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公开(公告)号：CN110727968B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201910889116.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于强化学习的导航滤波器参数优化方法。首先，基于∈贪心策略，根据状态动作值函数选择不同系统噪声和测量噪声方差的组合；同时，通过导航滤波器在应用环境中进行探索，并根据导航滤波器的测量残差计算得到奖赏；进而，根据计算得到的奖赏，利用时序差分方法更新状态动作值函数，其取值反映了所选择的噪声方差与实际应用环境的匹配程度；随着导航滤波过程的进行，通过迭代计算，能够以较大的概率选择与实际应用环境相匹配的噪声方差，从而实现自适应地调整导航滤波器中系统噪声方差和测量噪声方差的目的。所提方法能够增强导航滤波器克服系统噪声和测量噪声方差不确定性影响的能力，改善卫星自主导航精度。
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公开(公告)号：CN111580519B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010399002.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。
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公开(公告)号：CN113110537B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110350486.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种航天器相对视线跟踪的协同控制方法，属于航天器控制技术领域。考虑两个目标航天器A、B和主动航天器C，首先描述了航天器视线跟踪的控制目标，然后根据两个目标航天器A、B和主动航天器C的轨道动力学模型分别建立目标航天器A和主动航天器C，目标航天器B和主动航天器C的在目标航天器B的视线坐标系下相对轨道动力学模型，利用多智能体协同的控制思想仅设计主动航天器C的控制器实现目标航天器A、主动航天器C的视线和目标航天器B、主动航天器C的视线的协同，从而实现对主动航天器C对目标航天器A、B视线的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN115688440A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211378658.7
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 一种月面数字环境构建仿真系统，地月时空基准模拟模块用于为整个仿真系统提供时空基准，以及不同时空基准间的转换关系；月表数据资源管理模块，利用遥感数据和影像数据，经对齐和多层次划分处理，生成月面多尺度栅格数据，用于根据视点位置实时动态加载；月面综合环境模拟模块，用于对月面光照、星空背景、地表材质、形貌特征、月尘散布进行建模；仿真任务工况管理模块，用于建立探测器模型和敏感器模型，并根据需求进行敏感器配置，为敏感器提供数据，获取敏感器输出的数据；月面场景渲染演示模块，用于对包括月表数据、月面综合环境、探测器模型的场景图像进行渲染。
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