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公开(公告)号：CN115302511B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211001178.9
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于图像域的机械臂高效操控归置学习奖励训练方法，实现杂乱场景中机械臂自主归置物体任务。该任务中，由于空间受限、复杂碰撞等约束的存在，导致终止状态是不可预测的，从而对奖励函数的设计带来了困难。本专利对强化学习的奖励是“步骤奖励”和“完成奖励”的组合，通过在图像域中合并来量化终端状态的性能，这将引导终端状态收敛到一个更好的域，而不是特定的值。以鼓励快速排列盒子中分散的对象，同时最小化对象之间的间隙，对不同数量、不规则形状的物体以及间断情况具有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN119247997A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411211970.6
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种带有运动载荷的多级卫星平台姿态动态补偿控制方法，通过建立扫描附件的动力学模型，并结合其运动规律，分析扰动在多级卫星平台中的传递特点，设计上平台二级系统的前馈力矩补偿方法；计算扫描附件在上平台二级控制周期与下平台一级控制周期内的扰动值，设计下平台的角动量姿态补偿方法；基于多级卫星的动力学模型，设计多步预报算法，确定观测器增益，减少敏感器测量时延；计算上平台控制反作用力矩，实时动态修正下平台前馈补偿值。本专利提出的姿态控制方法可应用于多级卫星平台与传统单级卫星平台的姿态控制中，可实现多级卫星的高精度高稳定度姿态控制。
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公开(公告)号：CN119079147A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411006042.6
申请日：2024-07-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种地球静止轨道卫星多脉冲高精度自主位置保持控制方法，包括：根据卫星的瞬时轨道要素，确定卫星的平均轨道要素；根据卫星的平均轨道要素，确定卫星轨道面内与面外的脉冲控制序列；根据卫星轨道面内与面外的脉冲控制序列，确定推力器的开关机逻辑；根据推力器的开关机逻辑，控制推力器开关，实现地球静止轨道卫星多脉冲高精度自主位置保持控制。通过本发明所述的方法实现了地球静止轨道卫星多脉冲高精度自主位置保持控制。
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公开(公告)号：CN113487672B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110672038.3
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种复杂场景下行为关联的对象特征提取方法，对箱子的定位及箱内未知物体行为关联的状态检测，包括以下步骤：(1)利用RGB‑D深度相机获取场景深度信息和彩色图像，检测场景中圆形标志；(2)针对步骤(1)筛选出贴在箱子上边缘四角位置的圆形标志物，解算目标箱子空间位置与姿态；(3)针对步骤(2)获取的目标箱体，对箱子内物体进行检轮廓检测，并对其进行长方形拟合和姿态位置估计；(4)针对步骤(3)获取的根据每个独立物体在箱子里的位置与姿态，得到箱子空置区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114408219B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202210073695.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明一种主动指向超静平台指令力分配阵重构方法，适用于天文观测、高分辨率对地观测等航天器多级复合高精度姿态控制需求的领域。针对主动指向超静平台作动器故障后指令力分配存在的问题，设计了一种主动指向超静平台指令力分配阵重构方法，解决了不同作动器数目故障下的主动指向超静平台指向控制的难题。首先设计了主动指向超静的构型变化对载荷六自由度运动影响的定量评价指标，在建立新的构型奇异度指标的基础上，通过构型奇异度指标进行平动自由度的有选择性释放，从而提升主动指向超静平台转动自由度的控制精度，实现最大限度地减少作动器故障对超静平台主动指向控制效果的影响。
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公开(公告)号：CN116225052A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211689776.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人系统智能架构及智能生成方法，属于无人系统领域。本发明的无人系统智能架构包括环境获取模块、知识库、动作库、特征提取模块、知识搜索模块、动作生成模块、过程记录模块、任务评估模块、更新扩展模块。学习能力和推理能力是本架构的两个典型特征；本架构中智能体通过环境获取模块和任务评估模块实现与环境和任务的交互，通过对动作库和知识库的合理组织产生智能，实现本架构的学习和推理能力，提高智能体适应未知环境和处理复杂任务的能力。
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公开(公告)号：CN113619814B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110728295.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种交会对接最后逼近段相对姿轨耦合控制方法，针对空间交会对接任务的特殊性，在继承预设性能控制方法优点的同时，利用径向基函数神经网络(RBFNN)的逼近能力来补偿实际交会对接任务中执行机构的饱和非线性。整个控制器设计过程无需执行机构饱和非线性的结构特性、外界干扰及轨道器质量转动惯量等模型先验知识，不仅能大大降低了计算复杂度，同时考虑预设稳态和暂态性能的同时兼顾了执行机构的控制饱和约束，具有较强的工程实用性。
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公开(公告)号：CN113110548B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110430438.3
申请日：2021-04-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种航天器椭球集合演化的设计方法，属于航天器控制预测领域；步骤一、建立航天器在不同模态下的离散时间信息更新系统；步骤二、将航天器各模态所对应的逻辑变量引入离散时间信息更新系统；推导航天器演化信息状态的进化方程；步骤三、将扰动信息、干预信息和演化信息状态分别用椭球集合表示；并推导出扰动信息的递推方程、干预信息的递推方程和演化信息状态的递推方程；步骤四、根据Minkovski集合运算方法，获得单步演化方程、单周期演化方程和多周期演化方程；本发明在具有外部扰动以及有限测量信息的条件下，对多种形式的模态组合所对应的系统状态预测方法，从而为航天器资源调配，控制决策提供了依据。
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公开(公告)号：CN113478478B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110667497.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向不确定对象的感知执行交互自然柔顺类人操控方法，包括设计应用场景，并通过相机获得工作区域俯视视角Heightmap；设计拨推操控智能体网络；设计操控网络的状态空间输入和动作空间输出；设计操控网络的奖励函数；设计知识引导，包括对拨推操控知识引导、动作空间选取引导、拨推力反馈引导；搭建虚拟仿真场景，设置符合物理世界的动力学参数；搭建仿真学习训练工程，生成拨推操控智能体网络；搭建相应的真实物理场景，并将拨推操控智能体网络进行迁移实验。本发明实现对样本的智能自主拨推归置操控和更高的装箱率。
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