公开(公告)号：CN112945233B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202110057910.3

申请日：2021-01-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  朱叶青 ,  金瑞

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种全局无漂移的自主机器人同时定位与地图构建方法，在局部状态估计中加入线特征更加直观的表示环境的几何结构信息，同时使用基于线性误差的直线表示方法，并通过一种局部状态和全局传感器信息融合的算法，有效解决了大尺度弱纹理场景下的精准状态估计问题，实现了局部精确和全局无漂移的位姿估计，提高了重复线特征纹理场景中的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115469546B

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211145504.3

申请日：2022-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  张铎 ,  刘福祥 ,  陈南华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种大长细比火箭弹视线角速率提取方法，包括以下步骤：建立大长细比火箭弹弹性辨识模型；根据弹性辨识模型利用无迹卡尔曼滤波法实时估计获得火箭弹弹性形变量；设置视线角速率提取状态模型，以弹性形变量修正导引头体视线角，以修正后的导引头体视线角作为视线角速率提取的观测变量之一，获得视线角速率提取观测模型，基于视线角速率提取状态模型和观测模型进行滤波估计，获得视线角速率。本发明公开的大长细比火箭弹视线角速率提取方法，实现了弹性形变情况下视线角速率的高精度提取。

公开(公告)号：CN111581795B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202010340669.0

申请日：2020-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  陈成

IPC: G06F30/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种一对鸭舵控制的旋转飞行器角运动复分析方法，该方法在准弹体坐标系下构造包含比例因子μ的复分析模型，再利用临界转速根据劳斯判据解出该比例因子的数值，最后定义复攻角，利用复分析模型分别解析出无舵面偏转时的通解表达式、舵面偏转角度固定时的通解表达式和舵面正弦式偏转时的通解表达式，从而将时间变量t带入到所述通解表达式中即可获知该时刻对应的攻角和侧滑角，并得到飞行器在不同舵面偏转时的角运动收敛的稳态情况及转速共振情况，利用此方法可较好的分析单通道控制旋转弹的动态稳定性，并借助分析结果对旋转弹的转速及控制系统进行设计，从而完成本发明。

公开(公告)号：CN111185927B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202010022880.8

申请日：2020-01-09

Applicant: 北京理工大学 ,  中国空间技术研究院

Inventor： 赵良玉 ,  何泽鹏 ,  张雁 ,  王鹏飞 ,  刘安琪

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种集负压吸取与仿生抓取于一体的柔性灵巧手，该柔性灵巧手包括柔性手掌和安装在柔性手掌上的柔性手指。本发明提供的柔性灵巧手为全柔性结构，有效地解决了形状不规则多余物以及尘屑等微小颗粒多余物不易清除的问题，并且能够在有限空间内进行碰撞规避。

公开(公告)号：CN111332504B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202010172060.7

申请日：2020-03-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  陶东 ,  何泽鹏

IPC: B64G1/66 ,  G01B11/26 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种卫星的低速驱动装置及使用其的快速定位方法，在该装置中的光栏圈上，按照特定规律设置有多个能够被零位传感器检测到的缺口，再根据缺口的开设规律设置相应的快速定位方法，从而实现低速驱动装置的快速定位。

公开(公告)号：CN109343563A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811198229.5

申请日：2018-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  马乾才

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种考虑舵机失效及落角约束的飞行器制导系统及方法，该系统中设置有制导控制模块，在该制导控制模块中添加有考虑落角约束的滑模控制部分和双层自适应控制部分，使得该制导控制模块能够在舵机失效及目标机动的情况下控制飞行器，并且在约束飞行器落角的情况下控制飞行器与目标相遇。

公开(公告)号：CN107144170A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710535945.7

申请日：2017-07-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  姜毅

IPC: F41F1/00 ,  F41F7/00

CPC classification number: F41F1/00 ,  F41F7/00

Abstract: 本发明属于导弹发射技术领域，特别涉及一种整体式大弧面导流器。一种用于垂直发射双联装导弹的整体式大弧面导流器，其技术方案是，它包括：整体式大弧面导流板、前板、骨架、连接块、后板；整体式大弧面导流板下端面两端分别设有前板、后板；骨架两端连接在前板与后板，上端与整体式大弧面导流板下端面连接；后板上设有连接块。燃气射流从上方喷射在整体大弧面导流板上时，产生的力方向为下方和后方，向下的力由前板，骨架和后板传递到地面，同时本发明通过连接块与发射车上机构相连，向后的力由连接块传递到发射车上，再由发射车传递到地面上。本发明确保燃气射流喷射到整体式大弧面导流板上时导流装置的稳定性。

公开(公告)号：CN119271074A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411306778.5

申请日：2024-09-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  于猛 ,  陈南华 ,  程祥 ,  彭世刚 ,  刘梦月 ,  王鹏飞

IPC: G06F3/044 ,  G01L1/14 ,  G01L1/22 ,  G06F3/01 ,  G06F18/24 ,  G06F18/213 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，其公开了一种多维感知驱动器、识别方法、触觉交互系统及应用，感知驱动器包括电阻传感层、电容传感器和限制层；电阻传感层用于感知力的方向，其包括第一薄膜层、若干在各个方向分布的柔性电阻传感器、第二薄膜层和气体通道层；电容传感层用于感知力的大小，其从上而下依次包括为第一柔性电极、第一介电层、第二介电层、第三介电层、第二柔性电极，第二介电层中间设置通孔，通孔朝外设有缺口，形成气体通道；限制层用于限制气体通道层和第二介电层的变形。本发明通过在位于表层的电阻传感层添加多个柔性电阻传感器，实现对不同接触力方向的检测；通过多维数据融合更准确地进行压力检测，避免干扰，提高感知精度。

公开(公告)号：CN112284388B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202011025124.7

申请日：2020-09-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  陈南华 ,  董雅松 ,  娄泰山

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S19/45

Abstract: 本发明公开了一种无人机多源信息融合导航方法，通过建立组合导航模型、初始化模型，采集量测量并进行多源信息融合，利用组合导航模型输出无人机组合导航系统的位置、速度和姿态角信息，在信息融合过程中，采用Consider容积卡尔曼滤波与粒子滤波算法结合的Consider容积粒子滤波算法，将量测偏差的方差引入到滤波过程用以修正增益矩阵，进而提升状态估计的精度。本发明公开的无人机多源信息融合导航方法，能够消除无人机组合导航系统中多源信息融合量测偏差，降低了无人机组合系统中量测偏差带来的干扰影响，有效地提高了无人机导航系统精度。

公开(公告)号：CN115469546A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211145504.3

申请日：2022-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵良玉 ,  张铎 ,  刘福祥 ,  陈南华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种大长细比火箭弹视线角速率提取方法，包括以下步骤：建立大长细比火箭弹弹性辨识模型；根据弹性辨识模型利用无迹卡尔曼滤波法实时估计获得火箭弹弹性形变量；设置视线角速率提取状态模型，以弹性形变量修正导引头体视线角，以修正后的导引头体视线角作为视线角速率提取的观测变量之一，获得视线角速率提取观测模型，基于视线角速率提取状态模型和观测模型进行滤波估计，获得视线角速率。本发明公开的大长细比火箭弹视线角速率提取方法，实现了弹性形变情况下视线角速率的高精度提取。