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公开(公告)号：CN115778427A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211449547.0
申请日：2022-11-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明公开一种多模式医用超声检测机器人与操作方法，在机械臂通过末端六维力传感器组件连接检测组件；检测组件侧部安装视觉组件，由视觉组件进行自主扫描超声检测；其中深度相机对人体进行扫面建立环境的点云地图，通过计算机进行分析，对机械臂进行轨迹规划，使得医用超声检测机器人可以进行自主超声检测；同时提供四种安装于上述检测组件侧部的操作组件用于人手握持，实现机械臂的运动控制；且操作端六维力传感器、柔性力传感器以及操作握把的形式与布置方式可以进行灵活替换与组装，实现不同操作方式的变更。本发明可实现检测力的自动加载与保持，并按规划运动路径运动，实现自动超声检测，节省医疗资源。
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公开(公告)号：CN115256934A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210740123.3
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京航空航天大学宁波创新研究院
IPC: B29C64/209 , B29C64/295 , B29C64/30 , B29C64/218 , B29C64/241 , B29C69/00 , B33Y30/00
Abstract: 本发明涉及3D打印技术领域，公开一种用于连续纤维预浸带的桌面式3D打印头及打印方法，该3D打印头包括：旋转机构、摇摆机构和连接架，旋转机构可通过连接架驱使摇摆机构转动；旋转机构包括旋转电机，摇摆机构包括摇摆电机，其的转动方向与旋转电机的转动方向垂直；主体包括安装座、输送模块、裁剪模块和加热模块，安装座与摇摆机构相连，预浸带可从输送模块、裁剪模块和加热模块处穿过，且输送模块可将预浸带从输送至裁剪模块和加热模块；裁剪模块用于裁剪预浸带；加热模块包括加热块和压辊，加热块上设有第一通道，预浸带可经过第一通道通向压辊处，压辊用于压实预浸带。本发明的优点在于，本3D打印头的自由度高、打印质量高，且打印效率高。
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公开(公告)号：CN113305825B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110585975.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种单自由度绳驱动变刚度关节及其测控平台，在驱动绳上串联了一个变刚度机构，能够通过改变驱动绳的拉力实现关节刚度的调节。针对单自由度转动关节，通过左右两根绳控制关节转动；在驱动绳传输路径上布置有拉力测量装置，可以实时测量驱动绳上拉力；在关节转动轴线上布置有磁感应角度传感器，可以监测关节转角以及在外载作用下的关节转角变形。本发明还具有一套测控平台，能够实时监测各部分运行状态，可对绳驱动装置以及绳索张力进行控制，并且在上位机上记录检测到的数据，操作方便。
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公开(公告)号：CN115037095A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210649995.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，通过末端两个卷筒分别输出宽弹性薄片与窄弹性薄片，两弹性薄片贴合经中部的两个辊筒上设计的凸起与凹进部分配合，将窄弹性薄片上设计的插销与宽弹性薄片上设计的插孔配合插接，形成双层弹性薄片。进一步双层弹性薄片进入到前部三层展出支撑架中，经三层展出支撑架中设计的渐变圆弧引导，最终形成双薄片圆通结构，驱动的负载。本发明采用双薄壁合并的方式可以让单层薄壁具有更大的厚度，同时也能提供双层的支撑，获得更大的刚度。
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公开(公告)号：CN114955655A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210649635.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种薄片弹性卷绕式直线驱动装置，包括卷绕有弹性薄片的卷绕轴，该卷绕轴外部圆周布置辊子，避免了储存状态下的弹性薄片受自身弹性引起膨胀松散的影响，限制了其膨胀程度。弹性薄片绕后方主动辊后，水平进入展开支架；展开支架为包括弧形支架和圆形支架；由圆形支架实现对完全卷曲的弹性薄片进行支撑，并限制杆状弹性薄片延伸展方向打开呈直筒状，使其沿一条固定的直线进行驱动；在圆形支架后方的弹性薄片未完全卷曲，未完全卷曲部分通过弧形支架进行支撑。本发明弹性薄片卷曲弹性直线在伸展过程中能够比较准确的控制展收速度和位置，同时避免卷收状态下弹性薄片因自身弹性导致的散开的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114905490A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210523817.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明主被动结合的辅助支撑膝关节外骨骼，由大腿连杆与小腿连杆构成外骨骼本体，分别固定于人体大腿与小腿上；大腿连杆与小腿连杆间安装有棘轮装置，通过设计棘轮与棘爪配合，结合小腿连杆上的压力传感器及电机控制，使外骨骼具有主动和被动两种状态，可以根据穿戴者的作业环境需要进行自主切换；被动状态时，对应保持半蹲的状态，电机处于失能状态，膝关节外骨骼的棘轮装置处于锁死状态提供稳定支撑，同时可以根据作业需要调整棘轮装置自锁角度；主动状态对应于行走的状态，电机处于工作状态，棘轮装置处于解锁状态，棘轮与棘爪相互分离，不进行配合，不会限制穿戴者正常行走，同时通过设计控制策略，结合传感器受力情况电机为穿戴者提供助力，适用于搬运等负重行走工况。
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公开(公告)号：CN113334356B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110667627.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种被动变刚度串联弹性驱动器，通过电机组件产生扭矩，由传动组件带动与输出件周向位置固定的丝杠螺母转动，在工作过程中丝杠的旋转运动受到小腿的约束，因此螺母转动致使输出件移动。在外部载荷的作用下，输出件上套接的板簧端部滚针轴承沿输出件前端滑道滚动产生相对位移，体现出串联弹性特性。直线电位器可记录下所述凸轮与板簧间的相对位移，进而根据设计的刚度曲线，即变形‑力曲线计算得到施加于驱动器的外部负载，由于受力平衡，外部负载与驱动器输出的力相等。本发明驱动器刚度可随外部负载改变，与定刚度串联弹性驱动器相比，可保证低刚度时的力测量分辨率与高刚度时的控制带宽。
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公开(公告)号：CN112850363B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110088240.1
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于纤维束张力调控的变杆长刚柔耦合机构，纤维束在传输过程中，依次经过前导丝辊、张力调节辊以及后导丝辊，其中前、后导丝辊位置固定，张力调节辊位置可调，通过对张力调节辊位置的调节实现纤维束张力的调控。本发明采用变杆长刚柔耦合机构及伺服电机、电动推杆双驱动控制方式，可以在不同工况条件下选择采用固定杆长四杆机构或变杆长五杆机构对张力进行调控，调控方式更加灵活，增加了纤维束张力调控范围，提高了系统响应速度及调控精度，有效避免了因张力波动造成的纤维束磨损。
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公开(公告)号：CN110400618B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910647188.1
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人体运动结构特征的三维步态生成方法，涉及机器人控制技术。首先建立髋关节坐标系，计算不同的正常人单个步态周期各自在自身的髋关节坐标系下的AJC的三维运动轨迹；然后归纳通用的三维步态曲线规律，选定每个三维运动轨迹上的最值对应的点作为第一类特征点；每个测试者特定的相位发生的时刻对应的踝关节中心点的三维运动轨迹上的点作为第二类特征点；结合两类特征点计算多元回归方程中的回归系数。最后利用回归方程计算某个待测患者两类特征点发生的时刻并排序后作为分段点，将每两个连续的分段点进行拟合成三维的闭合特征曲线，生成该患者的三维步态。本发明能根据不同的人的运动和结构特征，定制生成与之相适应的三维步态。
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公开(公告)号：CN113878901A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111176148.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种桌面式小型化自动铺丝设备及其控制系统，其由外支撑架(1)、三轴平动平台(2)、送丝机构组件(3)、桌面铺放台(4)、铺丝头机构组件(5)和摇篮机构组件(6)组成。送丝机构可以维持纤维的张力，使得纤维不会从卷轴上散开。在铺丝过程中，送丝机构可以保证纤维进给速度与铺丝速度的匹配。铺丝头机构集成有剪切、加热和压辊的恒压，能够针对不同材料的性能调节合适的加热温度和铺放压力。本发明控制系统包括有多轴运动控制系统、控温系统和控压系统。本发明设备能够对中小型零件进行自动铺放成型。
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