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公开(公告)号：CN109188913A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811214561.6
申请日：2018-10-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种无人机姿态的鲁棒控制方法和实现该方法的鲁棒控制器，该方法包括如下步骤：建立无人机的二阶系统数学模型；建立一种非奇异终端滑模观测器，同时提出一种滑模控制器；建立一种干扰观测器，同时提出一种干扰控制器。所述鲁棒控制器包括用以观测和控制无人机状态及匹配性干扰情况的非奇异终端滑模观测器与滑模控制器，以及用以观测和控制无人机状态及不匹配性干扰情况的干扰观测器与干扰控制器。本发明的方法能够在两类干扰存在的情况下，实现对四旋翼无人机系统状态的观测，并且对两类干扰进行补偿，使无人机系统达到稳定的状态，达到了四旋翼无人机系统对姿态控制所期望要求的控制目标。
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公开(公告)号：CN118968726B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202410965198.0
申请日：2024-07-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种应用于化工厂的人员聚集预警方法，涉及化工厂人员预警领域。所述方法包括：确定化工厂的多个风险区域，以及各所述风险区域对应的人员风险阈值；获取各所述风险区域的当前人员数量，基于各所述当前人员数量确定目标风险区域；确定目标风险区域的邻近区域，以及各所述邻近区域对应的邻近人员；计算各所述邻近区域对应的邻近人员对所述目标风险区域的聚集风险值，并基于所述聚集风险值确定风险人员；当所述风险人员的数量和所述当前人员数量之和大于所述目标风险区域对应的人员风险阈值时，发出预警提示。实施本申请提供的技术方案，可以提高化工厂的工人安全性。
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公开(公告)号：CN118714517A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410737655.0
申请日：2024-06-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本申请涉及一种定位目标移动轨迹路径规划记录方法及系统，其属于路径记录技术领域，其中方法包括获取目标区域的路网信息；根据路网信息得到路网图；周期性获取定位目标在目标区域内的定位坐标点；在所述路网图上确定实际路径点；按照时间顺序将每两个相邻时间点的所述实际路径点进行连线以得到若干初始路径；根据每两个相邻时间点的所述实际路径点之间的可通行路径对初始路径进行修正组合，得到真实轨迹。本申请结合实际的路网信息对定位目标的移动轨迹进行了修正，以此得到的真实轨迹能够符合路网特征，大大提高了在室内路线复杂或室外遮蔽物较多的情况下，对定位目标移动轨迹的记录准确度。
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公开(公告)号：CN110095989B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201910458732.8
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反步法的分布式多拉格朗日系统跟踪控制策略，包括以下步骤：首先，基于拉格朗日系统模型定义系统误差，并将其作为新的系统变量设计一个新的模型。其次，证明在系统误差达到零点时，系统能实现一致性跟踪控制。再次采用反步法设计控制律，使得系统误差能够满足上述条件。最后通过仿真，验证了文中理论方法的有效性。通过本发明，根据本发明的思路，传统的研究会用到相邻跟随者的输入，容易出现死锁，而且一般采用滑模控制方法，会产生奇异性以及难以消除的抖振现象。而本发明领导者与部分跟随者进行信息交流，并且设计控制律所采用的反步法更加简洁，其主要优点有通过反向设计使Lyapunov函数和控制器的设计过程系统化、结构化。
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公开(公告)号：CN113298376B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110559720.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种含阀点效应智能电网经济调度给定时间一致性控制方法，属于电力系统经济调度领域，具体步骤包括：建立智能电网经济调度模型、计算发电机最优增量成本、设计分布式给定时间控制协议、建立阀点效应模型、构建有向平衡拓扑图。本电网经济调度算法，使得在满足发电机发电功率供需平衡约束条件下，各发电机组在给定时间实现系统状态一致，输出功率达到平衡，收敛时间可以任意给定，有效提升了发电机系统控制精度和收敛性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113298376A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110559720.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种含阀点效应智能电网经济调度给定时间一致性控制方法，属于电力系统经济调度领域，具体步骤包括：建立智能电网经济调度模型、计算发电机最优增量成本、设计分布式给定时间控制协议、建立阀点效应模型、构建有向平衡拓扑图。本电网经济调度算法，使得在满足发电机发电功率供需平衡约束条件下，各发电机组在给定时间实现系统状态一致，输出功率达到平衡，收敛时间可以任意给定，有效提升了发电机系统控制精度和收敛性能。
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公开(公告)号：CN112631335A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011598220.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多四旋翼无人机固定时间编队方法，属于多无人机协同控制技术领域，具体步骤包括：无人机系统建模、构建事件触发的触发条件、设计事件触发位置子系统控制器、固定时间滑模姿态子系统控制器；本发明直接根据系统的状态误差决定控制器的频率，使系统在固定的时间内收敛到平衡点，使系统中无人机的位置和姿态在固定的时间内达到一致，实现协同运行，节约通讯资源，收敛速度快，计算负荷小。
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公开(公告)号：CN112232193A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011101555.7
申请日：2020-10-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06K9/00 , G06F16/51 , G06F16/587 , G06F16/29
Abstract: 本发明公开了一种基于WEB的道路检测实时查看和操作的方法，具体步骤：1、搭建一个动态网页；2、识别有问题的道路并将其上传到网页服务器；3、通过代码将命名转化为道路检测时间和道路所检测出的问题；4、获取的图片添加到未处理的道路数据库中并展示；5、将收集的信息添加到地图中，点击时方便弹出的窗口展示相关信息。本发明通过网页查看道路检测和道路维修进程；道路检测地图直观的查看道路损坏程度的高低，并据此来分配任务优先级；道路检测展示操作界面，消除了道路管理人员和道路维护人员的距离，具有时效性的、高效率的上下传达道路维护指令。
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公开(公告)号：CN110095989A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910458732.8
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反步法的分布式多拉格朗日系统跟踪控制策略，包括以下步骤：首先，基于拉格朗日系统模型定义系统误差，并将其作为新的系统变量设计一个新的模型。其次，证明在系统误差达到零点时，系统能实现一致性跟踪控制。再次采用反步法设计控制律，使得系统误差能够满足上述条件。最后通过仿真，验证了文中理论方法的有效性。通过本发明，根据本发明的思路，传统的研究会用到相邻跟随者的输入，容易出现死锁，而且一般采用滑模控制方法，会产生奇异性以及难以消除的抖振现象。而本发明领导者与部分跟随者进行信息交流，并且设计控制律所采用的反步法更加简洁，其主要优点有通过反向设计使Lyapunov函数和控制器的设计过程系统化、结构化。
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公开(公告)号：CN118968726A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410965198.0
申请日：2024-07-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种应用于化工厂的人员聚集预警方法，涉及化工厂人员预警领域。所述方法包括：确定化工厂的多个风险区域，以及各所述风险区域对应的人员风险阈值；获取各所述风险区域的当前人员数量，基于各所述当前人员数量确定目标风险区域；确定目标风险区域的邻近区域，以及各所述邻近区域对应的邻近人员；计算各所述邻近区域对应的邻近人员对所述目标风险区域的聚集风险值，并基于所述聚集风险值确定风险人员；当所述风险人员的数量和所述当前人员数量之和大于所述目标风险区域对应的人员风险阈值时，发出预警提示。实施本申请提供的技术方案，可以提高化工厂的工人安全性。
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