公开(公告)号：CN114489105B

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202210089145.8

申请日：2022-01-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 蒋国平 ,  刘景宇 ,  周映红

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请涉及一种基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：实时获取干扰观测器观测到的参数误差和外部扰动；将所述参数误差和外部扰动输入新型的积分滑模控制器中，使所述新型的积分滑模控制器根据所述参数误差和外部扰动，输出控制信号对无人机的姿态进行控制；其中，所述新型的积分滑模控制器的构建方式为：根据无人机的动力学特性，构建无人机姿态动力学系统模型；确定姿态角误差，构建积分滑模面；构建积分滑模趋近律；根据所述无人机姿态动力学系统模型、所述积分滑模面和所述积分滑模趋近律，构建新型的积分滑模控制器，从

公开(公告)号：CN112232193A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011101555.7

申请日：2020-10-15

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 刘景宇 ,  蒋国平 ,  周映江

IPC: G06K9/00 ,  G06F16/51 ,  G06F16/587 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明公开了一种基于WEB的道路检测实时查看和操作的方法，具体步骤：1、搭建一个动态网页；2、识别有问题的道路并将其上传到网页服务器；3、通过代码将命名转化为道路检测时间和道路所检测出的问题；4、获取的图片添加到未处理的道路数据库中并展示；5、将收集的信息添加到地图中，点击时方便弹出的窗口展示相关信息。本发明通过网页查看道路检测和道路维修进程；道路检测地图直观的查看道路损坏程度的高低，并据此来分配任务优先级；道路检测展示操作界面，消除了道路管理人员和道路维护人员的距离，具有时效性的、高效率的上下传达道路维护指令。

公开(公告)号：CN112232193B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202011101555.7

申请日：2020-10-15

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 刘景宇 ,  蒋国平 ,  周映江

IPC: G06V20/54 ,  G06V10/94 ,  G06F16/51 ,  G06F16/587 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明公开了一种基于WEB的道路检测实时查看和操作的方法，具体步骤：1、搭建一个动态网页；2、识别有问题的道路并将其上传到网页服务器；3、通过代码将命名转化为道路检测时间和道路所检测出的问题；4、获取的图片添加到未处理的道路数据库中并展示；5、将收集的信息添加到地图中，点击时方便弹出的窗口展示相关信息。本发明通过网页查看道路检测和道路维修进程；道路检测地图直观的查看道路损坏程度的高低，并据此来分配任务优先级；道路检测展示操作界面，消除了道路管理人员和道路维护人员的距离，具有时效性的、高效率的上下传达道路维护指令。

公开(公告)号：CN114489105A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210089145.8

申请日：2022-01-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 蒋国平 ,  刘景宇 ,  周映红

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本申请涉及一种基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：实时获取干扰观测器观测到的参数误差和外部扰动；将所述参数误差和外部扰动输入新型的积分滑模控制器中，使所述新型的积分滑模控制器根据所述参数误差和外部扰动，输出控制信号对无人机的姿态进行控制；其中，所述新型的积分滑模控制器的构建方式为：根据无人机的动力学特性，构建无人机姿态动力学系统模型；确定姿态角误差，构建积分滑模面；构建积分滑模趋近律；根据所述无人机姿态动力学系统模型、所述积分滑模面和所述积分滑模趋近律，构建新型的积分滑模控制器，从而减轻了在初始控制时暂态性能减弱的问题。