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公开(公告)号：CN113513557A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110618809.0
申请日：2021-06-03
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变阻尼器及在风载振动下的加载力控制方法，包括步骤1、磁流变阻尼器安装；步骤2、建立坐标系；步骤3、建立风振模型；步骤4、建立调节模型；步骤5、测速；步骤6、调整磁流变阻尼器的加载力。本发明通过建立振动环境下的拉索‑机器人耦合动力学模型，根据风速和爬升速度，并结合建立的风振模型和建立的调节模型，计算得到对应的磁流变阻尼器的磁感应强度；接着，通过调节磁感应强度，进而调节磁流变阻尼器的加载力，使得滚轮压紧在拉索表面，避免出现打滑现象。
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公开(公告)号：CN113139336A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110395388.X
申请日：2021-04-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊分数阶神经网络的水质系统参数辨识方法，首先根据水质等级和影响水质等级的因素，收集系统模型的输入输出数据；然后根据水质等级和影响因素之间的关系设计模糊神经网络系统输入输出变量的数目和基本结构；接着利用数据训练搭建好的模糊神经网络模型，并且计算网络模型和实际输出的误差；根据误差，采用分数阶梯度下降法修改模型的系数以及隶属度函数的参数；当训练的误差达到期望的数值时停止训练。本发明可以实现水质系统模型参数的快速、在线、高精度辨识，计算方法简单、高效。
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公开(公告)号：CN112946481A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110134380.8
申请日：2021-01-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/388
Abstract: 本发明公开了一种基于联合H∞滤波的滑模观测器锂离子电池SOC估计方法及电池管理系统，包括步骤S1、利用二阶戴维南等效电路模型作为锂离子电池的等效电路模型；S2、通过基尔霍夫定律建立二阶戴维南等效电路模型的电气特性表达式；S3、根据安时积分法和电气特性表达式建立二阶戴维南等效电路模型的状态空间方程，并离散化状态空间方程；S4、通过间歇放电实验对二阶戴维南等效电路模型的参数进行识别，并建立开路电压和SOC之间的函数关系；S5、将滑模观测器与H∞滤波器结合，实现对带有噪声信号的滤波，减小离散滑模观测器抖动问题，为滑模观测器的估计状态提供更准确的估计值。本发明能够提升SOC估算的精度，且简单易于实现。
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公开(公告)号：CN106647693A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611012008.5
申请日：2016-11-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0243 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了刚体航天器执行器多故障的诊断与容错控制方法，该方法提出了刚体航天器姿态控制系统的运动学和动力学模型，建立了刚体航天器同时存在执行器失效故障和偏差故障的故障模型，再分别建立了采用自适应阈值技术的故障检测观测器和基于自适应技术的故障估计观测器，从而对故障发生时间和故障具体情况实现了在线实时检测与估计，最后根据故障估计观测器估计出的故障信息，设计了backstepping滑模容错控制器。本发明实现了刚体航天器在同时发生执行器效率损伤和偏差故障下的姿态稳定控制，同时，在设计的过程中还考虑了外界扰动对系统及观测器造成的影响。除此以外，故障检测观测器与故障估计观测器可以分别独立设计，这使得其工程应用更易于实现。
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公开(公告)号：CN113671831B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110923295.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性互联系统的自适应跟踪控制方法，包括：建立具有全状态动态约束和互联时滞的非线性互联系统的数学模型，采用两个具有延迟循环流的两级互联化学反应器进行验证；建立所施加的全状态动态约束模型；基于所述全状态动态约束模型、约束函数的上边界值以及约束函数的下边界值，构建状态相关的非线性转换函数；基于状态相关的非线性转换函数设计自适应跟踪控制策略；利用李雅普诺夫函数验证所述非线性互联系统的闭环控制的稳定性和信号的有界性。本发明将原来受约束的非线性互联系统转化为等价的无约束的非线性互联系，提高系统稳定性分析的复杂度，提出的自适应跟踪控制算法可避免微分爆炸问题，减轻计算负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113857359B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111100840.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种数控折弯中心自动换模系统，包括模具库和换模机械手；折弯中心包括机架、横梁和模具总成；横梁高度能够升降；模具总成包括若干个沿横梁长度方向并列排布的上模；模具库设置在横梁上，模具库中存储有若干个上模，换模机械手用于将模具库中的上模转移并安装至模具总成或将模具总成中的上模进行拆卸并转移；换模机械手包括驱动座、机械臂和机械抓手；驱动座滑动连接在横梁上，且沿横梁长度方向水平滑移；机械臂的顶端与驱动座相连接，机械臂的底端连接所述机械抓手，机械抓手上设置有用于抓取上模的夹爪。本发明能实现上模的自动装夹，且结构简单，紧凑，易于加工制造，不增加成本，可靠，精度高。
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公开(公告)号：CN111669093B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010583697.5
申请日：2020-06-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应扩展卡尔曼滤波的电机参数估计方法，包括：将在αβ静止参考坐标系下的电流方程作为电机的连续状态空间表达式描述电机的内部动态特性；离散化状态空间方程同时将所需辨识参数增广到系统状态中；仿真电机采用双闭环控制方式，通过从电流检测单元和电压检测单元获得相电流、相电压；用当前时刻状态估计值代替系统真实值，并考虑满足白噪声时刻无关的性质，估计出当前时刻的系统噪声协方差矩阵；对噪声协方差估计值进行加权，得到当前时刻估计的噪声协方差矩阵；通过获得的相电流、相电压，利用已计算得到噪声协方差矩阵的扩展卡尔曼滤波算法估计反电动势同时辨识电机参数。该方法可提升电机参数估计的精度。
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公开(公告)号：CN110442038B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910675924.4
申请日：2019-07-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F16/26
Abstract: 本发明公开了一种基于Apache Spark和改进FP‑Growth算法的火电机组运行优化目标值确定方法，包括以下步骤：S1、选取供电煤耗率的影响参数，根据影响参数采集历史运行数据并进行数据预处理和稳态检测；S2、使用Pearson相关性分析从供电煤耗率的影响参数中筛选运行优化参数；S3、基于矩阵技术改进FP‑Growth算法；S4、基于Apache Spark将改进FP‑Growth算法并行化；S5、将运行优化参数的数据离散化，利用并行的改进FP‑Growth算法从数据集中挖掘频繁模式，对挖掘结果进行反离散化并整理得到各个工况下机组运行优化参数的目标值。本发明的一种火电机组运行优化参数目标值确定方法，基于Apache Spark和改进FP‑Growth算法，具备耗时短、占用内存低和挖掘海量数据的效率高的优点。
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公开(公告)号：CN110413001B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910624493.9
申请日：2019-07-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能优化预测控制的卫星编队队形保持方法，包括以下步骤：S1、引入考虑J2摄动的卫星编队相对动力学模型；S2、设计智能预测控制器，该控制器将自适应主从式并行遗传算法与传统的预测控制策略相结合；S3、利用智能预测控制器，滚动优化求解控制量，实现卫星编队队形控制。本发明的一种基于智能优化预测控制的卫星编队队形保持方法，考虑J2摄动的干扰，同时实时调节预测控制参数以提高预测控制器的控制性能，进而实现对卫星编队队形的实时、高精度控制。
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公开(公告)号：CN113386952B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110618800.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B64C27/08 , B64D47/00 , B62D57/024 , G01N27/83
Abstract: 本发明公开了基于高速飞行的牵引式大负载缆索检测机器人及检测方法，包括四旋翼飞行器、牵引机构和大负载检测机器人；四旋翼飞行器套设在缆索外周，能沿缆索外壁飞行并悬停在设定的缆索高度位置；大负载检测机器人安装在四旋翼飞行器下方的缆索上，大负载检测机器人顶部通过牵引机构与四旋翼飞行器相连接，并能在四旋翼飞行器的牵引作用下，沿缆索向上爬升。本发明能用于携带30公斤及以上的大负载检测装置，如漏磁传感器，且爬升性能稳定，越障能力强。
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