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公开(公告)号：CN108759871B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810715581.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出了一种基于改进经验模态分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)预处理的捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)粗对准方法，本方法首先利用极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)对SINS中惯性传感器的输出信号进行延拓，所需延拓的极值点得到所需的全部延拓序列，抑制端点效应的影响；在此基础上，利用EMD计算延拓后信号的本征模态函数(Intrinsic Mode Function,IMF)分量；最后基于Shannon信息熵计算所有相邻IMF分量的Shannon熵的变化量，从而完成信号的重构，从而在不改变器件精度的前提下显著提高系统的粗对准精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106969783A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710076232.9
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种基于光纤陀螺惯性导航的单轴旋转快速标定技术。提出一种单轴旋转快速标定方法。首先，根据陀螺与加速度计的输入输出关系，建立惯性器件输入输出模型。然后，给出Kalman滤波的状态方程与观测方程，让转台开始绕单轴进行旋转，根据建立的Kalman滤波方程对系统误差参数进行估计，将与该轴相关的部分参数激励出来。完成第一个轴的标定过程后，按照同样的方法，使转台再依次完成另外两个轴的旋转标定。最后，分析标定输出结果，完成全部标定，更新系统误差参数。虽然不能够将所有系统误差参数同时估计出来，而是将不同轴的相关参数依次标定出来，但是也能够保证最后结果的准确性，并能够实现较快的收敛速度，大幅度缩短标定时间。
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公开(公告)号：CN101871863B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201010228745.5
申请日：2010-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 专用于剪切试验的试件制备模具及其制备方法，涉及道路层间结合性能测试技术领域。本发明为解决无专用制备试件成型模具；现有方法中基、面层结构均匀性差，经切割的试件基层强度降低并影响试验结果准确度问题。模具中两平行侧板连接在支撑底板两端，两个侧板内壁相对设置两对插槽，分体式承压挡板经插槽对称插装在两个承压挡板之间；方法：一、碎石、水与水泥拌匀并注入装有第二分体式承压挡板的模具内；二、控制压头速度使其与第二分体式承压挡板上端距40mm；三、试件涂透层油后置24h；四、透层油渗透后装第一分体式承压挡板，碎石封层置试件上4h；五、施压成型；六、脱模并养生。本发明用于测定道路层间粘结性能的剪切试验中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101915784A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010281908.6
申请日：2010-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 路用室内光热效应试验系统及试验方法，属于材料试验技术领域。它解决了现阶段对各种路面材料光热响应情况的获取方式受自然状况制约，效率低下的问题。本发明装置的底座上固定试验材料实验台和对照材料实验台，灯架固定在底座上，灯架上分布两套光照装置，试验材料实验台和对照材料实验台分别由一套光照装置为其提供相同条件的光照，温度采集装置用于同时检测试验材料和对照材料的温度值；两个辐射表分别用来采集两个实验台上的路面材料的光照辐射强度；本发明方法首先要铺设路面材料；然后调整光照装置使两种路面材料上所获得的光照辐射强度相同并持续照射七小时，同时采集路面材料的温度；最后将数据输出。本发明用于路用材料的光热效应试验。
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公开(公告)号：CN101871863A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010228745.5
申请日：2010-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 专用于剪切试验的试件制备模具及其制备方法，涉及道路层间结合性能测试技术领域。本发明为解决无专用制备试件成型模具；现有方法中基、面层结构均匀性差，经切割的试件基层强度降低并影响试验结果准确度问题。模具中两平行侧板连接在支撑底板两端，两个侧板内壁相对设置两对插槽，分体式承压挡板经插槽对称插装在两个承压挡板之间；方法：一、碎石、水与水泥拌匀并注入装有第二分体式承压挡板的模具内；二、控制压头速度使其与第二分体式承压挡板上端距40mm；三、试件涂透层油后置24h；四、透层油渗透后装第一分体式承压挡板，碎石封层置试件上4h；五、施压成型；六、脱模并养生。本发明用于测定道路层间粘结性能的剪切试验中。
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公开(公告)号：CN115371680B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211078255.0
申请日：2022-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种微机械陀螺辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统摇摆基座无纬度对准方法，属于自动化技术领域里一种信号处理方法。本发明针对航海用的力反馈模式HRG捷联惯性导航系统在受到海浪冲击产生摇摆，载体姿态角速率超过HRG角速率测量范围，并且纬度信息未知的情况下，利用与HRG惯导系统同轴安装的MEMS陀螺作为角速率测量辅助设备，通过重力矢量几何约束和惯性系对准方法，解决船舶摇摆状况下初始对准与纬度估计的问题。本发明可以实现载体处于摇摆且纬度未知情况下的初始对准，对于运动状态和外界纬度信息有较低的要求，具有很高的自主性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115265538B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210735824.8
申请日：2022-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于起终点校正和正逆向信息复用的地下管线航位推算方法和计算机设备，属于管线惯性定位仪测绘与定位技术领域，解决针对地下管线定位，存在短距离测量精度不高和计算量大的问题。本发明的方法包括：装订起终点坐标，并使管道惯性定位仪完成初始对准，实时获取MIMU陀螺仪数据代入四元数微分方，采用四阶龙格库塔法进行求解获取实时姿态四元数；接着，通过姿态四元数将载体系下里程计测量输出里程信息转化为导航坐标系下速度信息并进行积分迭代获取轨迹位置信息，然后通过构造校正矩阵分别对正逆向航位推算的位置信息进行校正，最后对校正后的正逆向轨迹融合平均。本发明适用于对地下管线的高精度测绘与定位。
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公开(公告)号：CN119741832A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411952908.2
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 黑龙江省公路建设中心
Abstract: 一种考虑多约束条件的寒区隧道主动安全防控方法及系统，涉及交通安全技术领域，针对现有技术安全防控效果差，车辆驶出隧道时的行车风险高的问题，本申请针对寒区公路隧道出口由于能见度、路面冰雪、侧向横风等因素的影响，车辆行驶条件差，易发生交通事故的特点，提出一种考虑多约束条件的寒区隧道主动安全防控方法与系统，实现对隧道出口外道路行驶环境的实时感知，并进行车辆诱导。本申请安全防护效果好，保证了车辆可以安全驶离隧道。
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