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公开(公告)号：CN104655831A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510095715.4
申请日：2015-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N33/53
CPC classification number: G01N35/00
Abstract: 本发明涉及一种全自动化学发光免疫分析仪的磁珠清洗分离装置，包括支撑架、反应杯、电磁铁组，所述支撑架上部水平设有反应杯托架，中部安装有电磁铁组托架，所述反应杯固定在反应杯托架上，反应杯上方设有吸液针与注液针，所述吸液针与注液针下移插入到反应杯中，注液针与吸液针先后工作注、吸反应液，实现对反应杯中磁珠的清洗；所述电磁铁组紧贴反应杯外壁安装在电磁铁组托架上，所述电磁铁组为一组上下均匀排布的电磁铁，电磁铁按一定时序单独作用或同时作用，利用其产生的电磁场吸附反应液中的磁珠，实现磁珠在反应液中的移动分离。本发明结构简单，体积小，磁珠分离流失少，主要适用于医疗设备中磁珠的无损清洗与分离。
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公开(公告)号：CN102183639A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110060474.1
申请日：2011-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N33/543 , G01N35/02 , G01N35/04
Abstract: 本发明涉及一种全自动化学发光免疫分析仪，由反应杯进给系统、三维移动加样模块、样本区、试剂区、泵组、控制系统组成。所述反应杯进给系统包括码垛模块、传送模块、孵育模块、洗涤模块和测量室，码垛模块位于最左端，各模块反应杯传送通道位于同一高度，孵育模块的各反应杯仓位进出口可与传送模块传送槽出口、洗涤模块传送槽进口对齐，其余各相邻模块传送通道进出口对齐，所述三维移动加样模块位于其余各模块上部。系统工作时，三维移动臂自动将样本液和试剂液分配到反应杯中，反应杯依次经过传送系统各模块，并完成孵育、洗涤、检测等工作。本发明结构紧凑合理，自动化程度高，检测快速准确，适合在各类医院使用。
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公开(公告)号：CN101644120B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910306084.0
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: E05C7/02
Abstract: 本发明涉及一种双门互锁器，其包括有锁体、滑芯、锁销、导杆，所述滑芯和锁销内嵌于锁体内，其中滑芯垂直放置，锁销水平安装在滑芯中心孔中，所述导杆成对配置，各导杆一端安装在锁体内，另一端通过连杆和对应的门连接，成对的导杆在锁体内分别位于锁销的上下，导杆上设有与锁销对应的凹槽。本发明导杆凹槽与锁销内嵌配合，实现成对设置的导杆之间互锁。进而实现所连接的前后门的互锁。本发明结构简单、合理，安装容易，操作方便、可靠，成本低，具有双门互锁功能，其适用于肉制品加工厂、隔离病房和毒气实验室等需要双门互锁的场所。
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公开(公告)号：CN101644120A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910306084.0
申请日：2009-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: E05C7/02
Abstract: 本发明涉及一种双门互锁器，其包括有锁体、滑芯、锁销、导杆，所述滑芯和锁销内嵌于锁体内，其中滑芯垂直放置，锁销水平安装在滑芯中心孔中，所述导杆成对配置，各导杆一端安装在锁体内，另一端通过连杆和对应的门连接，成对的导杆在锁体内分别位于锁销的上下，导杆上设有与锁销对应的凹槽。本发明导杆凹槽与锁销内嵌配合，实现成对设置的导杆之间互锁。进而实现所连接的前后门的互锁。本发明结构简单、合理，安装容易，操作方便、可靠，成本低，具有双门互锁功能，其适用于肉制品加工厂、隔离病房和毒气实验室等需要双门互锁的场所。
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公开(公告)号：CN119103432A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411089630.0
申请日：2024-08-09
Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 , 秦山核电有限公司 , 核电秦山联营有限公司 , 秦山第三核电有限公司 , 江苏核电有限公司 , 福建福清核电有限公司 , 三门核电有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/50
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种面向管道机器人长距离工作的送线机器人。包括第一送线模块，第二送线模块和张紧模块，所述的第一送线模块和第二送线模块分别设置在张紧模块前方和后方，中心主干穿过张紧模块中间孔，中心主干上位于张紧模块两侧的位置分别安装有第一变形电机和第二变形电机，位于第一变形电机的外侧的中心主干上连接第一送线模块，位于第二变形电机的外侧的中心主干上连接第二送线模块。本发明的有益效果在于：采用具有创新性的拉线扭簧结构实现机器人外壳的打开和关闭，张开之后的爪形外壳末端可以与管道内壁形成自锁结构，线缆的反作用力下拖车的外壳有进一步张开的运动趋势，从而使拖车在管道内部进一步张紧。
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公开(公告)号：CN118959775A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410588979.2
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 皖能铜陵发电有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种可适应小间隙密排管束的爬管检测机器人，其解决现有火电厂锅炉的管束通过人工检测时，成本高、安全隐患大、检测效率低、漏检误检可能性大，通过管道检测机器人检测时检测效率较低、灵活度较低的技术问题，其包括纵向矩形框架、四组自适应行走装置以及四组驱动机构，矩形框架设有纵梁，矩形框架的顶部设有顶部左侧连接部和顶部右侧连接部，纵梁上连接有摄像头和/或电磁超声传感器，自适应行走装置包括竖向基座、下滚轮连接基座、上滚轮连接基座、下滚轮、上滚轮、定位轴、转动驱动电机、滚轮转轴、竖向滚轮驱动电机、主动齿轮、从动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、下滚轮连接基座转轴、直线伸缩装置和两个支撑装置。本发明广泛应用于管道检测领域。
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公开(公告)号：CN118478387A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310096305.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 核电运行研究(上海)有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种线驱动微小型多自由度操作器，包括底座，所述底座上方设有弹簧，下方设有步进电机，所述弹簧上设有夹爪平台，所述夹爪平台的圆筒内设有SMA弹簧，所述SMA弹簧连接夹爪，驱动线的一端连接所述步进电机的输出轴上，另一端连接所述夹爪平台。本发明提供的线驱动微小型多自由度操作器体积小、重量轻、灵活度高、自由度高，环境适应能力强，操控方便，能够在管道、阀门、缝隙等狭窄复杂空间内工作，增强工作效果。
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公开(公告)号：CN117901066A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410072993.7
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种刚度调节装置、刚度可调的柔性连续体机械臂以及刚度调节方法，其解决如何提高柔性连续体机械臂的负载能力，现有具有变刚度能力柔性连续体机械臂不适用于真空环境下的太阳翼在轨辅助解锁场景的技术问题，其包括螺旋本体、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆以及三组孔道，三组孔道均由固定在螺旋本体外围的若干个摩擦环组成，第一驱动杆穿过第一组孔道的每一个摩擦环，第二驱动杆穿过第二组孔道的每一个摩擦环，第三驱动杆穿过第三组孔道的每一个摩擦环。
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公开(公告)号：CN114720025B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210311663.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明涉及一种折叠卷绕结构的电容型柔性力传感器，其解决了现有介电弹性体传感器迟滞大的技术问题，其包括由折叠部分和卷绕部分组成的本体，本体是由平展状态的介电弹性体传感器经过折叠、拉伸、卷绕制备而成。本发明可广泛应用于软体机器人、外骨骼、人体运动测量、医疗康复、运动训练等领域的力测量。
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公开(公告)号：CN114505867B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210106252.7
申请日：2022-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种可穿越异形变径内腔的气囊式软体机器人，其解决了如何研制灵活性更强、柔顺性更高、活动自由度更高、环境适应性更强的软体机器人的技术问题，其包括前圆形基座、后圆形基座、前圆环形气囊、后圆环形气囊、弹簧、第一驱动丝、第二驱动丝、第三驱动丝、第一后电机、第二后电机、第一前电机、第一后绕线轮、第二后绕线轮、第一前绕线轮、后导向圆柱和前导向圆柱，前圆环形气囊、后圆环形气囊分别与前圆形基座、后圆形基座连接；弹簧连接于后圆形基座和前圆形基座之间，第一后电机与后圆形基座的内侧面固定连接，第二后电机与后圆形基座的外侧面固定连接，第一前电机与前圆形基座的内侧面固定连接。本发明广泛用于管道、阀门、罐型容器探测和维修。
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