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公开(公告)号：CN105329412B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510835194.1
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明提供一种关节式船用伸缩梯，第一转动关节部分包括底座、液压缸、上部梯、转动轴、套筒和滑动轴瓦；第二转动关节部分包括液压缸、转动轴、推力轴瓦、转动板和套筒；俯仰关节部分包括并联液压缸、铰接块、销轴和中部梯；伸缩关节部分包括液压马达、滑轮、钢丝绳、导轨和下部梯。工作时，液压缸伸缩实现上部梯和中部梯在水平面内的转动，并联液压缸伸缩实现中部梯在垂直面的摆动，下部梯嵌套在中部梯内，液压马达可收放两根钢丝绳，通过滑轮组的传递实现下部梯的伸缩。本发明用于两船或船与海上平台之间的通道连接，承载人员行走和轻量货物运输，有四个自由度，伸展角度灵活，收拢状态下占地面积小，可工作范围大，具有波浪补偿功能。
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公开(公告)号：CN104912855A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510319600.9
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可应用于深海环境的自动换向海水增压器，由双向柱塞缸、自动换向机构、单向阀组成。柱塞缸有杆腔为高压腔，无杆腔为低压腔，低压腔端盖安装液动换向阀芯，通过柱塞运动到极限位置触动阀芯，液压驱动换向阀门实现自动换向，进而改变柱塞运动方向。增压器除通过柱塞缸的流量通道，还设有低压旁路流量通道。本发明管路均采用耐外压连接，且能够在低压时通过旁路直接对系统进行流量供给，在高压时则通过增压器的二次增压对系统进行流量供给，实现了液压系统流量的双路供给，提高了工作效率。同时，增压器采用双向作用柱塞自动换向结构，较已有的单向作用柱塞往复运动型增压器具有供给流量连续、脉动低的优点。
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公开(公告)号：CN102658555B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210140056.8
申请日：2012-05-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种气压驱动式水下解脱装置。包括高压气瓶组件、高压电磁阀组件、机械本体组件三部分，通过不锈钢高压钢管、高压管接头连接；在高压气瓶组件和高压电磁阀组件之间安装有三通球阀，在高压电磁阀组件和机械本体组件之间安装有单向阀。高压气瓶组件用于存储高压气体，高压电磁阀组件用于控制管路中高压气体的通断，机械本体组件用于完成机械手与水下作业设备本体的机械和电缆的分离，三通球阀用于改变气路，单向阀用于防止解脱机械手后海水流进气瓶。该装置在水下设备正常作业时，为机械手肩关节提供准确的安装定位和与水下作业设备的可靠联接；当机械手陷于危险情况时，实现机械手与作业设备之间的分离，使水下作业设备脱离险境。
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公开(公告)号：CN102904110B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210404821.2
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/633
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下电缆拉脱机构，包括动力轴、曲柄、连杆、插座板、插座套筒、脱缆套筒、脱缆轴套，曲柄连接连杆，连杆连接插座板，插座板与插座套筒相连，插座套筒可在脱缆套筒里往复滑动，插座套筒端部安装脱缆轴套，脱缆轴套上安装C型环，脱缆轴套旁安装用于放置电缆插头的插头套筒，插座套筒里安装电缆插座，动力轴与曲柄相连。本发明不用克服外界水压，所需分离力较小，拉脱过程与被抛弃设备的自身重力无关，而是由曲柄驱动，分离可靠，当采用多个电缆拉脱单元时，可以实现多套电缆的依次拉脱。
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公开(公告)号：CN102179820A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110127109.8
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型电动机械手摆动关节。包括机械臂、摆动机构和摆动连接板；摆动机构包括摆动机构外壳、壳盖、由蜗轮蜗杆组成的传动装置；所述机械臂包括机械臂外壳、设置在机械臂外壳中的驱动电机和水密电缆插座，驱动电机的输出通过联轴节驱动蜗杆；摆动连接板设置在机械臂外壳的壳盖上；联轴节上安装格莱圈；水密电缆插座穿过机械臂外壳；机械臂外壳的壳盖上安装O型圈。本发明直接在电机输出轴方向进行动密封，减小了关节尺寸，采用角接触球轴承可以承受很大的环境外压，并通过蜗轮蜗杆传动，在使关节具有自锁功能的同时，又可以通过调整其安装方向来改变关节摆动方向，使多个摆动关节串联组成的整个机械手自由度具有更大的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102145740A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110064976.1
申请日：2011-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人重心调节装置。在两个端盖之间固定中心轴，在中心轴上设置可以绕中心轴自由旋转的左支撑盘与右支撑盘，中心轴上设置偏心电池块，左右支撑盘之间设置有丝杠，丝杠上有滚珠螺母，滚珠螺母通过连接件与偏心电池块固连，右支撑盘上装有轴向调节电机，轴向调节电机输出轴与滚珠丝杠之间有轴向位置调节传动机构，左支撑盘上安装有横滚电机，横滚电机输出轴与中心轴之间有横滚位置调节传动机构。本发明可以同时实现水下机器人两个方向的重心调节，即调节水下机器人重心的轴向位置和横滚位置。提高机器人内部空间的使用效率，为减轻机器人重量和提高机器人搭载有效设备的能力提供条件。
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公开(公告)号：CN101574999B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910072276.X
申请日：2009-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供的是一种水下应急释放装置。包括耐水压的密封电子舱，设置于密封电子舱内的控制模块，安装在密封电子舱外的悬挂释放机构；悬挂释放机构的组成包括位于密封电子舱内部且穿过密封电子舱壁的一对吸引电磁铁和一对失电电磁铁，电磁铁的与控制模块的电源相连，两根铰接在密封电子舱外的吸引杆，吸引杆的非铰接端设置有吸盘，吸盘的位置与吸引电磁铁的位置相对，失电电磁铁外设置定深释放装置，定深释放装置上固定承重杆定位块，承重杆的一端固定在承重杆定位块上，吸引杆上有承重杆卡槽，密封电子舱外设置有自锁挡销。本发明承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于检测和控制，控制精度高，在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行。
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公开(公告)号：CN101125581A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710144390.X
申请日：2007-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种带有自主诊断功能的水下螺旋桨推进器，它包括驱动电机、螺旋桨、电机驱动器、DSP控制器以及漏水检测传感器、铂电阻温度传感器、测量电机转速的编码器；驱动电机、电机驱动器、DSP控制器、漏水检测传感器、铂电阻温度传感器、编码器均封装在密封干燥的舱体内部；舱体尾部装有电缆螺旋接头，电缆螺旋接头将防水电缆固定、并密封在壳体上，防水电缆通过导线与壳体内部的控制器及漏水检测传感器相连。本发明提供了一种集驱动、控制电路及推进器驱动电机与一体，带有温度传感器、漏水检测传感器和速度传感器，具有自主诊断功能，并安装有推力轴承、结构紧凑、高效、安全。
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公开(公告)号：CN119148792A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411229433.4
申请日：2024-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D23/30
Abstract: 一种适用于复杂非受控环境下动态热伪装系统，属于动态热伪装技术领域。为了解决在复杂非受控环境下实时对动态目标温度场的控制问题，实现复杂多变的非受控气象条件下的动态热伪装，本发明提供了一种适用于复杂非受控环境下动态热伪装系统，该薄膜利用液体变温技术和流体控制自动调控薄膜表面温度，改变装备和人员的热辐射能量，实现动态环境下跨区域的自适应热隐身或示假效果。包括薄膜、热伪装响应系统和热红外特性分析系统，本发明应用在太阳辐射、风、雨和雾对伪装物体表面温度场的影响下，进行在热红外波段的隐身或示假，可以形成在复杂非受控环境下实时精准调控伪装物体热辐射能量的热伪装薄膜，综合提升动态伪装性能。
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公开(公告)号：CN119106551A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411174485.6
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于光‑热‑流多场耦合的激光清洗仿真方法。所述方法包括以下步骤：步骤1：光场建模；步骤2：热场建模；步骤3：流场建模；步骤4：引入权重系数，建立光场、热场和流场多物理场耦合模型；步骤5：开展激光清洗仿真研究。所述方法考虑到在激光清洗过程中，不同物理状态会引起不同物理场的权重系数不一致，在激光清洗模型中考虑权重系数所建立的模型会更加准确地反映激光清洗待清洗材料实际过程，解决了在构建的多场耦合模型中，权重系数在以往的研究中被简化和忽视的问题。
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