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公开(公告)号：CN104002991A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410248732.2
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于开放式装配定位的飞行器产品前段部件的装配系统，包括：开放式装配定位装置，所述开放式定位装置设置用于固定并定位飞行器产品前段部件；一辅助操作装置，所述辅助操作装置用于飞行器产品前段部件的装配；一龙门式自动制孔机床，用于对所述飞行器产品前段部件制孔；一激光测量分系统，所述激光测量分系统对所述飞行器产品前段部件的位置进行检测并评估，并提供给开放式装配定位装置，实现飞行器产品前段部件的精确定位；一集成管理与控制分系统，对所述开放式装配定位装置、龙门式自动制孔机床及激光测量分系统进行统一管理与控制，实现飞行器产品前段部件的精确定位及制孔。
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公开(公告)号：CN104002990A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410248689.X
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品前段部件的固定式定位装置，其包括：第一固定式定位装置、第二固定式定位装置以及第三固定式定位装置。该第一固定式定位装置和第二固定式定位装置均包括梳状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述梳状定位支架。所述第三固定式定位装置，该第三固定式定位装置包括“开”字状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述“开”字状定位支架。所述第一固定式定位装置、第二固定式定位装置、第三固定式定位装置可以对待定位的飞行器产品前段部件进行三点定位。
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公开(公告)号：CN104002132A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410248818.5
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/002
Abstract: 本发明提供一种集成化双工位飞行器产品的装配系统，包括：一前段装配单元、一后段装配单元、一龙门式自动制孔机床、一测量分系统及一集成管理与控制系统，其中，所述前段装配单元与后段装配单元为并线布置方式，所述龙门式自动制孔机床可移动的设置于前段装配单元与后段装配单元之间；所述测量分系统用于探测待加工的飞行器产品在前段装配单元及后段装配单元中的安装位姿，并驱动前段装配单元及后段装配单元，实现飞行器产品前段部件及飞行器产品后段部件的精确定位；所述集成管理与控制分系统，对前段装配单元、后段装配单元、龙门式自动制孔机床及测量分系统进行统一管理与控制。
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公开(公告)号：CN102631942B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210114021.7
申请日：2012-04-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于催化剂技术领域的一种用于乙炔氢氯化反应的复合金属盐催化剂。催化剂以金为活性金属，通过硫氰酸根或氰酸根的络合作用降低金属的还原电位来减少催化剂的还原失活。引入钾、铈或镧元素中的一种或几种来抑制反应过程中的积碳。催化剂负载于比表面积不低于100m2·g-1的活性炭或碳纳米管上，其中金负载的质量分数为0.05～0.50％，铜负载的质量分数为0.1～5.0％，钾、铈或镧负载的质量分数为0.1～5.0％。在制备氯乙烯的反应中，金和铜的复合盐具有良好的活性、选择性和稳定性。此外，在催化剂中加入铈或镧元素中的一种或两种，可有效抑制积碳，从而低成本高效率地催化乙炔氢氯化过程。
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公开(公告)号：CN102554595B
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210011336.9
申请日：2012-01-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机的蒙皮制造装配系统，包括：制造子系统；装配子系统，包括：轨道；可移动地设在轨道上的多个装配机器人；装配工具，所述装配工具设在所述装配机器人上；物流子系统，包括：分别邻近所述制造子系统、装配子系统设置的多个工件存放站；设在所述工件存放站内的存储装置；可在多个工件存放站之间运送存储装置的无轨输送车；以及控制子系统，所述控制子系统控制制造子系统、装配子系统和物流子系统的自动工作。根据本发明的蒙皮制造装配系统，有效解决了传统工艺设备无法实现的飞机蒙皮的柔性定位、柔性装夹、柔性输送、柔性存储和柔性装配等问题，装配效率高，装配质量可靠，保证了飞机的气动性能，且降低了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101900744B
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201010217035.2
申请日：2010-06-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种用于粒子图像测速仪的三维激光测准定位仪，属于流体力学实验技术领域。该定位仪包括三维坐标调节架和激光片光校正系统，三维坐标调节架包括Z向坐标架、Y向坐标架、X向坐标架、前定位十字标尺、后定位十字标尺、旋转基座和底座；激光片光校正系统包括上下两块结构相同的激光片光校正板、对焦标尺、光电检测板和光电指示器。本发明使用三维坐标调节架可精确确定测试平面位置，通过激光片光校正系统实现流场测试平面、激光片光面和相机拍摄平面的三面重合，并利用光电检测装置自动检测重合度，避免了以往肉眼观察等经验标定方法带来的人为误差，使粒子图像测速仪标定过程更为简易、规范和准确。
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公开(公告)号：CN112907669B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202110223982.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于共面特征点的相机位姿测量方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：获取共面特征点的归一化坐标和共面特征点在世界坐标系的目标平面上的第一坐标；根据归一化坐标和第一坐标计算单应性矩阵；利用单应性矩阵计算相机的第一初始位姿数据；根据第一初始位姿数据确定第一局部位姿数据和第二局部位姿数据；根据第一局部位姿数据和第二局部位姿数据确定相机位姿测量结果。本发明考虑了特征点共面情况下位姿测量的歧义性问题，通过生成第一局部位姿数据和第二局部位姿数据，再基于第一局部位姿数据和第二局部位姿数据优选出相机位姿测量结果的过程，使最终的相机位姿测量结果更加稳定和准确。
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公开(公告)号：CN114576013A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210251316.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于飞行器发动机的涡轮冷却方法。该飞行器的发动机具有两种工作模式，分别为常规模式和加力模式；当工作模式为加力模式时，涡轮冷却方法包括：采用目标燃料对发动机的高压涡轮进行冷却，其中目标燃料的热沉大于或等于3MJ/kg，目标燃料的温度小于或等于300K。该涡轮冷却方法可用于航空发动机和空天组合动力发动机中，短时间内需求大推力的情况下，可以提高高压涡轮前温度到2400K，同时采用高热沉的燃料对高压涡轮进行冷却，实现较强的冷却效果。
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公开(公告)号：CN104029149B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410248710.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品后段部件移动式定位装置，其包括：一第一移动式定位装置，该第一移动式定位装置包括第一导轨和第一移动式定位单元；一第二移动式定位装置，该第二移动式定位装置包括第二导轨和第二移动式定位单元；一第三移动式定位装置，该第三移动式定位装置包括第三导轨和第三移动式定位单元；一第四移动式定位装置，该第四移动式定位装置包括第四导轨和第四移动式定位单元；所述第一移动式定位装置和所述第二移动式定位装置在第一方向上相对设置，所述第三移动式定位装置和第四移动式定位装置在第二方向上相对设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，且所述第一移动式定位单元、第二移动式定位单元、第三移动式定位单元和第四移动式定位单元分别可以沿各自导轨在所述第二方向移动。
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公开(公告)号：CN104002991B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410248732.2
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于开放式装配定位的飞行器产品前段部件的装配系统，包括：开放式装配定位装置，所述开放式定位装置设置用于固定并定位飞行器产品前段部件；一辅助操作装置，所述辅助操作装置用于飞行器产品前段部件的装配；一龙门式自动制孔机床，用于对所述飞行器产品前段部件制孔；一激光测量分系统，所述激光测量分系统对所述飞行器产品前段部件的位置进行检测并评估，并提供给开放式装配定位装置，实现飞行器产品前段部件的精确定位；一集成管理与控制分系统，对所述开放式装配定位装置、龙门式自动制孔机床及激光测量分系统进行统一管理与控制，实现飞行器产品前段部件的精确定位及制孔。
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