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公开(公告)号：CN119117147A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411621138.3
申请日：2024-11-14
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种爬行多足机器人的腿部结构，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的机械腿式移动平台处于山地等起伏复杂环境，当前进方向突然出现障碍物，现有的腿部结构式移动平台无法躲避，可能会导致移动平台翻倒的问题。本发明包括摆动单元、大腿单元和小腿单元，所述摆动单元的一端与移动平台连接，所述摆动单元的另一端与所述大腿单元连接，所述小腿单元设置在所述大腿单元上。本发明腿部结构的转向电机的输出轴能够与转向块连接，并使摆动单元围绕转向电机的输出轴转动，从而使腿部结构在移动平台两侧前后摆动，腿部结构能够绕过障碍物，确保移动平台平稳越障，更适用于山地环境。
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公开(公告)号：CN119117146A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411621134.5
申请日：2024-11-14
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种用于多足机器人的机器腿，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的多足机器人方案为了保持躯干与地面的距离，需要依靠电机加电保持，浪费多足机器人所携带的有限能源的问题。本发明包括基节单元、第一腿单元、第二腿单元和第三腿单元，所述基节单元的一端与多足机器人的躯干连接，所述基节单元的另一端与所述第一腿单元连接，所述第二腿单元的两端分别与所述第一腿单元和所述第三腿单元连接。通过改变本发明的第一螺杆与第一齿轮能够自锁，在第一电机不加电时，第一螺杆能够防止第一齿轮转动，确保第一腿单元与多足机器人的躯干之间的夹角不变，且不再需要为第一电机加电，节省多足机器人所携带的有限能源。
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公开(公告)号：CN118657362A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411154778.8
申请日：2024-08-22
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06Q50/26 , G06F30/27 , G06N7/01 , G06N3/092 , H02J3/00 , H02J3/14 , G06F113/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种面向多能耦合配电系统的灾后应急供能优化调度方法，属于配电系统灾后资源利用技术领域，解决了现有技术中缺乏行之有效的相关优化调度方法的问题。该方法包括：以多能耦合配电系统在灾后失去外部能量供应时间段内的供能收益最大化为目标，构建灾后应急供能优化调度模型的目标函数；以满足多能耦合系统相关约束、配电网运行约束等约束为约束，构建该模型的约束条件；将上述模型的求解问题构造为一个马尔可夫决策过程，确定各个时刻对应的状态向量、动作向量和奖励函数；并利用改进强化学习算法进行训练，得到适应灾后应急供能优化调度的强化学习智能体；并将该智能体应用于灾后应急供能优化调度过程，得到相应的优化调度策略。
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公开(公告)号：CN118174362A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410605400.9
申请日：2024-05-16
Applicant: 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种计及不同故障区域分布式电源差异化的孤岛运行调度方法，属于故障场景下储能资源鲁棒优化调度技术领域，解决了现有技术中缺乏计及不同故障区域分布式电源差异化的孤岛运行调度方法的问题。该方法包括：根据电气拓扑图及发生断路的断路器设置位置确定若干故障区域；分别构建各故障区域的孤岛运行调度模型；各故障区域的孤岛运行调度模型均以相应故障区域中所有储能电站的SOC之和最大化为目标函数，以储能电站运行约束为共性约束条件；并根据各故障区域的分布式电源设置情况，构建相应的潮流约束、分布式电源出力不确定性约束为各故障区域的个性约束条件；基于各故障区域的孤岛运行调度模型，实现各故障区域的孤岛运行调度。
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公开(公告)号：CN119117145B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411621133.0
申请日：2024-11-14
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种用于移动平台的机械腿，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的机械腿式移动平台的电机正反转瞬间产生扭矩变化，导致机械腿在运行过程中出现振动，且频繁的正反转切换会对机械传动部件造成较大的冲击，加速部件磨损的问题。本发明包括驱动单元、大腿单元和小腿单元，所述驱动单元能够与移动平台连接，所述大腿单元与所述驱动单元连接，所述小腿单元设置在所述大腿单元上。本发明机械腿的第一电机转动，能够带动驱动杆围绕第一电机的输出轴转动，并带动传动杆做往复运动；第一电机不需要进行正反转切换，不会频繁产生扭矩变化。本发明能够避免机械腿出现振动和对机械传动部件造成的冲击，减缓部件磨损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119408632B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510031625.2
申请日：2025-01-09
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种用于多足平台的腿部结构，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的多足平台的每个关节各需要依靠一部电机驱动，结构复杂且浪费能源的问题。本发明包括大腿单元、小腿单元、足单元、一个电机和传动单元，所述大腿单元的一端与多足平台连接，所述小腿单元分别与所述大腿单元的另一端和所述足单元连接，所述电机设置在所述大腿单元上。相对于现有技术需在每个关节处各设置一部电机驱动机器腿，本实施例的腿部结构仅需要一部电机、第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳就能够驱动小腿单元和足单元同时摆动，形成腿部结构的屈伸运动，结构简单，节约能源。
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公开(公告)号：CN119117147B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411621138.3
申请日：2024-11-14
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种爬行多足机器人的腿部结构，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的机械腿式移动平台处于山地等起伏复杂环境，当前进方向突然出现障碍物，现有的腿部结构式移动平台无法躲避，可能会导致移动平台翻倒的问题。本发明包括摆动单元、大腿单元和小腿单元，所述摆动单元的一端与移动平台连接，所述摆动单元的另一端与所述大腿单元连接，所述小腿单元设置在所述大腿单元上。本发明腿部结构的转向电机的输出轴能够与转向块连接，并使摆动单元围绕转向电机的输出轴转动，从而使腿部结构在移动平台两侧前后摆动，腿部结构能够绕过障碍物，确保移动平台平稳越障，更适用于山地环境。
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公开(公告)号：CN118523394B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410985441.5
申请日：2024-07-23
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: H02J3/32 , H02J3/00 , H02J3/38 , G06F30/18 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F113/04
Abstract: 本发明涉及一种基于TESS配置的多能耦合配电网灾后恢复协同运行方法，属于多能耦合配电网协同运行控制技术领域，解决了现有技术中缺乏行之有效的多能耦合配电网灾后恢复协同运行方法的问题。该方法包括：构建综合考虑用户切断、TESS运输、微网发电的多能耦合配电网灾后恢复模型的目标函数，所述目标函数用于最小化用户切断成本、TESS运输成本、微网发电成本之和；构建所述多能耦合配电网灾后恢复模型的约束条件，所述约束条件包括：TESS时空约束、TESS运行约束、配网重构拓扑约束、微网运行约束及基尔霍夫定律约束；求解所述多能耦合配电网灾后恢复模型，得到所述多能耦合配电网灾后恢复过程中的TESS优化调度结果。
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公开(公告)号：CN119225254A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411745655.1
申请日：2024-12-02
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种适用于野外复杂地形的多足重载平台的控制系统，属于多足重载平台智能控制领域，解决了野外复杂地形下多足重载平台全天候行走控制效果较差的问题。该系统包括视觉检测模块、实时地图生成模块和运动控制模块；视觉检测模块，用于采集野外环境图像及环境信息，利用环境信息对野外环境图像进行色彩空间校正，并对校正后的野外环境图像进行障碍物检测；路径规划模块，用于在检测到障碍物时，以多足重载平台的实时位置为起始点、以检测到的障碍物的位置为终点，进行能够跨越障碍物的路径规划，得到路径规划优化结果；运动控制模块，用于根据路径规划优化结果生成多足重载平台的控制信号，并利用所述控制信号控制多足重载平台的运行。
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公开(公告)号：CN119047650A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411506251.7
申请日：2024-10-28
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/067 , G06Q50/06 , G06F18/23 , H02J3/00
Abstract: 本发明涉及一种基于季节性负荷层次化分析的负荷预警方法，属于负荷预警技术领域，解决了现有技术中缺乏针对不同主变接入场景的负荷预测和预警方式导致的负荷预警准确性相对较低的问题。该方法包括：获取主变接入负荷特性的场景，针对主变接入负荷特性模糊的场景，采用季节性综合分层负荷预测方法进行负荷预测，得到下一年度的负荷预测结果；针对主变接入负荷特性明确且负荷数据可独立获取的场景，采用季节性多元负荷预测方法分别对各类别的负荷进行负荷预测，得到各种类别的负荷在下一年度的负荷预测结果；对所述下一年度的负荷预测结果进行聚类分析，获取聚类分析结果；依据聚类分析结果进行主变极端负荷预警判断，得到预警结果。
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