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公开(公告)号：CN110239692A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910620341.1
申请日：2019-07-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供一种用于救助打捞的同步提升器及其操作方法，该提升器包括底座和提升装置，底座包括机架，提升装置包括两台主液压缸、后顶推梁、前顶推梁和链条固定装置，链条固定装置包括前固定装置和后固定装置，前固定装置设于前顶推梁位置，且随着前顶推梁在链条提升方向移动，后固定装置设于后顶推梁位置，且后顶推梁和后固定装置相对机架固定不动，链条固定装置为夹持机构，用于夹持或松开链条，采用液压系统，具有较强的精度、稳定性和可靠性，对比其他提升器本装置体积小，能以链环为单位牵引锚链，达到足够的回收精度，能精确控制锚链的长度，以实现深海同步打捞，结构简单，其波浪补偿系统能保证设备的安全及打捞的平稳性。
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公开(公告)号：CN109878637A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910306829.7
申请日：2019-04-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种救助船海上人命救助装置及其使用方法，该装置，包括：救生框、门柱、固定架、传送救生框的牵引系统和承受救生框重量的高架索系统，所述高架索系统包括高架索绞车、活塞张紧器、防松装置和高架索，所述高架索从高架索绞车伸出，依次经过活塞张紧器和防松装置，并连接所述门柱和所述固定架，且承载所述救生框。本发明所述的救助船海上人命救助装置及其使用方法，创新性地将恒张力高架索技术应用于救助船海上人员救助领域，有效的扩大了救助船作业窗口，提升了作业安全性，为海上人命救助提供服务和保障，实现高海况下被救助人员的安全传送。
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公开(公告)号：CN119311001A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411423878.6
申请日：2024-10-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种基于分布式视线制导的欠驱动智能船自适应编队控制方法，包括如下步骤：S1、获取邻居欠驱动智能船的参考状态信息，基于邻居欠驱动智能船的参考状态信息利用拓展二阶一致性算法生成参考路径和协同速度；S2、基于参考路径和协同速度，采用分布式视线制导方法，得到参考航向和参考速度；S3、将参考航向输入至转艏力矩控制器中，得到转艏力矩控制输入；S4、将参考速度输入至推进力控制器中，得到推进力控制输入；S5、将转艏力矩控制输入和推进力控制输入输入至欠驱动智能船的数学模型，对欠驱动智能船的数学模型进行控制。运用本发明可以实现多智能船舶自主编队控制，在海上搜救、海上资源勘探、海上巡逻和海上环境监测等方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119002485A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411085739.7
申请日：2024-08-08
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种具有避碰功能的欠驱动船舶靠泊控制方法，包括如下步骤：S1、使用速度视线制导法，为靠泊控制提供期望的速度分配和虚拟的期望艏摇角速度；S2、利用控制障碍函数将船舶与港区内的静态障碍物、动态障碍物和海岸线的避碰问题转化为船舶速度和艏摇角速度的约束；S3、构建二次规划问题求解在满足约束条件下的期望速度和期望艏摇角速度；S4、利用非线性控制方法设计靠泊控制器，控制速度和艏摇角速度收敛到制导模块提供的期望速度和艏摇角速度，确保船舶在到达泊位时速度收敛到零。本发明不仅能保证船舶在以指定航向到达目标泊位时速度收敛到零，还能避免船舶与静态障碍物、动态障碍物和海岸线发生碰撞，提高了船舶自动靠泊的安全性。
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公开(公告)号：CN114859884A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210302099.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于事件触发的具有避障功能的欠驱船轨迹跟踪控制方法、系统及存储介质，本发明方法，首先，利用非线性模型预测控制处理多变量控制问题的优势，将欠驱船的轨迹跟踪问题转化为优化问题；其次，利用非线性模型预测控制处理输入输出约束的优势，将多障碍物避障机制设计为系统输出约束处理，同时将船舶执行器的限制设计为系统输入约束处理；最后，设计事件触发机制，并将设计的事件触发机制引入到非线性模型预测控制的设计中，从而减轻计算负担。运用本发明提供的技术，在实际的海上航行过程中，既能实现欠驱船的轨迹跟踪，又能完成与多障碍物之间的自动避障，同时又能减轻计算负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111999747A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010888727.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种惯导-卫星组合导航系统的鲁棒故障检测方法。包括如下步骤：采用基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波器算法对构建的捷联惯导系统/全球导航卫星系统组合导航系统进行优化估计；将基于框架的误差检测滤波引入到基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波器算法中，将构建的组合导航系统进行线性化处理，在误差检测的过程中，计算组合导航系统组合导航时，传感器进行故障检测的判断阈值；比较发生故障与所述判断阈值之间的关系，若故障较小，则通过基于测量残差和标度因子的自适应算法来提高容积故障检测滤波器的状态估计精度；若故障较大，则采用鲁棒批处理H∞滤波来保障此时的稳定性。本发明能够很好地保证故障检测的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111186549A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010043125.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种具有船舶避碰功能的航向自动舵控制系统，其特征在于，包括：通过船载设备获取船舶的当前状态信息，计算最近会遇距离DCPA和到达最近会遇点时间TCPA的动态信息，结合本船和他船的航向及速度信息建立碰撞风险模型用于评估碰撞风险度的碰撞风险评估模块，用于船舶避碰操作的航向变化量且基于国际海上避碰规则COLREGS的避碰算法模块以及船舶自动驾驶航向控制模块。本发明所提供的航向自动舵设计可以在航向控制的基础上，实现两船间的自动避碰，减轻了船舶驾驶员的操舵负担。本发明将最近会遇距离(DCPA)和达到最近会遇点时间(TCPA)与船舶的速度、航向等信息相结合，动态评估船舶的碰撞风险，提高了船舶对碰撞风险的评估准确度。
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公开(公告)号：CN110162039A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910385507.6
申请日：2019-05-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种新型综合船舶路径跟踪与减横摇优化控制方法，包括以下步骤：根据船舶运动特征建立以舵角为输入的船舶运动控制模型；选取预测时域和控制时域，预测系统的未来状态；将船舶路径跟踪和减横摇问题转化为考虑能量消耗与控制性能相结合的优化问题，在具有执行器约束下，对优化问题进行求解，并将解的第一个元素作用于系统；建立基于滑模方法的减摇鳍控制模型，通过RBF神经网络方法对系统未知部分进行在线估计。本发明可以使船舶跟踪既定的航线，减轻船员的操舵负担，同时减少船舶横摇运动，降低风浪对船舶安全，船舶设备，货物安全，人员健康的危害，确保船舶精密仪器的正常运行。而且本发明还能降低船舶的能耗，使船舶更加的经济、环保。
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公开(公告)号：CN109484576A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910027971.8
申请日：2019-01-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B21/50
Abstract: 本发明提供一种张紧式系泊系统及其安装方法，该系统，包括：浮式生产储油卸油装置，所述的浮式生产储油卸油装置上设置有至少一个复合系泊缆，所述复合系泊缆底部设置有用于作为系泊基础的吸力锚；所述复合系泊缆为呈张紧状态的三段式复合系泊缆，包括上端锚链、中段聚酯缆和底端锚链；所述上端锚链、中段聚酯缆和底端锚链从上至下依次连接，所述中段聚酯缆和底端锚链的连接段设置有浮力球一。本发明所述的张紧式系泊系统及其安装方法，采用聚酯缆张紧式多点系泊，聚酯缆回复刚度大，可为浮式生产储油卸油装置提供更大的回复力，有效减小水平偏移量。所需的系泊缆长度较短，并且相同破断强度下聚酯缆价格更低，节约成本，经济性好。
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公开(公告)号：CN109484575A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910026836.1
申请日：2019-01-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B21/50
Abstract: 本发明提供一种半潜式平台悬链式系泊系统及其安装方法，该系统，包括：半潜式平台，所述半潜式平台上设置有至少一个复合系泊缆，所述复合系泊缆底部设置有用于作为系泊基础的拖曳嵌埋式锚；所述复合系泊缆为呈悬链线状的三段式复合系泊缆，包括上端锚链、中段聚酯缆和底端锚链。本发明所述的半潜式平台悬链式系泊系统及其安装方法，复合系泊缆中的聚酯缆段自重较小，水中接近自浮，可以减轻系泊系统重量，提高系泊水平回复力，提高平台的有效载荷，锚泊性能优于传统系泊缆，更能适应海洋平台的深海锚泊。成本低，相同破断强度的聚酯缆价格远小于钢缆，系泊系统的经济性更好。
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