公开(公告)号：CN104736303A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201380054086.X

申请日：2013-10-15

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 和田尧 ,  西田吉晴 ,  井上芳英 ,  稻田修一

IPC: B25J9/10 ,  B23K9/022 ,  B23K9/12 ,  G05B19/404 ,  G05B19/4093

CPC classification number: B23K9/0216 ,  B23K9/0953 ,  B23K9/173 ,  B25J9/10 ,  B25J9/1641 ,  Y10S901/42

Abstract: 本发明提供一种抑制起因于驱动关节轴的电动机自身的动态特性、以及起因于其他关节轴的动作所带来的影响的摆动动作的误差的产生，能够实现高精度的摆动动作的多关节机器人的摆动控制装置。摆动控制装置(10)包含：信号运算部，其对各轴的目标位置信号进行运算；滤波器运算部(400)，其运算针对目标位置信号进行了低通滤波器处理后的目标指令信号；和电动机控制部(2500)，其以目标指令信号为输入对各轴进行驱动。电动机控制部(2500)的增益的频率特性构成为大致平坦，从目标位置到电动机输出角度的动态特性被近似于滤波器。摆动信号校正部(200)运算基于滤波器特性进行增益校正后的目标位置信号。

公开(公告)号：CN104334323A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201380028244.4

申请日：2013-05-30

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 西田吉晴 ,  和田尧 ,  井上芳英 ,  稻田修一

IPC: B25J9/10 ,  B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  G05B19/4093

CPC classification number: B25J9/163 ,  B23K9/0216 ,  B23K9/173 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/4093 ,  G05B2219/41124 ,  G05B2219/41166 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/42065 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/49384 ,  Y10S901/02

Abstract: 在多关节机器人的轨迹控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)具备具有低于机器人的固有振动频率的截止频率的高频阻隔特性，对关节角度指令值(θc)进行滤波处理，并输出处理后的关节角度目标值(θd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自干涉转矩补偿指令值计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的干涉转矩补偿值(cd)。