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公开(公告)号：CN104995000B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201480008692.2
申请日：2014-02-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 机器人示教器(3)具备配置有多个操作按钮(B1～B12)的按钮配置部(31)，该多个操作按钮(B1～B12)用于设定对在前端安装有焊接工具(6)的焊接机器人(2)的操作指示信息，通过操作按钮(B1～B12)来设定操作指示信息，由此进行对焊接机器人(2)的动作指示。按钮配置部(31)将多个操作按钮(B1～B12)配置在与焊接工具(6)的基于由操作指示信息产生的对焊接机器人(2)的动作指示的动作方向对应的方向上。
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公开(公告)号：CN104736303B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201380054086.X
申请日：2013-10-15
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B19/404 , G05B19/4093
CPC classification number: B23K9/0216 , B23K9/0953 , B23K9/173 , B25J9/10 , B25J9/1641 , Y10S901/42
Abstract: 本发明提供一种抑制起因于驱动关节轴的电动机自身的动态特性、以及起因于其他关节轴的动作所带来的影响的摆动动作的误差的产生，能够实现高精度的摆动动作的多关节机器人的摆动控制装置。摆动控制装置(10)包含：信号运算部，其对各轴的目标位置信号进行运算；滤波器运算部(400)，其运算针对目标位置信号进行了低通滤波器处理后的目标指令信号；和电动机控制部(2500)，其以目标指令信号为输入对各轴进行驱动。电动机控制部(2500)的增益的频率特性构成为大致平坦，从目标位置到电动机输出角度的动态特性被近似于滤波器。摆动信号校正部标位置信号。(200)运算基于滤波器特性进行增益校正后的目
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公开(公告)号：CN108886481B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201780018819.2
申请日：2017-02-16
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: H04L12/28 , G05B19/414
Abstract: 在控制装置和1个或多个控制对象装置经由网络连接的通信控制系统中，多个控制对象装置的至少一个具有应被相互同步控制的次级主机以及次级从机，控制装置具备：存储单元，其存储用于与控制对象装置取得同步的期间即同步周期、在同步周期的1周期中设有多个的期间即通信周期、以及用于次级主机及次级从机以小于同步周期的相互通信周期相互进行通信的相互通信控制信息的各个信息；运算单元，其对每个控制对象装置运算用于指示对该控制对象装置同步地进行动作的控制指令；和通信控制单元，其对至少一个控制对象装置的次级主机以及次级从机发送包括相互通信控制信息指令的控制指令。
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公开(公告)号：CN104349873A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201380028233.6
申请日：2013-05-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/1692 , B23K9/0216 , B25J9/06 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39201 , G05B2219/41166 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 在弹性变形补偿控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)对从电动机角度指令值计算部(600)输出的电动机角度指令值(θmc)进行滤波处理，并输出处理后的电动机角度目标值(θmd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自轴力转矩计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的轴力转矩补偿值(fd)。
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公开(公告)号：CN103781603A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201280042367.9
申请日：2012-08-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , G05B19/404
CPC classification number: G05B19/402 , B25J9/1641 , G05B19/404 , G05B2219/2609 , G05B2219/41041 , Y10S901/08
Abstract: 本发明提供一种控制方法以及控制装置，能够使工业用机器人等的控制对象的周期性的动作幅度(往复移动的振幅)与在减速器中没有间隙的情况相同、或与位置指令信号的振幅相同。在补偿进行周期性运动的手臂(5)的间隙的同时进行手臂(5)的位置控制的控制装置(3)中，具备控制部(15)，该控制部将补偿间隙的间隙量信号移位以便使其延迟了延迟时间之后与指示手臂(5)的位置的位置指令信号相加，生成最终位置指令信号，并基于所生成的最终位置指令信号进行手臂(5)的位置控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106457560B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201580028843.5
申请日：2015-05-26
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 和田尧
Abstract: 机器人(R)的控制装置(10)对由马达(M)驱动的机器人(10)的关节(J)的角度进行控制。控制装置(10)具备：对关节角度指令值进行计算的关节角度指令计算部(11)；对关节轴所产生的轴向力转矩进行计算的轴向力转矩计算部(12)；向关节角度指令值加上由轴向力转矩以及关节的弹簧常量计算出的关节的挠曲量而计算马达指令角度的弹性变形补偿部(13)；对机器人(R)与外部的构造物接触时的马达(M)的角度进行检测的停止位置检测部(15)；以及在停止位置检测部(15)输出马达(M)的角度后，替代关节角度指令值而输出由停止位置检测部(15)检测出的马达(M)的角度的指令角度切换部(16)。
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公开(公告)号：CN104349873B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201380028233.6
申请日：2013-05-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/1692 , B23K9/0216 , B25J9/06 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39201 , G05B2219/41166 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 在弹性变形补偿控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)对从电动机角度指令值计算部(600)输出的电动机角度指令值(θmc)进行滤波处理，并输出处理后的电动机角度目标值(θmd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自轴力转矩计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的轴力转矩补偿值(fd)。
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公开(公告)号：CN104981326A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201480008555.9
申请日：2014-02-14
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B11/36 , G05B19/4093 , G05B19/414 , G05D3/12
CPC classification number: B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
Abstract: 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。
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公开(公告)号：CN103302679A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310037574.1
申请日：2013-01-31
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明涉及一种具备电动机驱动构造的系统、程序以及焊接物制造方法。本发明能减轻使用者设定阈值时的负担。焊接机器人系统(1)具有：阈值设定单元(机器人控制器(30))，其计算加在关节(轴)上的干扰值，设定与干扰值进行比较来确定关节(轴)与外界是否发生了碰撞的阈值；提供单元，其提供用户界面(显示画面41)，在由阈值设定单元进行的阈值的设定前，焊接机器人(10)的使用者通过该用户界面能够阶段式地设定用于冲突的探测的灵敏度大小；和识别单元，其识别使用者通过由提供单元提供的用户界面进行的阶段式的灵敏度大小的设定。并且，阈值设定单元基于由识别单元识别出的阶段式的灵敏度大小的设定来确定阈值，将该阈值设定为与干扰值进行比较的阈值。
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公开(公告)号：CN107210942B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201680009720.1
申请日：2016-01-04
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: H04L12/28 , G05B19/042
Abstract: 控制装置和1个或多个控制对象装置经由网络连接，控制装置具备：存储单元，存储用于取得与控制对象装置的同步的期间即同步周期和在同步周期的1个周期中设有多个的期间即通信周期的信息；运算单元，对每个控制对象装置运算用于对控制对象装置指令同步地进行动作的控制指令；和通信控制单元，根据存储于存储单元的信息来进行控制以使得在同步周期中与各控制对象装置之间收发控制指令，将与各控制对象装置对应的各个控制指令分配到在同步周期中设有多个的通信周期当中的至少1个通信周期，在每个通信周期收发包含所分配的控制指令的数据。因此，在为了使多个装置同步动作而收发的数据超过在1次通信能收发的容量的情况下，也能使各装置同步地动作。
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