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公开(公告)号：CN107193219A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710045352.2
申请日：2017-01-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种仿真装置、仿真方法、控制程序以及记录介质。本发明容易且在短时间内适当地设定控制参数。本发明的仿真装置包括：频率响应函数计算部(53)，根据第1指令值与机械系统的测定值来算出频率响应函数；脉冲响应计算部(41)，对根据频率响应函数与控制参数获得的频率传递函数进行逆傅里叶变换而算出脉冲响应；以及时间响应输出部(44)，根据第2指令值与脉冲响应来执行机械系统(7)的时间响应仿真。
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公开(公告)号：CN112425064B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN201980045832.6
申请日：2019-08-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明涉及一种设定支持装置，包括：第一确定部件，确定评估指标值，所述评估指标值表示负载装置的姿势或状况互不相同的多个负载装置状态的各状态下的、马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能；第二确定部件，基于由所述第一确定部件所确定的、关于所述多个负载装置状态的所述评估指标值，来确定合成评估指标值，所述合成评估指标值代表关于所述多个负载装置状态的所述评估指标值；以及显示控制部件，将由所述第二确定部件所确定的所述合成评估指标值显示于显示器的画面上。由此，能够缩短对于对驱动机械参数根据姿势等而变化的负载装置的马达进行控制的马达控制装置的参数值设定所需的时间。
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公开(公告)号：CN111868653B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201980019498.7
申请日：2019-04-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种状态变化检测装置以及状态变化检测方法，能够检测伺服系统的共振频率不变化的状态变化和共振峰值降低的状态变化。状态变化检测装置包括：算出单元，测定评价对象伺服系统的增益‑频率特性，算出与所测定的增益‑频率特性中的、评价对象频率范围内的各频率的增益的累计值相关的值，作为所述评价对象伺服系统的特征量；以及判定单元，通过比较由所述算出单元算出的所述特征量和所述评价对象伺服系统的过去的所述特征量，来判定所述评价对象伺服系统的状态是否发生变化。
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公开(公告)号：CN110337617B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN201880011882.8
申请日：2018-01-30
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 恵木守
Abstract: 一种控制系统，包括驱动侧控制装置与上位侧控制装置，驱动侧控制装置具有驱动侧控制结构，所述驱动侧控制结构包括驱动侧反馈系统与驱动侧控制模型部，且构成为能够进行遵循所述驱动侧控制模型部所具有的控制模型的模型追随控制，上位侧控制装置具有上位侧控制结构，所述上位侧控制结构包括对驱动侧反馈系统与控制对象进行模型化而成的上位侧控制模型部，且构成为基于所述上位侧控制模型部的输出与动作指令信号的偏差的上位侧修正信号被反馈到所述上位侧控制模型部的输入侧，基于经反馈的所述上位侧修正信号与所述动作指令信号而生成的修正后指令信号被输入到所述上位侧控制模型部。并且，修正后指令信号进一步被输入到驱动侧控制结构。
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公开(公告)号：CN112513747B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201980051701.9
申请日：2019-09-27
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 恵木守
Abstract: 一种控制装置，进行模型预测控制，控制装置基于由第一获取部获取的实际障碍物的位置来设定虚拟障碍物的位置，使得跟实际障碍物相关联的虚拟障碍物以基于规定目标指令的控制对象的追随目标轨道为基准而位于与所述实际障碍物大致对称之处，模型预测控制中通过规定评估函数算出的阶段成本包含：第一阶段成本，与第一概率势场关联，述第一概率势场是基于实际障碍物的位置来表示实际障碍物可能存在概率；及第二阶段成本，与第二概率势场关联，第二概率势场是基于虚拟障碍物的位置来表示虚拟障碍物可能存在概率的概率势场且具有第一概率势场以上的概率值。在通过模型预测控制来使控制对象的输出追随于目标指令的情况下，避免与移动的障碍物的碰撞。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108572609B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201810021715.3
申请日：2018-01-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种控制装置、记录媒体以及控制系统。在一个或多个伺服驱动器连接于控制装置的结构中，迫切期望能够容易地实现下述解决方案的技术，即，根据控制对象的特性来算出给予至各伺服驱动器的目标值，由此提高控制性能。伺服驱动器经配置以基于根据控制对象而决定的控制参数，来执行对用于驱动伺服马达的操作量进行决定的控制运算。控制装置包括接口、制作部件及目标值计算部件，其中接口用于在与伺服驱动器之间交换数据，制作部件获取伺服驱动器的控制参数并且制作表示控制对象的动态特性的内部模型，目标值计算部件基于与目标轨迹对应的目标值、和来自控制对象的反馈值，算出给予至伺服驱动器的修正目标值。
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公开(公告)号：CN110337617A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201880011882.8
申请日：2018-01-30
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 恵木守
Abstract: 一种控制系统，包括驱动侧控制装置与上位侧控制装置，驱动侧控制装置具有驱动侧控制结构，所述驱动侧控制结构包括驱动侧反馈系统与驱动侧控制模型部，且构成为能够进行遵循所述驱动侧控制模型部所具有的控制模型的模型追随控制，上位侧控制装置具有上位侧控制结构，所述上位侧控制结构包括对驱动侧反馈系统与控制对象进行模型化而成的上位侧控制模型部，且构成为基于所述上位侧控制模型部的输出与动作指令信号的偏差的上位侧修正信号被反馈到所述上位侧控制模型部的输入侧，基于所述经反馈的上位侧修正信号与所述动作指令信号而生成的修正后指令信号被输入到所述上位侧控制模型部。并且，修正后指令信号进一步被输入到驱动侧控制结构。根据此构成，在尽可能地抑制用户的调整负荷的同时，得以实现控制对象的有效果的轨道追随性。
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公开(公告)号：CN107193217A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710045308.1
申请日：2017-01-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B13/042 , G05B17/02 , G05B19/0426 , G05B2219/23401 , G05B2219/23446
Abstract: 本发明提供设定支持装置、设定支持方法、信息处理程序以及记录介质。本发明支持容易且适当地设定多个控制参数。本发明的设定支持装置包括：测试动作指示部，进行改变控制参数的至少一个值以使伺服驱动器实际进行测试动作的控制，或者进行通过利用假想模型的仿真来进行测试动作的控制；以及性能指标计算部，根据测试动作的结果来算出伺服驱动器的控制的性能指标。本发明能够支持对多个控制参数分别设定最佳的值。
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公开(公告)号：CN112689951B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201980045722.X
申请日：2019-08-07
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明的设定支持装置包括：第一确定部件，确定评估指标值，所述评估指标值表示负载装置的姿势或状况互不相同的多个负载装置状态的各状态下的、马达控制装置所进行的马达控制的稳定性或控制性能；第二确定部件，针对每种所述控制装置状态来确定合成评估指标值，所述合成评估指标值代表关于所述控制装置状态由所述第一确定部件所确定的、所述多个负载装置状态的所述评估指标值；以及推荐值输出部件，基于由所述第二确定部件针对每种所述控制装置状态而确定的所述合成评估指标值，确定至少一个控制参数的推荐值并予以输出。由此，能够缩短对于对驱动机械参数根据姿势或状况而变化的负载装置的马达进行控制的马达控制装置的参数值设定所需的时间。
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