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公开(公告)号：CN102824719B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210321589.6
申请日：2012-09-03
Applicant: 清华大学
IPC: A62D3/34 , A62D101/28 , A62D101/22
CPC classification number: A62D3/34 , A62D2101/22
Abstract: 本发明公开了属于环境污染废物处理技术领域的一种基于机械力化学处理全氟和多氟化合物固体废物的方法，此方法在常温常压条件下，将全氟或多氟化合物固体废物与脱氟试剂混合后置于行星式高能球磨反应器内，利用机械力化学反应实现全氟和多氟化合物的高效降解和脱氟。本发明降解全氟及多氟化合物固体废物具有以下优点：工艺流程简单、反应条件温和（常温常压下即可）、反应能耗和运行成本相对较低、目标染物彻底分解并脱氟、最终产物完全无机化和无害化、过程中不会产生有害气体或液体。
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公开(公告)号：CN102824719A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210321589.6
申请日：2012-09-03
Applicant: 清华大学
IPC: A62D3/34 , A62D101/28 , A62D101/22
CPC classification number: A62D3/34 , A62D2101/22
Abstract: 本发明公开了属于环境污染废物处理技术领域的一种基于机械力化学处理全氟和多氟化合物固体废物的方法，此方法在常温常压条件下，将全氟或多氟化合物固体废物与脱氟试剂混合后置于行星式高能球磨反应器内，利用机械力化学反应实现全氟和多氟化合物的高效降解和脱氟。本发明降解全氟及多氟化合物固体废物具有以下优点：工艺流程简单、反应条件温和（常温常压下即可）、反应能耗和运行成本相对较低、目标染物彻底分解并脱氟、最终产物完全无机化和无害化、过程中不会产生有害气体或液体。
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公开(公告)号：CN119941677A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510017613.4
申请日：2025-01-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置，其中，方法包括：获取不规则形状目标零件的实际图像和CAD模型；提取实际图像中目标零件在图像坐标系下的真实外轮廓点集，预测目标零件与相机的第一相对位姿；提取CAD模型中目标零件的双表面离散轮廓点集，将其投影至图像坐标系下得到虚拟重投影外轮廓点集，根据上述两个点集计算第一精度评估指标，并优化第一相对位姿得到第二相对位姿，据此滤除真实外轮廓点集中不期望轮廓点，计算第二精度评估指标，优化第二相对位姿得到目标零件与相机的位姿检测结果。由此，解决了现有视觉位姿检测算法针对薄片类零件适用性、精度和鲁棒性差等问题。
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公开(公告)号：CN119145977A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411397351.0
申请日：2024-10-08
Applicant: 清华大学
IPC: F02K7/16
Abstract: 本申请提出一种涡轮基组合冲压发动机和飞行器，涡轮基组合冲压发动机，其特征在于，其包括：内涵通道，内涵通道设置有核心扩压器、核心机、低压涡轮、加力燃烧室和引射喷管，核心扩压器、核心机、低压涡轮、加力燃烧室和引射喷管沿气流方向依次排列布置；外涵通道，外涵通道包围于内涵通道的径向外侧，外涵通道设置有模式选择阀、外涵扩压器、冲压燃烧室和单边膨胀喷管，模式选择阀、外涵扩压器、冲压燃烧室和单边膨胀喷管沿气流方向依次排列布置，模式选择阀用于控制外涵通道的打开和关闭；超音速通流风扇，超音速通流风扇设置在内涵通道和外涵通道的上游侧。
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公开(公告)号：CN113936071B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202111211465.8
申请日：2021-10-18
Applicant: 清华大学 , 北京达佳互联信息技术有限公司
IPC: G06T11/00 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本公开关于一种图像处理方法及装置。该图像处理方法包括：提取图像的浅层特征；基于浅层特征对图像进行局部尺度上的细节特征提取，得到图像的局部动态特征，并且基于浅层特征对图像进行全局尺度上的区域特征提取，得到图像的可变形特征；基于图像的局部动态特征和可变形特征进行融合，得到融合特征；对融合特征进行重建，得到重建图像。根据本公开的图像处理方法及装置，可提高图像处理的去散焦模糊效果和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118648594A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410867266.X
申请日：2024-06-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种寄生植物清理系统及寄生植物清理方法，涉及农机技术领域，该寄生植物清理系统包括计算模块、抱持部以及与抱持部连接的运动部。抱持部用于抱紧待清理树木的树干，运动部用于驱动抱持部和运动部运动，并采集待清理树木的图像，计算模块用于根据图像，确定对待清理树木上的寄生植物进行清理时使用的工作模式，运动部还用于基于工作模式对寄生植物进行清理。本技术方案无需人工参与，能够实现对寄生植物的自动清理，提高了清理效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117148232B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311422859.7
申请日：2023-10-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种非晶微丝二维空间磁场检测探头及磁场检测方法，属于磁场检测技术领域，探头包括非硅基玻璃基底以及呈阵列分布于非硅基玻璃基底上的多个非晶微丝探头。本发明提供的非晶微丝二维空间磁场检测探头包含多个非晶微丝探头，这些非晶微丝探头可同时对同一个磁场进行检测。且每一个非晶微丝探头均可通过不同角度非晶微丝轴向的探测，获取多组x、y方向上的磁信号分量，进而计算出多个磁信号合力Gmn，再对多个Gmn进行均值计算，得到一个非晶微丝探头探测的磁信号合力Gn，有效提高单个非晶微丝探头对磁场检测的准确度；进一步地，对非晶微丝二维空间磁场检测探头探测的多个磁信号合力Gn进行差分计算，进一步提高检测结果的精度与准确度。
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公开(公告)号：CN117195554A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311153092.2
申请日：2023-09-07
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种摩擦力矩参数的辨识方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：获取谐波减速器在不同转速运行时所采集的多组运行参数；将多组运行参数输入至预设的谐波减速器摩擦力矩模型中，确定多组运行参数对应的线性矩阵方程；其中，谐波减速器摩擦力矩模型的表达式是基于斯特里贝克模型建立的线性方程；通过广义逆矩阵方法对线性矩阵方程进行摩擦力矩参数辨识，得到谐波减速器的摩擦力矩参数。可以理解，该方法采用了基于斯特里贝克模型建立的线性方程来表达谐波减速器摩擦力矩模型，从而使用线性方法来求解摩擦力矩参数，有效避免了复杂的非线性方程处理，有利于提升谐波减速器摩擦力矩参数的辨识效率。
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公开(公告)号：CN116805282A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310797255.4
申请日：2023-06-30
Applicant: 清华大学 , 北京达佳互联信息技术有限公司
IPC: G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本公开关于一种图像超分辨率重建方法、模型训练方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，由于本实施例通过采用具有不同分辨率的同一样本图像作为训练数据，分别进行多尺度的特征提取、码本量化以及解码重建，并基于各环节的输出特征对网络进行训练，从而使得训练后的模型可以学习到图像完整的双分辨率纹理表示，并具有跨分辨率对应性而对复杂的退化具有鲁棒性，以得到能够从具有任意未知退化的低分辨率图像重建逼真的高分辨率图像的图像超分辨率重建模型。
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公开(公告)号：CN116091622A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310003605.5
申请日：2023-01-03
Applicant: 清华大学 , 北京达佳互联信息技术有限公司
Abstract: 本公开关于一种对象动作数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取包含目标对象的图像帧序列，以及与所述图像帧序列中每个图像帧对应的对象位姿数据；所述对象位姿数据基于设置在所述目标对象上的位姿测量模块得到；对目标图像帧中的所述目标对象进行动作数据预测，得到与所述目标图像帧对应的预测动作数据；所述目标图像帧为所述图像帧序列中未进行动作数据预测的图像帧；基于所述目标图像帧，以及所述目标图像帧对应的对象位姿数据，对所述目标图像帧对应的预测动作数据进行误差约束处理，得到与所述目标图像帧对应的目标动作数据。本公开能够提高目标对象的动作数据确定的准确性，进而能够提高动作驱动的准确性。
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