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公开(公告)号：CN113001068B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110215677.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/00 , F23D14/02 , F23D14/62 , F23D14/46 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开一种管道焊接自动预热装置，包括安装座、预热组件以及调节组件，所述预热组件包括活动座以及安装至所述活动座的焊炬结构，所述活动座沿前后向活动安装至所述安装座，所述焊炬结构与所述活动座沿上下向和左右向的相对位置可调，所述焊炬结构具有焊嘴，所述焊嘴用于对应待焊接管道的焊接坡口；所述调节组件位于所述活动座与所述焊炬结构之间，用以驱使所述焊炬活动。从而改变所述焊炬结构与焊缝之间的距离以及沿左右向的相对方位，以使得所述焊嘴与焊缝之间满足相对位置的要求，开启所述焊炬结构，从而实现管道焊接前的预热，具有良好的通用性，使用范围广，灵活调节，为后续焊接提供良好条件。
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公开(公告)号：CN111504188B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010354175.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的圆弧零件测量方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取圆弧零件的采样图像；提取所述采样图像中圆弧零件的亚像素边缘轮廓；根据所述亚像素边缘轮廓，计算获得轮廓拟合圆；根据所述轮廓拟合圆的参数和圆弧零件的合格尺寸，计算获得圆弧零件的尺寸偏差量。所述装置包括载物台、视觉采集装置以及终端，用于执行基于机器视觉的圆弧零件测量方法。本发明的方法及装置通过提取圆弧零件的亚像素边缘轮廓，获得了检测精度更高的图像轮廓，根据亚像素边缘轮廓得到的轮廓拟合圆更符合圆弧零件的实际边缘轮廓，使圆弧零件的尺寸偏差量能计算得更精准。
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公开(公告)号：CN113001068A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110215677.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/00 , F23D14/02 , F23D14/62 , F23D14/46 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开一种管道焊接自动预热装置，包括安装座、预热组件以及调节组件，所述预热组件包括活动座以及安装至所述活动座的焊炬结构，所述活动座沿前后向活动安装至所述安装座，所述焊炬结构与所述活动座沿上下向和左右向的相对位置可调，所述焊炬结构具有焊嘴，所述焊嘴用于对应待焊接管道的焊接坡口；所述调节组件位于所述活动座与所述焊炬结构之间，用以驱使所述焊炬活动。从而改变所述焊炬结构与焊缝之间的距离以及沿左右向的相对方位，以使得所述焊嘴与焊缝之间满足相对位置的要求，开启所述焊炬结构，从而实现管道焊接前的预热，具有良好的通用性，使用范围广，灵活调节，为后续焊接提供良好条件。
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公开(公告)号：CN112815856A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110180842.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的座椅滑轨轨体检测装置，包括水平放置的平台，在平台上设有可载动轨体沿X轴左右往复运动的直线模组；在运动轨迹的中间位置设置有第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述第一激光测距传感器和第二激光测距传感器对称安装在直线模组前后两侧，用于测量到轨体两侧距离数据；在直线模组运动轨迹最左端设置有第一CCD采集器，用来采集轨体的端面图像；在直线模组运动轨迹中间段的上方放置有第二CCD采集器，用于采集轨体上第二基准孔和第一基准孔的图像。本发明基于机器视觉来测量轨体截面尺寸、端面以及基准孔直径等几何参数，提高轨体尺寸测量精度和效率。
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公开(公告)号：CN111805127A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010701697.0
申请日：2020-07-20
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种基于无线遥控的管廊焊接方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令，根据焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接，实时采集预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移，若是，则根据焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件，若不满足，则接收无线遥控器基于焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，根据纠偏指令进行方位纠偏。通过无线遥控器对预设焊接区域进行实时监控和纠偏，实现了管廊焊接全程可视化和远程遥控焊接，提高了管廊焊接的安全性和焊接效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111085756A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010012608.1
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人，包括焊接小车和嵌入式视觉测控系统；所述嵌入式视觉测控系统包括嵌入式控制器、总线端子模块和激光视觉传感器；所述嵌入式控制器和总线端子模块安装在焊接小车内；所述总线端子模块和激光视觉传感器同时连接嵌入式控制器；所述激光视觉传感器用于采集焊接处的图片信息并上传至嵌入式控制器；所述嵌入式控制器用于对所述图片进行处理并根据处理信息通过总线端子模块调整焊接小车的位置。本发明的自主移动焊接机器人，体积小，结构紧凑，适应管道焊接现场作业，提高焊接效率和质量。
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公开(公告)号：CN109685758A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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公开(公告)号：CN112815856B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202110180842.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的座椅滑轨轨体检测装置，包括水平放置的平台，在平台上设有可载动轨体沿X轴左右往复运动的直线模组；在运动轨迹的中间位置设置有第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述第一激光测距传感器和第二激光测距传感器对称安装在直线模组前后两侧，用于测量到轨体两侧距离数据；在直线模组运动轨迹最左端设置有第一CCD采集器，用来采集轨体的端面图像；在直线模组运动轨迹中间段的上方放置有第二CCD采集器，用于采集轨体上第二基准孔和第一基准孔的图像。本发明基于机器视觉来测量轨体截面尺寸、端面以及基准孔直径等几何参数，提高轨体尺寸测量精度和效率。
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公开(公告)号：CN118528268A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410763476.4
申请日：2024-06-13
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT的六轴机械臂避障路径规划方法，涉及机械臂路径规划技术领域；包括：获取六轴机械臂工作空间的障碍物分布情况，建立机械臂碰撞模型和运动学模型，初始化随机树及其起始点和目标点；随机树通过动态概率采样机制进行采样，生成随机点；遍历当前随机树上的所有节点，搜寻随机树上距离随机点最近的近邻节点；通过自适应步长策略，根据当前随机点与其对应的随机树上的近邻节点相对于目标点的位置动态调整步长大小；通过动态调整后的步长，求得随机树生长出的新的节点；不断生长出新的随机树的拓展节点，直到得到一条从起始点到目标点的可行路径；使用基于时间‑能量最优得到三次B样条平滑返回无碰撞的路径。
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公开(公告)号：CN117754572A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311806115.5
申请日：2023-12-25
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统，涉及机器人领域，包括步骤如下：S1、将标定针与桁架机器人Z轴末端中心进行装配，将n个不共线的标定物随意贴在标定板上；S2、采集标定板图像，计算出标定物中心在相机点云坐标系{C}下的三维坐标；S3、使标定针对标定物中心进行接触,计算出标定物中心在基坐标系下{B}的三维坐标；S4、计算相机点云坐标系{C}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHcam；S5、计算工具坐标系{G}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵#imgabs0#S6、通过公式toolHcam＝(baseHtool)‑1·baseHcam计算相机点云坐标系{C}到工具坐标系{G}的齐次变换矩阵toolHcam。本发明的标定方法中所使用的标定工具简单，计算方便，简化了机器人标定点的操作过程，可有效快速完成机器人标定。
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