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公开(公告)号：CN119152028B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411138551.4
申请日：2024-08-19
Abstract: 本发明提出了一种融合BIM和视觉观测信息的砌墙机器人抓取识别方法及系统，属于机器人抓取领域，本申请通过结合BIM模型信息和实时视觉观测数据，实现了砌墙机器人的智能化抓取识别，有效避免了砌筑干涉问题，通过构建砖块布局无向图和碰撞测试，确保了抓取位置的合理性和安全性，同时显著提高了砌墙机器人的自主性、灵活性和工作效率。
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公开(公告)号：CN119006402A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411075482.7
申请日：2024-09-25
Applicant: 湖北文理学院 , 襄阳中基创展智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于三维视觉的动力电池激光焊接缺陷检测方法，包括：利用半径滤波对获取的激光焊接点云数据进行降噪，通过随机抽样一致算法对降噪后的激光焊接点云数据进行粗分割，并使用曲率阈值自适应算法对粗分割后的激光焊接点云数据进行精确分割，得到焊缝点云数据；通过改进的区域生长算法对焊缝点云数据进行缺陷分割，得到焊缝缺陷点云数据；基于焊缝缺陷点云数据，通过预设的焊缝缺陷分类和尺寸计算方法，得到焊缝缺陷的类别和尺寸。能够实现焊缝中小尺寸缺陷的精确分割及其尺寸测量。
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公开(公告)号：CN118848983A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411138481.2
申请日：2024-08-19
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于动态补偿复合神经网络的机械臂轨迹优化方法及系统，属于泥浆涂抹机器人领域，包括：S1、使用优化后麻雀算法优化BP神经网络的权重，形成一种ISSA‑BP神经网络；S2、基于ISSA‑BP神经网络构建轨迹补偿回归模型与最优轨迹参数回归模型，并组合形成复合模型；S3、根据复合模型和机械臂的设计变量得到目标响应函数值，并基于机械臂的设计变量和目标响应函数值构建多目标优化数学模型；S4、采用NSGA‑III算法对多目标优化数学模型进行求解，获取Pareto解集；S5、利用TOPSIS方法从Pareto解集中选取折衷解，基于折衷解的设计变量生成最优泥浆涂抹路径和涂抹运动参数。本申请考虑轨迹补偿因素，通过多目标优化算法寻求最佳的运行参数，显著提高了机械臂在泥浆涂抹过程中的精度和效率，实现了涂抹质量、时间效率和资源利用的均衡优化。
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公开(公告)号：CN117754572B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202311806115.5
申请日：2023-12-25
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统，涉及机器人领域，包括步骤如下：S1、将标定针与桁架机器人Z轴末端中心进行装配，将n个不共线的标定物随意贴在标定板上；S2、采集标定板图像，计算出标定物中心在相机点云坐标系{C}下的三维坐标；S3、使标定针对标定物中心进行接触,计算出标定物中心在基坐标系下{B}的三维坐标；S4、计算相机点云坐标系{C}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHcam；S5、计算工具坐标系{G}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHtool；S6、通过公式toolHcam＝(baseHtool)‑1·baseHcam计算相机点云坐标系{C}到工具坐标系{G}的齐次变换矩阵toolHcam。本发明的标定方法中所使用的标定工具简单，计算方便，简化了机器人标定点的操作过程，可有效快速完成机器人标定。
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公开(公告)号：CN117974603A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410146279.8
申请日：2024-02-01
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0985
Abstract: 本发明涉及图像识别领域，公开了一种消化道多病变检测与分割方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取消化道的待检测影像数据与内窥镜医生的眼动凝视数据；将眼动凝视数据作为预训练获得的多病变检测与分割模型的监督信号，通过多病变检测与分割模型对待检测影像数据进行检测，获得模型检测结果；基于模型检测结果输出消化道的病变位置、病变类型以及病变图像。由于是将眼动凝视数据作为多病变检测与分割模型的监督信号，通过眼动凝视数据的引导，实现了端到端的训练，有效地避免了训练过程中的信息丢失和不一致，能够更好地捕捉图像的细节信息，提高了图像分割效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116921932A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311026188.2
申请日：2023-08-14
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，公开了一种焊接轨迹识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过标定相机对目标工件进行拍摄，获得目标工件对应的彩色图像和深度图像；将彩色图像输入至YOLOv5模型中进行位置识别，获得彩色图像对应的彩色像素坐标区域；对彩色像素坐标区域和深度图像的图像像素进行图像数据处理，获得目标工件对应的三维点云数据；对三维点云数据进行平面拟合，获得目标工件对应的焊接轨迹。由于本发明通过获取目标工件的彩色图像和深度图像，并对其进行图像数据处理，获得三维点云数据，从而避免了复杂环境下视线角度、无关工件等干扰因素影响，实现了焊接轨迹的自动识别提取，无需人工介入，提高了自动焊接的效率。
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公开(公告)号：CN116228652A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211668124.8
申请日：2022-12-23
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云曲率的管道焊缝表面缺陷检测方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，采图获取管道焊缝的多位置图像；步骤2，对采集图像进行处理得到三维点云数据；步骤3，对三维点云数据进行基于B‑样条曲线的光顺预处理；步骤4，计算焊缝点云各点的表面曲率；步骤5，将计算出的曲率与合格点云曲率进行对比，找出缺陷位置并标记；本发明提供的一种基于三维点云曲率的管道焊缝表面缺陷识别方法，不受场地、天气等外界条件影响；可以在焊接结束后立刻采集焊缝图片进行处理，高效高质量地完成管道焊缝表面缺陷识别工作。
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公开(公告)号：CN116087211A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310161408.6
申请日：2023-02-23
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种锂电池外观检测装置及其外观检测方法，锂电池外观检测装置包括机架、识别组件、夹持组件、图像采集组件以及控制组件；机架依次形成有储料工位、检测工位以及出料工位，机架在对应储料工位处设有储料盒，用于放置待检电池；识别组件包括活动设置的识别部，识别部用于对待检电池进行识别定位；夹持组件包括第一机械手和第二机械手，第一机械手活动设于储料工位，用于自储料盒内夹持待检电池并移送至检测工位，第二机械手活动设于检测工位，用于自检测工位夹除外观不良的锂电池；图像采集组件包括活动设置的采集部，采集部用于采集待检电池的外观图像；控制组件与识别组件、夹持组件以及图像采集组件电连接。
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公开(公告)号：CN115582654A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211291913.4
申请日：2022-10-20
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种点阵式曲面随形磁吸附移动焊接机器人，包括车架，以及设于所述车架上的检测系统、控制系统、四轮独立驱动系统、行走系统、焊接装置和随形吸附装置；所述检测系统将采集到的焊缝信息和焊丝到曲面焊接件之间的距离发送给控制系统，所述控制系统基于接收到的焊缝信息，配合四轮独立驱动系统控制行走系统进行焊缝自动跟踪；所述控制系统还基于接收到的焊丝到曲面焊接件之间的距离，配合焊接装置控制焊接装置中焊枪高度和摆动；所述控制系统还与所述随形吸附装置相连，使所述随形吸附装置内的点阵式导磁芯棒在电控液压缸作业下始终保持与曲面焊接件刚好接触。本发明能够适应曲率不规则变化的曲面壁面，且能够跟随曲面形状来保证磁吸附力稳定。
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公开(公告)号：CN115100057A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210711543.9
申请日：2022-06-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，公开了一种焊接熔池监测图像去雾方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将预设对抗网络模型中生成器的网络结构进行修改，得到去雾算法模型；将焊接时的熔池监测图像输入所述去雾算法模型中，得到去除光晕和雾化效果的熔池去雾图像；根据指标评价算法评价所述熔池去雾图像，得到所述熔池去雾图像的评价指标；当所述评价指标满足合格条件时，将所述熔池去雾图像作为目标图像输出。通过上述方式，实现了可以更加有效的去除熔池监测图像的雾化和光晕影响，并且只输出合格的图像，提高了焊接时熔池的监测图像的质量，降低雾化对焊接检测的影响。
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