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公开(公告)号：CN111570975B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010400042.X
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括以下步骤：获取焊接区域内同一时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和所述焊缝图像，以得到时间点相对应的熔池图像；依次在不同时间点获得多帧所述熔池图像，并确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝边缘位置信息，计算获得焊接偏差值。本发明能够实现实时在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN111570974B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010400041.5
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置以及自动焊接系统，所述方法包括如下步骤：获取焊接区域内同一拍摄时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和焊缝图像，获得对应拍摄时间点的熔池图像；获得对应不同拍摄时间点的多帧所述熔池图像；根据多帧所述熔池图像，确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。所述装置和自动焊接系统均应用到本发明的方法。本发明实现可在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN110773840B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911103567.0
申请日：2019-11-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括：获取第一熔池图像和第二熔池图像，其中，所述第一熔池图像为基准熔池图像；分别提取所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息；根据所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。在获得焊接偏差值之后，根据现有的焊缝跟踪技术的实际经验，判断该偏差是否能满足焊缝跟踪的偏差要求，如果满足，则表明可根据焊枪与焊缝之间的位置偏差进行基于焊缝跟踪的自动焊接，本发明具有实时监测熔池和观测焊缝位置的优势，不存在超前监测误差，同时只需要普通CCD摄像机拍照即可，节省了自动焊接设备成本。
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公开(公告)号：CN113042862A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110273449.5
申请日：2021-03-12
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明公开了一种基于主被动视觉结合的焊接偏差检测系统及检测方法，先利用小波变换方法对图像噪声类型进行分析，根据焊接图像能量分布呈高斯分布这一特征，有针对性地采用LoG算子分别对焊接图像不同位置的ROI区域进行滤波处理；接着，设计合适的图像处理算法分别提取出焊丝中心线和焊缝坡口中心线；最后，计算出焊丝中心线和焊缝中心线在X轴方向的偏差值，并将所得结果用于后续的自动焊缝跟踪控制。本发明提供的基于主被动视觉结合的焊接偏差检测系统及检测方法，通过提取焊接图像焊丝与焊缝中心位置以获得焊接偏差的方法跟踪精度高、实时性强，能够满足焊缝跟踪精度要求。
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公开(公告)号：CN109434251B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811228569.8
申请日：2018-10-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于粒子滤波的焊缝图像跟踪方法，包括以下步骤：图像采集、图像预处理、图像分割、特征提取、串口通讯；本发明采用粒子滤波跟踪方法提取焊缝图像特征，即激光线拐点坐标，获得焊缝在图像中的位置；可减少焊缝位置发生突变或焊缝图像缺失时跟踪失效的问题；本发明所述方法能够在强烈噪声干扰下快速、准确地识别焊缝特征位置，为焊缝跟踪提供一种有效方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111504188A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010354175.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的圆弧零件测量方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取圆弧零件的采样图像；提取所述采样图像中圆弧零件的亚像素边缘轮廓；根据所述亚像素边缘轮廓，计算获得轮廓拟合圆；根据所述轮廓拟合圆的参数和圆弧零件的合格尺寸，计算获得圆弧零件的尺寸偏差量。所述装置包括载物台、视觉采集装置以及终端，用于执行基于机器视觉的圆弧零件测量方法。本发明的方法及装置通过提取圆弧零件的亚像素边缘轮廓，获得了检测精度更高的图像轮廓，根据亚像素边缘轮廓得到的轮廓拟合圆更符合圆弧零件的实际边缘轮廓，使圆弧零件的尺寸偏差量能计算得更精准。
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公开(公告)号：CN108747132A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810821536.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 湖北书豪智能科技有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明属于焊接领域，具体涉及一种自主移动焊接机器人视觉控制系统。在焊接机器人的基础上，将核心的图像采集、处理与焊接自动控制功能，用基于ARM Cortex‑A8的控制系统来实现。控制系统能获取激光视觉传感器的焊缝图像信息，再根据图像信息实时测量焊缝位置和尺寸信息，通过控制系统来控制移动机器人的爬行、横摆、进行焊接自动控制和实时纠偏。嵌入式系统可以大幅减少系统的整体复杂程度和设备体积，提高自主移动焊接机器人在工业现场焊接的适应性。
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公开(公告)号：CN111504188B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010354175.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的圆弧零件测量方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取圆弧零件的采样图像；提取所述采样图像中圆弧零件的亚像素边缘轮廓；根据所述亚像素边缘轮廓，计算获得轮廓拟合圆；根据所述轮廓拟合圆的参数和圆弧零件的合格尺寸，计算获得圆弧零件的尺寸偏差量。所述装置包括载物台、视觉采集装置以及终端，用于执行基于机器视觉的圆弧零件测量方法。本发明的方法及装置通过提取圆弧零件的亚像素边缘轮廓，获得了检测精度更高的图像轮廓，根据亚像素边缘轮廓得到的轮廓拟合圆更符合圆弧零件的实际边缘轮廓，使圆弧零件的尺寸偏差量能计算得更精准。
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公开(公告)号：CN111085756A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010012608.1
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人，包括焊接小车和嵌入式视觉测控系统；所述嵌入式视觉测控系统包括嵌入式控制器、总线端子模块和激光视觉传感器；所述嵌入式控制器和总线端子模块安装在焊接小车内；所述总线端子模块和激光视觉传感器同时连接嵌入式控制器；所述激光视觉传感器用于采集焊接处的图片信息并上传至嵌入式控制器；所述嵌入式控制器用于对所述图片进行处理并根据处理信息通过总线端子模块调整焊接小车的位置。本发明的自主移动焊接机器人，体积小，结构紧凑，适应管道焊接现场作业，提高焊接效率和质量。
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