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公开(公告)号：CN104890005A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510352469.6
申请日：2015-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构。它包括，一个执行连接体和一个臂架，所述执行连接体有一个球形空腔，在该球形空腔中心处有上下两片可调圆板通过螺栓与臂架固定连接；三个动力架可根据需要固定在可调圆板中不同的螺栓孔中，该三个动力架中的两个动力架端部各装有一个动力源，动力源经一个牙嵌式离合器连接一根滚轮轴，滚轮轴上各装一个滚轮，该滚轮与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触；另一个动力架端部直接装有一个滚轮且与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触。因为本基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构的滚轮和执行连接体是纯滚动接触，滚轮和执行连接体之间无间隙，所以误差较小，也不存在回程误差，精度高。
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公开(公告)号：CN102963822A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210429712.6
申请日：2012-11-01
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种新型海洋平台起重机。它包括一个基座、一个回转平台、一个塔柱、一套主起升机构、一套副起升机构、一套变幅机构和一个臂架，所述基座安装在海洋平台上面，回转平台和基座通过转动副连接使回转平台可绕其中心线做360°回转，塔柱固定在回转平台上面，所述臂架的下端与塔柱转动连接，该臂架为可伸缩的臂架。该发明结构紧凑、工作空间比较大，非常适合海洋平台的工作环境。
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公开(公告)号：CN102896989A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210421632.6
申请日：2012-10-30
Applicant: 上海大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明涉及履带式水陆两栖车辆磁流体推进装置，它包括车体、电磁驱动组件、电解质送料组件、电解质助溶组件以及气缸；所述电磁驱动组件独立安装在车体的表面，产生正交的电磁场；所述电解质送料组件有一个上端口直接固定安装在车体表面，并有一个滑块a和一个滑块b直接与所述气缸输出轴相连，而受气缸驱动；所述气缸固定在车体内部，气缸只有两个工作工位，即高工位和低工位，电解质送料组件的所述滑块a和滑块b和一个助溶组件直接固定在气缸的输出轴上面，所述组件的带轮和皮带在车体外面，可沿着车体表面运动。该装置在技术改变了两栖车辆传统的水中驱动方式，磁流体推进具有安静、高速、布局灵活、操作容易的特点。
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公开(公告)号：CN113101131B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110332390.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动康复机器人手指关节，包括运动导轨板、限位装置组件、近端指节驱动连杆、近中端指节联动连杆组件、中端指节联动连杆组件、中端指节驱动连杆、手指可调固定组件；外接两个电动推杆获得动力，实现近端指节和中端指节的联动弯曲和中端指节独立弯曲运动。调节限位装置上的滚花螺母的位置控制近端指节驱动连杆的极限转动角度。中端指节驱动连杆中设有菱形凹槽，手指可调固定组件中的中端指节指套可调节在菱形凹槽中的固定位置，从而可适应不同长短手指的穿戴训练。本发明结构简单可靠，适应不同手指长短穿戴，实现近端指节和中端指节独立控制运动，加速对手指关节控制恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111390953B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202010205273.5
申请日：2020-03-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种包络式欠驱动机器人手爪，能够解决现有的机械式机器人手爪运动行程大、机构复杂、零部件数量多等问题。其包括驱动电机、基座、驱动座、驱动垫片、电机与活动基座连接键、4个爪板以及用于连接爪板和驱动座的4条连杆运动链，包括驱动座连杆、承接连杆、夹爪连杆，驱动座和驱动垫片固连在驱动电机上构成一级固定机构，活动基座和4个爪板连接构成二级活动机构，手爪工作时驱动电机的旋转运动通过连接键传递到二级活动机构实现运动手爪的包络和展开。连杆运动链利用转动轴线的方向变换保证两级平台间距不变，能将6个自由度转化为1个自由度。该装置结构简单可靠、构型巧妙、驱动源少，适用于果蔬抓取和采摘等应用场景。
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公开(公告)号：CN113370248A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110552919.1
申请日：2021-05-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种具有力感知的果蔬采摘机器人柔性末端执行器，包括具有力感知的柔性手指模块、螺旋传动机构、视觉深度相机、压力传感器、执行器外壳、法兰盘及各部件间的连接零件。本发明采用末端关节驱动作为执行器的动力来源，无需额外的动力源，降低了整体的复杂度。执行器通过螺旋传动结合连杆传动，使机器人末端关节驱动执行器柔性手指的张开与闭合。执行器的柔性手指模块带有压力传感器，提供给采摘机器人抓取果蔬时的接触压力反馈，通过反馈调节果蔬的抓取力，从而避免采摘过程中抓取力过大而导致果蔬表皮损坏。柔性手指模块及中空结构既保证了抓取果蔬时手指的刚度，又能在受力时产生适当的形变包裹住果蔬，从而实现对果蔬的柔性无损采摘。
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公开(公告)号：CN113101131A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110332390.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动康复机器人手指关节，包括运动导轨板、限位装置组件、近端指节驱动连杆、近中端指节联动连杆组件、中端指节联动连杆组件、中端指节驱动连杆、手指可调固定组件；外接两个电动推杆获得动力，实现近端指节和中端指节的联动弯曲和中端指节独立弯曲运动。调节限位装置上的滚花螺母的位置控制近端指节驱动连杆的极限转动角度。中端指节驱动连杆中设有菱形凹槽，手指可调固定组件中的中端指节指套可调节在菱形凹槽中的固定位置，从而可适应不同长短手指的穿戴训练。本发明结构简单可靠，适应不同手指长短穿戴，实现近端指节和中端指节独立控制运动，加速对手指关节控制恢复。
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公开(公告)号：CN108526383A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810209084.8
申请日：2018-03-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种冷镦机切料机构，包括驱动机构，曲柄滑块机构，凸轮机构，切刀复位机构以及机床床身。本发明冷镦机切料机构具有良好地可靠性与安全性，同时提供了方便的零部件替换性能，一定程度上增加了冷镦机寿命。采用简支梁结构作为切刀复位机构，可以大大保证在频繁刀具复位过程中由于受力问题导致的杆件变形，同时此机构还保证了受力的对称性。采用了曲轴、偏心齿轮曲柄又可以保证在单一的输入驱动力下，驱动力可以作用于不同的工位，使各个工位能互相配合。
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公开(公告)号：CN104766128B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201410459865.4
申请日：2014-09-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于动态规划的产品低碳设计方法。本方法操作步骤如下：建立六个阶段；分别研究各阶段的可选方案，并以此作为动态规划的设计状态；确定低碳设计过程中的状态变量和控制变量；各阶段低碳设计目标函数的确定；建立基于六阶段决策的动态规划模型；基于动态规划求解算法的产品低碳设计方法。现有的低碳设计方法实现的只是产品碳足迹的静态计算，没有有效建立各碳排放阶段之间的关系，本发明提供基于动态规划的产品低碳设计方法，使产品全生命周期的信息得到充分利用，有效地实现产品低碳设计和减少产品全生命周期碳排放。本发明所示的产品低碳设计方法不仅可应用于机电产品低碳设计，而且可以解决其它面向全生命周期的产品设计问题。
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