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公开(公告)号：CN114863556A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210388058.2
申请日：2022-04-13
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于骨骼姿态的多神经网络融合连续动作识别方法。其核心关键在于将基于骨骼姿态的连续动作数据进行定长分割，通过构建的多个GAT‑GRU二分类网络实现特定动作的识别，再通过Dempster组合规则对多个神经网络的输出进行融合，从而实现基于骨骼姿态数据的连续动作识别。本发明所采用的方法应用范围广，受限小，可在不重新训练全部识别模型的情况下扩充所需识别的动作，便于快速在工业环境人机协作场景中推广应用，此方法能够识别未经训练的动作，可避免工业应用中由未经训练动作引起的误操作。
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公开(公告)号：CN114043505A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111431178.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的仿真载具的运动模拟装置及控制方法。本装置是仿真载具配置的模拟器经一个信号处理模块连接所述的机械臂控制模块。信号处理模块用于获取仿真载具操作端信号，生成机械臂控制电平信号，机械臂控制模块用于基于机械臂控制电平信号控制机械臂运动，带动仿真载具以模拟真实载具的运动状态。本发明基于体验人员一种安全稳定的、具有快响应、高负载、高自由度及灵活度的载具运动模拟方法，提供载具运动仿真的质量与真实感。
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公开(公告)号：CN113274130A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110529008.7
申请日：2021-05-14
Applicant: 上海大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种用于光学手术导航系统的无标记手术注册方法。包括步骤：S1：导入病灶部位CT序列，处理CT图像并提取上表面皮肤轮廓；S2：将二维皮肤轮廓重建为三维点集，对点集的CT坐标系进行初步坐标变换；S3：将结构光相机标定至手术空间坐标系；S4：使用结构光相机采集手术空间点云，并完成点云的分割与变换；S5：手术空间去除离群点去除，采用分辨率一致性降采样得到简化的图像与手术空间点云；S6：将CT图像空间点云配准到手术空间，完成手术注册。本发明公开的手术注册过程无需人为干预，能够在降低手术注册操作复杂度与操作时间的同时保证足够的手术导航精度。
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公开(公告)号：CN109032067B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810527648.2
申请日：2018-05-29
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/401 , B23Q1/00
Abstract: 一种具有移动通讯能力支持数据定制的数控机床运行数据采集终端。它包含UPS模块、主板、4G通讯模块、开关电源、AC220V插头、24V继电器KA1、KA2、5V延时模块KT1、5V继电器KA3、RJ45接口和PLC24V供电信号接口端子排。当采集终端接收到数控机床PLC的上电信号启动后，通过RJ45接口（网口）与机床连接，通过4G通讯模块服务器与连接，如果连接中断采集终端会不断与机床和服务器重连，确保与它们进行正常通讯。当采集终端与机床和服务器正常通讯后，采集软件会自动读取事先创建好机床标识文件，与机床进行通讯，识别机床基本信息；当机床身份识别后，采集终端会解析机床控制文件；并按要求采集信息，包括：加工时间、刀具信息、产量统计、报警历史、操作信息、操作历史、宏变量、PMC变量、NC程序并发送至服务器。
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公开(公告)号：CN107230246B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201611239968.5
申请日：2016-12-29
Applicant: 上海大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明涉及一种鞋底轮廓的三维扫描点云数据切片处理方法。以鞋底的长度方向为三维扫描的方向扫描鞋底，获得鞋底的三维数据后对所得三维数据进行切片处理，切片距离根据相邻切片间垂直于扫描方向的宽度的差值进行自适应的调节，使得鞋头和鞋跟曲率半径小的轮廓段的切片距离不至于过大而导致后续拟合时轮廓失真，鞋底中间曲率半径大的轮廓段的切片距离不至于过密而降低切片速度。所述方法可以保留鞋底轮廓的局部特征，加快切片速度，且计算简便，使得经过处理后的扫描数据最大程度还原鞋底的轮廓特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108500953A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810166162.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人，包括转动平台、底座支架、动平台、精密球铰连接副、串联第一关节、运动末端、底座、第一杆、第二杆、第三杆。第一杆和第二杆结构相同，此二杆均通过第一铰链穿过并连接在转动平台上；第三杆通过铰链连接在底座上，且位于第一杆和第二杆下方。第一杆和第二杆的一端通过第二铰链，第三杆的一端通过精密球铰连接副均与动平台相连。本发明中由于精密球铰连接副连接于第三杆和动平台之间的结构特点，使得动平台受到附加约束其运动空间为垂直地面的一平面，有较高的精度，整体结构关节数和零部件数少，便于加工制造和装配。
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公开(公告)号：CN107230246A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201611239968.5
申请日：2016-12-29
Applicant: 上海大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明涉及一种鞋底轮廓的三维扫描点云数据切片处理方法。以鞋底的长度方向为三维扫描的方向扫描鞋底，获得鞋底的三维数据后对所得三维数据进行切片处理，切片距离根据相邻切片间垂直于扫描方向的宽度的差值进行自适应的调节，使得鞋头和鞋跟曲率半径小的轮廓段的切片距离不至于过大而导致后续拟合时轮廓失真，鞋底中间曲率半径大的轮廓段的切片距离不至于过密而降低切片速度。所述方法可以保留鞋底轮廓的局部特征，加快切片速度，且计算简便，使得经过处理后的扫描数据最大程度还原鞋底的轮廓特征。
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公开(公告)号：CN106649930A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610849135.4
申请日：2016-09-24
Applicant: 上海大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F17/5036 , G06F17/5086
Abstract: 本发明涉及一种砂轮圆弧修整廓形在线测量方法。该方法利用声发射传感器对砂轮修整过程进行在线监测，通过建立砂轮圆弧修整过程中各位置声发射信号特征值与实际修整切深的数学模型，实现基于声发射信号的砂轮圆弧修整廓形的在线测量。从而能够通过高效率的在线测量及时进行误差补偿，实现砂轮圆弧修整廓形精度控制。本发明实现了砂轮修整廓形的在线测量，标定后不必采用繁琐的离线测量，在保证测量精度的同时，大大缩短了测量时间，有利于在快节奏大批量的生产线中提高加工效率。
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公开(公告)号：CN103894929B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410107269.X
申请日：2014-03-21
Applicant: 上海大学
IPC: B24B49/00
Abstract: 本发明涉及一种基于高度尺的曲轴磨削角向定位测量方法。本方法采用将高度尺测量机构安装在机床砂轮架悬臂支架上，可随砂轮架运动，高度尺测量机构的前端安装V型块，并可绕支点发生偏转。测量时，高度尺测量机构在气缸驱动下沿基准中心线方向慢慢往下移动，直至前端V型块卡住曲轴连杆颈，读取长度计和光栅尺的读数就能得高度尺水平和竖直偏移量，进而计算得到机床旋转轴（C轴）坐标偏移量，实现曲轴的角向定位。该方法利用安装在砂轮架上的高度尺测量机构和曲轴数控磨床本身的运动，可以很好的替代人工定位所完成的工作，提高定位测量精度及效率。
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公开(公告)号：CN103182680B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310080711.X
申请日：2013-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B24B49/04
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杆磨削的动态在线测量装置及方法。该装置包括磨床、测量平台、测量平台纵向直线导轨、高精度直线光栅位移传感器和圆光栅角位移传感器、测量工作架、测量工作架横向直线导轨、测量工作架横向移动驱动手轮、测量工作架横向移动丝杆副、测量工作架横向运动锁紧螺母以及测头。该方法利用丝杆转动经由测头带动测量平台纵向运动，通过纵向直线光栅位移传感器及与主轴同步旋转的圆光栅角位移传感器返回位移和转角数据。测量起始与终止时刻，记录转角数据 和及位移数据和，将数据代入公式，得到滚珠丝杆的螺距误差Δ=（-）-，T为丝杆导程。本发明实现了滚珠丝杆螺距误差的动态在线检测,保障了滚珠丝杆螺距的加工精度和效率。
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