公开(公告)号：CN105005096A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510396188.0

申请日：2015-07-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  曹原菲 ,  沈林勇 ,  丁航 ,  邱亚

IPC: G01V11/00

Abstract: 本发明的用于灾害废墟缝隙搜救的多功能搜救探测头，包括探头外壳、搜救部件安装架、障碍传感器、姿态传感器、人体红外感应器、视频采集器、语音通话器和生命维持物输送管道、信号传输电缆和转接口。所述视频采集器包括图像传感器、LED光源以及拍摄控制和图像处理模块。所述语音通话器包括小型喇叭和话筒。本发明的内置多传感器小型多功能探头可以用于废墟缝隙的内部检测和搜救工作。特别的，本发明用于救援时同时具备生命检测、语音通话、救援物资输送功能。

公开(公告)号：CN102499700B

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201110295079.1

申请日：2011-09-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  徐榴伶 ,  钱晋武 ,  章亚男 ,  文忠 ,  钟翠华

IPC: A61B5/22

Abstract: 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康复训练时外骨骼机械腿与患者间的耦合力，用来提取运动过程中的人腿主动力。本发明系统结构简单，操作方便，测得的人-机耦合力可以作为下肢康复机器人外骨骼机械腿动态步态轨迹和驱动力控制的依据。

公开(公告)号：CN102862617A

公开(公告)日：2013-01-09

申请号：CN201210346740.1

申请日：2012-09-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  葛磐 ,  沈林勇 ,  司文

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种废墟狭缝搜救机器人头部拉进机构，它包括基座和可主动伸展、收缩的支撑腿。基座通过一对摩擦轮在柔性体上的摩擦而实现运动。支撑腿通过轮系和曲柄滑块机构的组合使用，可适时、主动的收拢和展开，并稳定地维持在所需的工作位置。本发明结构简单、紧凑，支撑腿主动、稳定的运动，进一步保证了废墟搜救机器人整体运动的高效、稳定。

公开(公告)号：CN102785721A

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201210237896.6

申请日：2012-07-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  伍勇强 ,  沈林勇

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种脚踏板式步态机器人。它包括大底板和两套单脚模拟装置，单脚模拟装置左右对称并排布置在大底板上，每套单脚模拟装置包括一个水平移动部分、两个竖直移动部分、一个滑块部分和一个踏板部分。其中水平移动部分实现的水平运动与竖直移动部分实现的竖直移动相互独立，它们相互协调运动就可以模拟出人任何行走模式下的踝关节的运动轨迹。通过实验表明，该发明能有效地带模拟人体下肢踝关节的运动轨迹，且整体尺寸小，重量轻，性能稳定，控制容易实现。

公开(公告)号：CN101750026B

公开(公告)日：2011-08-31

申请号：CN201010023122.4

申请日：2010-01-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  余见能 ,  章亚男 ,  钱晋武 ,  徐草

IPC: G01B11/16 ,  G01B11/24 ,  G02B6/36

Abstract: 本发明涉及一种本体形状重建大长度光纤光栅曲率传感器及其封装方法。本传感器包括基材和光纤，基材为横截面呈正方形的形状记忆合金丝，有四根光纤分别贴附在形状记忆合金丝的四侧面上，每根光纤上均布光栅点，相邻两根光纤的光栅点成对构成检测点，四根光纤上的检测点相互交错排列，在每个光栅点处均匀光滑涂覆胶水，实现胶粘固定，然后外套着塑胶管。其封装方法是采用可串接的分段底座串接固定在平面上，底座的前后部各装一个夹紧装置对基材夹紧，后部有一个收紧装置先对基材收紧后才夹紧，基材上套装着若干定位套对四根光纤与基材进行定位，然后对每个光栅点胶粘固定，最后套上塑胶管并用电热风机吹紧。本方法封装精度高，周向封装角度误差小。

公开(公告)号：CN102079093A

公开(公告)日：2011-06-01

申请号：CN201010606803.3

申请日：2010-12-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  徐草 ,  沈林勇 ,  钱晋武 ,  余见能

IPC: B25J18/06 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明涉及一种新型柔性本体送进方法。本方法所使用的装置包括“头部拉进机构”和“尾部推进机构”，两机构之间相互配合,以“前拉后推”的方式进行送进任务。本发明能有效地提高柔性本体在狭小空间中的送进效果，其操作简单，适于废墟搜救及管道探测等应用。

公开(公告)号：CN1943531B

公开(公告)日：2010-05-12

申请号：CN200610117317.9

申请日：2006-10-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  王代芹 ,  章亚男 ,  钱晋武

IPC: A61G5/06 ,  A61G5/12 ,  A61G5/00

Abstract: 本发明涉及一种基于仿生学的多功能电动助步轮椅及其控制系统。包括一个腰部支架、左右两个大腿支架、左右两个小腿支架、左右两个踏板和轮子，所述的腰部支架与大腿支架之间和大腿支架与小腿支架之间，分别通过电机驱动的可控关节相铰连；小腿支架与踏板之间通过阻尼器增稳的关节相铰连；腰部支架的两侧分别用固定安装后轮支架，后轮支架下端安装驱动轮子，驱动轮子由电机经传动机构驱动，左右两个小腿支架分别固定安装前轮支架，前轮支架下端安装从动轮子。本轮椅能以两种模式动作，一种是平地移动模式，另一种是行走模式。“平地移动模式”可以代替使用者在平地上移动，当遇到障碍物的或楼梯的时候，可以用“行走模式”来跨越障碍或爬楼梯。这两种模式是通过操作杆来切换的。本轮椅用于老年人和下肢残疾者使用。

公开(公告)号：CN101450696A

公开(公告)日：2009-06-10

申请号：CN200810203956.6

申请日：2009-02-27

Applicant: 上海大学

Inventor： 沈林勇 ,  徐天皓 ,  陈勇 ,  章亚男

IPC: B62K15/00 ,  B62J9/00

Abstract: 本发明涉及一种箱体式折叠自行车。它包括带前叉和前车轮的前车架竖杆、前车架横杆、带传动系统的中轴、中车架和带后轮的后车架；有外形对称尺寸相同的前后箱体对合而与中轴转动连接，前车架竖杆和前车架横杆安装在前箱体内侧，中车架和后车架安装在后箱体内侧，前车架竖杆与前车架横杆前端活动连接，前车架横杆与中轴旋转连接，中车架与中轴固定连接而上端连接鞍座，后车架与中轴旋转连接。本发明在折叠后外观成箱体，箱体美观，同时起到了便捷与防止车体机构与他人相接触。

公开(公告)号：CN100364730C

公开(公告)日：2008-01-30

申请号：CN200610024417.7

申请日：2006-03-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 章亚男 ,  陆麒 ,  沈林勇 ,  钱进武

IPC: B25J11/00 ,  F16H37/12

Abstract: 本发明涉及一种可变径管内移动机器人。它包括电机、机架和行走机构，所述的行走机构是由一根电机输出轴联接的蜗杆，径周向均布安装在机架上的三组行量齿轮传动机构，连接行走轮所构成。在直径不同的管道中，其行星齿轮传动机构中的行星轮会发生摆动，从而机器人能自适应地改变自身径向尺寸，以适应管道直径变化。

公开(公告)号：CN101050947A

公开(公告)日：2007-10-10

申请号：CN200710039962.8

申请日：2007-04-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱晋武 ,  樊红朝 ,  章亚男 ,  沈林勇 ,  朱晓锦

IPC: G01B11/16 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明涉及一种曲面振动变形检测系统和方法。本发明的系统包括一个植入FBG传感器的被测曲面、一台光纤光栅解调仪、一台图形处理计算机、一台显示器。这种系统将光纤光栅传感器(FBG)分布式地植入到被测面形中，当被测面形发生振动时，通过传感器解调仪得到FBG传感器中心波长的改变值，并转化为分布的曲率信息，在此基础上根据曲率信息和弧长信息重建曲面形状，并在屏幕上显示出来，从而实现曲面振动形状检测。