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公开(公告)号：CN117451056A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311629801.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种适用于AGV的高精度坐标导航方法，包括以下步骤：S1：建立具有多个摄影测量标志点的坐标控制网，并构建具备坐标控制网的装置现场的三维模型；S2：通过双目相机拍照，分析出AGV附近的摄影测量标志点在双目相机坐标系中的坐标值；S3：基于步骤S2中的坐标值，分析出AGV在全局坐标系中的位置和姿态；S4：规划进入待维护位置的轨迹，形成坐标表；S5：基于坐标表将AGV导航到待维护结构件所在位置附近。本发明的有益效果是：能够满足AGV在复杂装置内部维护的高精度导航需求。
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公开(公告)号：CN109164554B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201811314250.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 江苏西顿科技有限公司
IPC: G02B7/182
Abstract: 本发明公开了一种米量级反射镜自动化柔性装校平台及装校方法，其中，米量级反射镜自动化柔性装校平台包括底座和可转动地安装在底座上部的转台，转台包括装配面板和顶升板，在装配面板上沿顶升板的周向穿设有能够靠近或远离顶升板的定位销，在顶升板的上表面设置有柔性洁净垫，在装配面板的两侧均设置有锁螺丝组件。采用本发明提供的一种米量级反射镜自动化柔性装校平台及装校方法，不仅解决了米量级反射镜的自动化柔性批量装校的问题，避免了人工干预引入的洁净问题，大大提高了装校效率，还使反射镜各处的预紧力均匀，减小了反射的波前误差，提高反射镜的装校质量和稳定性，同时可以推广应用到其他精密光学元件的装校工艺上。
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公开(公告)号：CN115502919A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211138128.5
申请日：2022-09-19
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种位姿调整机构及基于该调整机构的6自由度容错调节方法，托盘与基础平台之间安装有第一数控定位器、第二数控定位器、第三数控定位器和第四数控定位器，第一数控定位器、第二数控定位器、第三数控定位器和第四数控定位器的上端分别设有第一球头、第二球头、第三球头和第四球头，托盘的下侧设有球窝、第一V型槽、第二V型槽和定位平面，第一球头与球窝球铰连接，第二球头和第三球头分别支撑在第一V型槽和第二V型槽内，第四球头支撑在定位平面下侧。有益效果是：位姿调整机构具备较高的容错能力且适应性强，能够有效降低控制难度并具有较好的位姿调整精度。
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公开(公告)号：CN109794935B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201910018178.1
申请日：2019-01-09
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于神经网络分析的装配过程力与力矩预测系统及方法，通过建立精确的数学模型，继而通过收集的数据对参数进行求解，将采集不同条件下的数据对用来训练神经网络模型并建立其映射关系，最终实现精确预测力与力矩。有益效果：可以通过分析未装配状态的装配端受影响情况，再在装配状态中引入之前分析的受影响情况，就能得到实际的接触力/力矩数据，有效去除干扰数据，装配的控制精度大大提高。
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公开(公告)号：CN112780906A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110389594.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明涉及一种用于吨级光机组件的精密安装调整方法，属于吨级光机精密安装技术领域，光机组件进入安装工位后，利用坐标测量设备测试光机组件外部靶标，得到光机组件的实测位，通过实测位与理论位拟合得到光机组件的目标位，计算出调整量，按照物体六自由度定位原理，将调整量转换成至少6个独立量，所述至少6个独立量包括Z向调整量、X向调整量和Y向调整量，按照转换成的独立量进行调整，本发明实现了光机组件的精密定位，既提高了调整效率，又保证了定位精度，同时，能够满足由各种结构类型的支撑装置支撑的光机组件定位问题，应用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109940605B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910084045.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开一种融合三维视觉与接触力分析的柔顺装配系统及方法，建立了融合三维视觉、六维力传感器、六自由度机器人系统在内的柔顺装配平台，视觉分析机构将深度相机的数据转化为装配点位的位置信息，再通过手眼关系处理机构标定该位置，令装配机器人控制机构能够准确制定动作，动作执行过程中，通过建立精确的数学模型，继而通过收集的数据对参数进行求解，将采集不同条件下的数据对用来训练神经网络模型并建立其映射关系，实现精确预测力与力矩，并在预测后通过装配过程中大长径比轴的受力情况准确分析其装配是否有偏差，从而为精确控制装配动作提供分析支持。
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公开(公告)号：CN109531560B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910018179.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开一种大长径比轴孔装配分析系统及方法，受力分析机构根据三轴位姿参数I1得出轴与孔的偏差角度，一定的偏差角度会使轴插入孔的时候受到很大阻力，该阻力则通过三轴接触力数据I2、三轴力矩数据I3计算获得，一旦阻力过大，就说明插入动作受阻，轴孔的装配有偏差以致无法顺利完成装配，此时就需要调整装配机器人的动作，以满足顺利将轴插入到孔中。有益效果：通过装配过程中大长径比轴的受力情况准确分析其装配是否有偏差，从而为精确控制装配动作提供分析。
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公开(公告)号：CN110788862A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911135040.6
申请日：2019-11-19
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开了一种面向大曲面高精度处理的机器人自动示教控制系统及方法，包括控制器和机械臂，所述机械臂输出端上安装有搭载块，在该搭载块搭载面经伸缩机构与示教块球铰连接，通过控制器控制机械臂、球铰、伸缩机构，使机械臂的输出端垂直于大曲面表面处理位置，当在示教过程中，可以通过控制系统快速实现大曲面表面轮廓的轨迹示教，为曲面精细化处理提供多点示教，更为机器人执行单元提供快速的数据信息。有益效果：通过示教系统和方法，预先获取大曲面表面处理轨迹过程中的多点示教信息，为机器人实施表面处理过程提供快速的轨迹规划，有效提高清洗精度。
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公开(公告)号：CN109794935A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910018178.1
申请日：2019-01-09
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于神经网络分析的装配过程力与力矩预测系统及方法，通过建立精确的数学模型，继而通过收集的数据对参数进行求解，将采集不同条件下的数据对用来训练神经网络模型并建立其映射关系，最终实现精确预测力与力矩。有益效果：可以通过分析未装配状态的装配端受影响情况，再在装配状态中引入之前分析的受影响情况，就能得到实际的接触力/力矩数据，有效去除干扰数据，装配的控制精度大大提高。
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公开(公告)号：CN109531560A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910018179.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 本发明公开一种大长径比轴孔装配分析系统及方法，受力分析机构根据三轴位姿参数I1得出轴与孔的偏差角度，一定的偏差角度会使轴插入孔的时候受到很大阻力，该阻力则通过三轴接触力数据I2、三轴力矩数据I3计算获得，一旦阻力过大，就说明插入动作受阻，轴孔的装配有偏差以致无法顺利完成装配，此时就需要调整装配机器人的动作，以满足顺利将轴插入到孔中。有益效果：通过装配过程中大长径比轴的受力情况准确分析其装配是否有偏差，从而为精确控制装配动作提供分析。
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