公开(公告)号：CN111252140B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN201911167729.7

申请日：2019-11-25

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 桒原隆比古 ,  西村直树 ,  国弘洋司 ,  小城隆博 ,  赤塚久哉 ,  马克西姆·莫雷隆 ,  田村勉 ,  罗伯特·富克斯

IPC: B62D15/02 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明提供一种转向判定装置，其基于转向轴的转向扭矩判定车辆的驾驶员是否处于正在对车辆的方向盘进行转向操作的转向状态。转向判定装置具备：扭矩识别部，其基于设置在转向轴上的扭矩传感器的检测结果，识别转向扭矩；加速度识别部，其基于车辆的加速度传感器的检测结果，识别车辆的前后方向的前后加速度或车辆的左右方向的左右加速度；阈值设定部，其基于前后加速度或左右加速度，设定用于判定转向状态的阈值；以及转向判定部，其在转向扭矩为阈值以上的情况下，判定为驾驶员处于转向状态。阈值设定部以前后加速度或左右加速度的绝对值越小则阈值越小的方式设定阈值。

公开(公告)号：CN107640213B

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201710601749.5

申请日：2017-07-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 国弘洋司 ,  工藤佳夫 ,  小城隆博 ,  铃木善昭 ,  上山真生 ,  后藤武志 ,  木村雪秀 ,  天野真辉

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。

公开(公告)号：CN110422231A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910338833.1

申请日：2019-04-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  国弘洋司 ,  入江亮 ,  赤塚久哉

IPC: B62D6/10 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。

公开(公告)号：CN104837704B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201380064330.0

申请日：2013-01-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  高岛亨

IPC: B60W30/18 ,  B60T8/1755 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D5/0484 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/885 ,  B60T2270/402 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18 ,  B60W50/0205 ,  B60W50/0225 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2540/18 ,  B62D5/049

Abstract: 车辆控制装置(1)的特征在于，具备：角度传感器(53)，检测车辆(2)的转向系统的旋转角度；促动器(8)，搭载于车辆(2)；及控制装置(7)，基于角度传感器(53)的检测结果来控制促动器(8)从而执行车辆控制，在角度传感器(53)发生故障时，基于该角度传感器(53)的故障时间和转向系统的转速的推定角度误差为预先设定的基准值以上的情况下，控制装置(7)限制车辆控制，在推定角度误差比基准值小的情况下，控制装置(7)不进行车辆控制的限制。因此，车辆控制装置(1)起到能够适当地使车辆控制继续这样的效果。

公开(公告)号：CN103764483B

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201180073038.6

申请日：2011-08-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 上山真生 ,  国弘洋司 ,  T·林皮邦特恩 ,  小城隆博

IPC: B62D6/00 ,  B60R21/00 ,  B62D5/04 ,  B62D7/14 ,  G01C21/26 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D6/002 ,  B60W10/16 ,  B60W10/20 ,  B60W30/045 ,  B62D6/003 ,  B62D15/02 ,  B62D15/0255

Abstract: 进行通过使转向轮转向而使车辆沿目标轨迹行驶的轨迹控制的车辆的行驶控制装置，当存在利用轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性时，使利用驾驶员操作的转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一方，先于由轨迹控制进行的车辆的行进方向的变更而变化，由此向车辆的乘员预告存在利用轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性。

公开(公告)号：CN105073556A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201380075036.X

申请日：2013-03-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 高岛亨 ,  小城隆博

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D6/006 ,  B62D6/00 ,  B62D6/002 ,  B62D7/159

Abstract: 一种具有前轮转向装置(14)和后轮转向装置(42)的车辆(12)的转向控制装置(10)，在后轮由后轮转向装置相对于前轮向同相转向的状况下转向角(MA)大时，与转向角小时相比，以用于相对于前轮(18FL、18FR)向反相方向对后轮(18RL、18RR)进行修正转向的后轮的目标修正舵角(Δδbt)变大的方式进行运算，通过基于目标修正舵角(Δδbt)控制后轮转向装置来使车辆向转弯内侧的滑移角增大。

公开(公告)号：CN104837704A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201380064330.0

申请日：2013-01-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  高岛亨

IPC: B60W30/18 ,  B60T8/1755 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D5/0484 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/885 ,  B60T2270/402 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18 ,  B60W50/0205 ,  B60W50/0225 ,  B60W2050/0215 ,  B60W2540/18 ,  B62D5/049

Abstract: 车辆控制装置(1)的特征在于，具备：角度传感器(53)，检测车辆(2)的转向系统的旋转角度；促动器(8)，搭载于车辆(2)；及控制装置(7)，基于角度传感器(53)的检测结果来控制促动器(8)从而执行车辆控制，在角度传感器(53)发生故障时，基于该角度传感器(53)的故障时间和转向系统的转速的推定角度误差为预先设定的基准值以上的情况下，控制装置(7)限制车辆控制，在推定角度误差比基准值小的情况下，控制装置(7)不进行车辆控制的限制。因此，车辆控制装置(1)起到能够适当地使车辆控制继续这样的效果。

公开(公告)号：CN102947166B

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201080067694.0

申请日：2010-06-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D125/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D5/008

Abstract: 一种车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角可变单元(200、300)，所述转角可变单元能够使转向角与转角之间的关系发生变化，所述转向角是转向输入轴(12)的旋转角，所述转角是转向轮(FL、FR)的旋转角；以及轨迹控制单元(100)，所述轨迹控制单元控制转角可变单元，以使车辆(10)的轨迹接近所述车辆的目标行驶道路。所述车辆行驶控制单元还包括改变单元(100)，当车辆的驾驶者经由转向盘(11)对转向输入轴有转向输入时，所述改变单元改变轨迹控制单元的控制响应性。

公开(公告)号：CN102917941B

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201180019403.5

申请日：2011-06-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 铃木善昭 ,  提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  高岛亨 ,  小城隆博 ,  广濑太郎 ,  土屋义明 ,  宫田正浩 ,  藤井奖

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D107/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D127/00

CPC classification number: B62D6/00 ,  B62D5/008 ,  B62D5/0481 ,  B62D7/159

Abstract: 缓和电池的电压降低时转向感觉降低的程度。在车辆(10)的转向控制装置(100)中，车辆(10)包括转向系统和对所述转向系统供应电力的电力供应源(800)，其中所述转向系统至少包括能够使作为方向盘(12)的旋转角的转向角与转向轮的转角之间关系发生变化的转角改变单元(400、700)、以及能够对驾驶员转向转矩进行辅助的转向转矩辅助单元(500)，车辆(10)的转向控制装置(100)包括：限制单元，在所述电力供应源的电力的供应能力相对于基准而言降低了的情况下，当所述转向系统的消耗电流值比最大允许电流值大时，限制所述转向转矩辅助单元的电流消耗；控制单元，在所述转向转矩辅助单元的电流消耗被限制的状态下，使所述方向盘的中立位置与所述转向轮的中立位置一致。

公开(公告)号：CN103249632A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201080070408.6

申请日：2010-12-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 谷本充隆 ,  小城隆博 ,  土屋义明 ,  藤田好隆

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0466 ,  B62D5/046 ,  B62D5/0481 ,  B62D5/049 ,  B62D15/0245

Abstract: 高精度学习方向盘转角中立点。在具有能够使转向角与方向盘操作独立地变化的转向角可变装置、和检测出与上述转向角相当的转向角相当值的转向角相当值检测单元的车辆的转向控制装置中，具备：学习单元，学习方向盘转角中立点；异常判定单元，判定上述转向角相当值检测单元是否处于异常状态；废弃单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，将上述已学习的方向盘转角中立点废弃；控制单元，在判定为上述转向角相当值检测单元处于上述异常状态的情况下，控制上述转向角可变装置，以使上述转向角恢复到转向角中立点；和初始化单元，在上述转向角恢复到上述转向角中立点之后对上述转向角相当值检测单元进行初始化，上述学习单元在上述转向角相当值检测单元被初始化之后再次开始上述方向盘转角的学习。