公开(公告)号：CN109532843A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201810296262.5

申请日：2018-04-04

Applicant: NTN株式会社

Inventor： 铃木雄大

IPC: B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/112 ,  B60W40/103 ,  B60W10/184

CPC classification number: B60L9/18 ,  B60L15/20 ,  B60W10/184 ,  B60W30/045 ,  B60W30/182 ,  B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W40/103 ,  B60W40/112 ,  B60W40/114 ,  B60W50/10 ,  B60W2510/18 ,  B60W2510/20 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2720/00 ,  B60W2720/20

Abstract: 本发明的课题在于提供一种车辆控制装置，针对具有驾驶员可任意地确定转弯特性的机构的车辆，该车辆控制装置可使驾驶员主体的车辆运动和姿势控制主体的车辆运动兼具，使转弯性和稳定性兼具。适用于具有驾驶员任意地改变车辆(1)的横摆响应特性的横摆响应特性设定机构(16)的车辆(1)。包括设定值重视力矩指令部(18)，其计算：基于目标横摆角速度的横摆力矩、与基于上述目标横摆角速度和上述实际横摆角速度的偏差的横摆力矩的两者或一者。包括横向滑移对应力矩指令部(19)，该横向滑移对应力矩指令部(19)根据横向滑移角速度与上述横向滑移角计算横摆力矩。包括指令横摆力矩计算部(21)，其根据分别通过这些指令部(18)、(19)的每个而计算的横摆力矩，计算对上述车辆(1)发出指令的指令横摆力。

公开(公告)号：CN108944899A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810830258.2

申请日：2018-07-26

Applicant: 南京威尔瑞智能科技有限公司

Inventor： 韩毅 ,  高原 ,  金京 ,  杨光峰

IPC: B60W10/20 ,  B60W30/045 ,  B60W40/06

CPC classification number: B60W10/20 ,  B60W30/045 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的无人驾驶车辆转向盘控制系统，包括图像采集单元、GPS导航单元、雷达单元、处理单元和转向单元，所述图像采集单元采集道路情况和道路边缘线的信息，所述GPS导航单元确定汽车行驶过程中汽车信息和道路信息，所述雷达单元用于识别道路上的障碍物，所述处理单元规划汽车行驶路线，控制所述转向单元的转向，利用各部件实现无人驾驶车辆的转向。通过上述方式，本发明通过控制系统各部件，从而控制无人驾驶汽车的转向，使得车辆取得良好的响应，实现平稳转向方向，达到自动转向的正确性、稳定性、实时性、及时性等优点。

公开(公告)号：CN106458210B

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201580032042.6

申请日：2015-07-27

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 山门诚 ,  印南敏之 ,  长塚敬一郎

IPC: B60W30/045 ,  B60T7/12 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/24 ,  B60W40/109 ,  B60W40/114

CPC classification number: B60W30/045 ,  B60T7/12 ,  B60T8/1755 ,  B60T8/1766 ,  B60T8/24 ,  B60T2201/16 ,  B60T2270/303 ,  B60T2270/608 ,  B60W10/16 ,  B60W10/192 ,  B60W30/18109 ,  B60W40/109 ,  B60W40/114 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/14 ,  B60W2720/406

Abstract: 本发明提供一种将驱动力、制动力适当地分配到前轮、后轮来将转向特性设为适宜并提高操纵性与稳定性两者的车辆的运动控制方法、装置以及搭载了该运动控制方法、装置的车辆。具有对车辆的前轮与后轮的制动、驱动分配进行控制的单元，在该车辆的横向加速度的绝对值增加时减小向前轮的分配，在该车辆的横向加速度的绝对值减小时增大向前轮的分配。

公开(公告)号：CN108528526A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810165023.6

申请日：2018-02-26

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 木村秀司

IPC: B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00 ,  B62D133/00

CPC classification number: B62D6/006 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W30/045 ,  B60W40/064 ,  B60W40/068 ,  B60W40/103 ,  B60W40/114 ,  B60W2510/207 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2520/20 ,  B60W2520/28 ,  B60W2520/30 ,  B60W2540/10 ,  B60W2550/148 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/20 ,  B60W2720/28 ,  B62D6/005 ,  B62D7/159 ,  B62D6/002

Abstract: 本发明提供一种姿势控制装置，能够在汽车等车辆在中低速域行驶的情况下抑制转向不足的特性。车辆(1)使前轮(11A、11B)驱动，控制前轮(11A、11B)的转向角，并且控制后轮(21A、21B)的转向角。在搭载于车辆(1)的姿势控制装置(30)中，控制量检测部(31)检测车辆(1)的驾驶员操作的加速踏板(15)的操作量(P)。驱动力推定部(32)基于加速踏板(15)的操作量(P)推定在前轮(11A、11B)产生的驱动力。后轮转向角决定部(33)基于通过驱动力推定部(32)推定出的驱动力亦即推定前轮驱动力(FXF)，决定用于控制后轮(21A、21B)的转向角(δR)的后轮转向角指示值(δR＊)。

公开(公告)号：CN108137039A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201680053181.1

申请日：2016-10-11

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 高桥绚也 ,  横山笃 ,  今村政道

IPC: B60W30/045 ,  B60L15/20 ,  B60T7/12 ,  B60T8/17 ,  B60T8/1755 ,  B60W30/10 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B60L15/20 ,  B60T7/12 ,  B60T8/17 ,  B60T8/1755 ,  B60W30/045 ,  B60W30/10 ,  B62D6/00 ,  Y02T10/7258

Abstract: 本发明提供一种能够实现如下目标轨道跟随的车辆运动控制装置及其方法：即便车辆正在转弯，驾驶员的不谐调感也较少，且保持了行驶稳定性。本发明的车辆运动控制装置具备：目标轨道获取部(1a)，其获取用以使车辆行驶的目标轨道；以及速度控制部(1ca)，其进行以所述车辆产生的车辆行进方向为正的前后加速度的增加或减少，在所述车辆的转弯过程中所述车辆脱离所述目标轨道的情况下，所述速度控制部(1ca)进行使所述前后加速度增加或减少的前后加速度控制。

公开(公告)号：CN106604853B

公开(公告)日：2018-05-29

申请号：CN201480081555.1

申请日：2014-08-29

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 中村诚秀 ,  渡边统之 ,  高野照久 ,  矢野公大 ,  西田雪德

IPC: B60W30/12 ,  G08G1/09

CPC classification number: B60W30/045 ,  B60W30/09 ,  B60W30/12 ,  B60W30/18145 ,  B60W30/18163 ,  B60W2550/10 ,  B60W2550/14 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00805 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明提供一种行驶控制装置(100)，执行取得包含自车辆(V1)的位置的自车辆信息的第一信息取得功能、取得包含车道标识的位置的车道标识信息的第二信息取得功能、相对于车道标识设定具有规定宽度的控制区域的设定功能、以在设定于自车辆(V1)的左右的一对控制区域之间行驶的方式控制自车辆(V1)的行驶位置的控制功能。设定功能对于在变更地点车道标识设定的所述一对控制区域，将自车辆(V1)的另一侧的控制区域的宽度(WR)相对于前进路变更侧的控制区域的宽度(WT)的比(WR/WT)设定为，比在从前进路变更地点(TP)起存在于自车辆(V1)的跟前侧的、变更地点车道标识以外的车道标识设定的控制区域的宽度比(WR/WT)大，所述变更地点车道标识是位于自车辆(V1)的行进方向前方，包含自车辆(V1)开始前进路变更的前进路变更地点，并延伸规定距离的车道标识。

公开(公告)号：CN108016431A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711004755.9

申请日：2017-10-25

Applicant: 福特全球技术公司

Inventor： 詹斯·克里斯蒂安森 ,  佘昀

IPC: B60W30/045 ,  B60W30/08 ,  B60W40/10

CPC classification number: G05D1/0214 ,  B62D6/002 ,  G05D1/0212 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/166 ,  B60W30/045 ,  B60W30/08 ,  B60W40/10

Abstract: 车辆可以被配备为在自主和乘员驾驶模式两者下进行操作。包括在车辆中的计算装置可以根据相应的转向角和时间步长来确定车辆的转向系统的估计的转向速度，并且基于估计的转向速度来确定车辆要行驶的路径。

公开(公告)号：CN108001454A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711020401.3

申请日：2017-10-27

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 木村秀司

IPC: B60W40/103 ,  B60W10/06 ,  B60W10/188 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W40/101 ,  B60T8/17552 ,  B60W10/20 ,  B60W30/045 ,  B60W2510/0657 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/30 ,  B60W2720/20 ,  B62D6/003 ,  B60W40/103 ,  B60W10/06 ,  B60W10/188 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/28 ,  B60W2540/18 ,  B60W2710/06 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/20

Abstract: 本发明涉及车辆用姿势控制装置，具备：目标侧滑角运算部(151)，其基于转向操纵角δ和车速v来计算车辆转弯时的目标侧滑角βs；以及目标侧滑角修正部(152)，其使用与从车轴的转矩T、被输入至汽车发动机(31)的燃料的喷射量F、车辆的前后方向加速度a、车辆的前后方向加速度Ra中选择的至少一个对应地计算的侧滑角修正量Δβ来对由上述目标侧滑角运算部(151)计算出的目标侧滑角βs进行修正，使用由上述目标侧滑角修正部(152)修正后的目标侧滑角β*来进行车辆的姿势控制。

公开(公告)号：CN107891860A

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201711122810.4

申请日：2017-11-14

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 文滔 ,  丁可 ,  孔周维

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W10/06 ,  B60W30/14

CPC classification number: B60W30/025 ,  B60W10/06 ,  B60W30/045 ,  B60W30/143

Abstract: 本发明公开了一种基于道路曲率自适应调节车速的系统及方法，包括传感器模块、地图模块、定位模块、CAN网络、中央决策单元、发动机控制系统和电子稳定程序；中央决策单元根据传感器模块识别的信息，地图模块和定位模块提供的信息，判断出车辆前方M米范围内存在车道半径R小于等于RF的弯道时，则计算该车道半径下的目标控制速度Vm，并将目标控制速度Vm和在此工况下由自适应巡航系统计算出的速度Vacc进行对比，并取Vm和Vacc中的最小值作为最终目标控制速度Vf，中央决策单元根据最终目标控制速度Vf发送减速控制指令，进行减速控制。本发明在车辆进入弯道前就开始减速，确保了行车的安全性和舒适性。

公开(公告)号：CN106029476B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201580009774.3

申请日：2015-02-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 仓田史

IPC: B62D15/02

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60W30/045 ,  B60W30/08 ,  B60W30/10 ,  B60W30/16 ,  B60W40/068 ,  B60W40/114 ,  B60W50/085 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/125 ,  B60W2520/14 ,  B60W2550/146 ,  B60W2550/402 ,  B60W2710/0677 ,  B60W2710/18 ,  B60W2710/182 ,  B60W2710/207 ,  B60W2720/14 ,  B62D15/025 ,  G05D1/0061

Abstract: 提供一种车辆的自动驾驶控制方法，其中，基于车辆的行驶状况，根据用于轨迹控制的参数，通过预测，计算当前周期至第c周期的小齿轮角的目标控制量Δθptj，作为自动控制前轮的舵角的目标控制量，并且在当前周期的目标控制量Δθpt1的量值小于预先设定的基准值P并且确定目标控制量Δθptj具有与当前周期的符号相同的符号并且其量值最迟在第c周期增加至基准值P以上的概率为高时，当前周期的目标控制量Δθpt1的量值增加地校正至基准值P。