公开(公告)号：CN103879406B

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201310680965.5

申请日：2013-12-12

Applicant: 沃尔沃汽车公司

Inventor： S·绍约姆 ,  M·N·G·罗特霍夫

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/04

CPC classification number: G05D1/0055 ,  B60W30/00 ,  B60W30/12 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/146 ,  B60W2540/10 ,  B60W2550/30 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/308 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0285 ,  G08G1/167 ,  G08G1/168

Abstract: 本发明涉及用于辅助车辆（22）驾驶员的方法，包括步骤：‑车辆的横向控制系统（5）以自主模式执行车辆的横向控制（110），‑确定与车辆的周围情况相关的信息（120），‑考虑所确定的与周围情况相关的信息来检查驾驶员执行的车辆的纵向控制是否合适（130），如果合适则继续横向控制的自主模式。本发明还涉及车辆（22）的驾驶辅助系统（1），包括：‑探测装置（3），用于确定与车辆的周围情况相关的信息，‑横向控制系统（5），用于车辆的自主横向控制，‑纵向控制装置（7），用于执行车辆的纵向控制，以及‑检查系统（9），用于考虑所确定的与周围情况相关的信息来检查由车辆的驾驶员执行的车辆的纵向控制是否合适。

公开(公告)号：CN108791491A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810602132.X

申请日：2018-06-12

Applicant: 中国人民解放军国防科技大学

Inventor： 徐盺 ,  黄振华 ,  刘大学 ,  易梦龙

IPC: B62D15/02 ,  B60W50/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0031

Abstract: 本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种基于自评价学习的车辆侧向跟踪控制方法，输入信号是期望路径的转弯半径，阿克曼几何转向模型与轮胎模型两部分信息，输出跟踪期望转弯半径所需要的前馈转向控制信号；利用车辆与期望路径之间的误差关系，车辆转向执行机构的时延特性和饱和特性，以最小化侧向跟踪误差为性能指标，采用迭代自评价学习方法得到了反馈转向控制策略。本发明的侧向跟踪控制方法将前馈转向控制信号与反馈转向控制信号相加作用于车辆前轮转向机构，使自主驾驶车辆既可跟踪期望路径，降低了车辆与期望道路之间的跟踪误差。与传统的LQR反馈控制方法、预瞄方法相比较，自主驾驶车辆的侧向跟踪控制精度得到一定的提高。

公开(公告)号：CN108791474A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810408118.6

申请日：2018-05-02

Applicant: 福特全球技术公司

Inventor： 安德里亚斯·吉尔塞菲 ,  帕特里克·格莱特 ,  克里斯托夫·克莱因

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D5/0481 ,  B62D6/10 ,  B62D15/025 ,  B62D6/00

Abstract: 本申请的主题涉及一种利用主动转向辅助系统(SAS)产生适合于机动车辆的当前驾驶情况(PDS)的最终辅助转向扭矩(AST)的方法，至少包括以下步骤：A)确定当前驾驶情况(PDS)；B)将确定的当前驾驶情况(PDS)分类为四个驾驶情况类别(DSC)的组中的至少一个；C)通过主动转向辅助系统(SAS)产生辅助转向扭矩(AST)，其中辅助转向扭矩(AST)的大小和/或时间曲线取决于当前驾驶情况(PDS)被分类为驾驶情况类别(DSC)中的哪一个而产生。

公开(公告)号：CN108780148A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780016890.7

申请日：2017-03-10

Applicant: 奥迪股份公司

Inventor： R·哈利菲

IPC: G01S13/93 ,  B62D15/02 ,  G01S13/89

CPC classification number: G01S13/931 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265 ,  B62D15/027 ,  B62D15/0275 ,  G01S13/89 ,  G01S2013/9314 ,  G01S2013/9375 ,  G01S2013/9378 ,  G01S2013/9385

Abstract: 本发明涉及一种用于运行机动车(10)的驾驶员辅助系统(17)的方法，其中驾驶员辅助系统(17)被设计用于至少部分自动地引导机动车(10)，且机动车(10)具有至少一个雷达传感器(11)作为检测机动车(10)环境的环境传感器，环境传感器的传感器数据被分析处理以形成描述机动车(10)环境的环境模型，其中当满足至少一个返查标准时，在显示装置上为机动车(10)的驾驶员示出由环境模型推导出的、与平面图相对应地显示可通行的和不可通行的区域的环境地图(1)，其中在驾驶员与所示出的环境地图(1)通过操作装置能实现的交互，确定了描述驾驶员的期望轨迹(9)的轨迹数据，并且沿着由该轨迹数据推导出的实际轨迹至少部分自动地引导机动车(10)。

公开(公告)号：CN108725438A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201710812071.5

申请日：2017-09-11

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 池成旻

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W30/12 ,  G08G1/16

CPC classification number: G05D1/0238 ,  B60W30/08 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265 ,  G05D3/12 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W30/12 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2420/54 ,  B60W2550/146 ,  G08G1/166

Abstract: 本发明涉及车辆及其控制方法。一种在具有弯曲墙壁的道路上行驶的车辆，可包括：速度检测器，配置为检测车辆的行驶速度；捕获器，配置为检测从车辆的前照灯照射到墙壁上的光和从目标车辆的前照灯照射到墙壁上的光；以及控制器，配置为当车辆行驶预定时间时，基于从车辆的前照灯照射到墙壁上的光移动的长度和从目标车辆的前照灯照射到墙壁上的光移动的长度来确定车辆与目标车辆碰撞的风险等级，并且基于确定的碰撞的风险等级来控制车辆的行驶路线。

公开(公告)号：CN107207045B

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201680008919.2

申请日：2016-02-04

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 椿贵弘

IPC: B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D1/286 ,  B62D5/0409 ,  B62D6/00 ,  B62D15/025 ,  B62D15/027

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在具有自动转向控制功能的车辆中，通过基于力学关系式的正确和高精度的方法来进行自动转向控制中的手动输入的判定，具有驾驶员和搭乘者不会有不舒服的感觉的转向性能。本发明的电动助力转向装置基于电动机电流指令值来驱动电动机以便对转向系统进行辅助控制，并且，具有进行自动转向控制和手动转向控制的功能，其利用基于转向盘以及扭力杆的特性的力学关系式来运算出扭力杆扭矩的时间序列响应，判定转向扭矩运算值和扭力杆扭矩的检测值的适合程度，具备基于适合程度判定自动转向控制中的手动输入的有无的功能。

公开(公告)号：CN106985811B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610855454.6

申请日：2016-09-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 奥田裕宇二 ,  衣笠荣信 ,  岩城圭哉

IPC: B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W40/08

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，即使控制模式切换，也能够恰当地进行撒手驾驶应对处理。撒手判定部(14)在检测到推断为驾驶员未对转向操纵方向盘进行操作的无操作状态时，开始无操作状态持续时间的计测，在无操作状态持续时间超过撒手驾驶判定时间的情况下，判定为驾驶员正进行撒手驾驶。撒手判定部(14)在开始无操作状态持续时间的计测的状况中切换了控制模式的情况下，接着从控制模式切换之前计测出的无操作状态持续时间的值来继续进行无操作状态持续时间的计测。

公开(公告)号：CN108238048A

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201711450203.0

申请日：2017-12-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 井出裕人

IPC: B60W30/12 ,  G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60W30/12 ,  B60W30/143 ,  B62D15/025 ,  B62D15/026 ,  G06K9/00825 ,  G08G1/167

Abstract: 一种驾驶辅助装置，包括电子控制单元。当车辆正在行驶的行驶车道的分隔线的识别状况是无法识别车辆的前方远分隔线而能够识别前方近分隔线的近侧可识别状况时，电子控制单元被配置为将校正的行驶轨迹设定为目标行驶路线，其中，校正的行驶轨迹将以下二者中的至少一个应用于行驶轨迹，以校正行驶轨迹：i)由基于可识别的前方近分隔线确定的行驶车道的中央位置、或位于在车道宽度方向上距基于可识别的前方近分隔线确定的行驶车道的中央位置为预定横向距离以内的位置构成的近目标行驶路线的位置，以及ii)近目标行驶路线的切线方向。

公开(公告)号：CN108137092A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201680059220.9

申请日：2016-10-19

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 小岛笃

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  G01B21/22 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D105/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/024 ,  B62D5/0463 ,  B62D15/025

Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置基于前轮左右车轮速度来计算出前轮估计转向角，基于后轮左右车轮速度来计算出后轮估计转向角，使用前轮估计转向角和后轮估计转向角来计算出四轮估计转向角，并且，通过使用前轮估计转向角、后轮估计转向角以及车速，或者，通过使用前轮估计转向角、后轮估计转向角、车速以及行驶条件，来对四轮估计转向角的确实性进行补正或对使用了四轮估计转向角的控制的输出进行补正，以便防止不正确的输出。本发明的电动助力转向装置具备用于检测出转向扭矩的扭矩传感器、用于运算出电流指令值的电流指令值运算单元、用于产生要赋予给转向机构的转向辅助扭矩的电动机和用于基于电流指令值来对电动机进行驱动控制的电动机控制单元，其具备转向角估计运算单元，该转向角估计运算单元根据车辆的行驶状态来改变前轮估计转向角的前轮权重X以及后轮估计转向角的后轮权重Y，并且，基于前轮权重X以及后轮权重Y来运算出四轮估计转向角。

公开(公告)号：CN108137015A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201780003099.2

申请日：2017-01-17

Applicant: 百度(美国)有限责任公司

Inventor： 孔旗 ,  朱帆 ,  杨光 ,  王京傲

IPC: B60T8/172 ,  G01B21/22 ,  G01C1/00 ,  G01C21/00 ,  G05D1/02 ,  G06F7/00 ,  G06T1/00

CPC classification number: G05D1/0212 ,  B60W40/103 ,  B62D6/002 ,  B62D15/025 ,  G01C21/3415 ,  G01C21/3691 ,  G05D1/0022 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0214 ,  G05D2201/0213

Abstract: 为不同类型的车辆确定一组驾驶场景。每一驾驶场景与特定类型的自动驾驶车辆的特定移动对应。对于每一类型的自动驾驶车辆的每一驾驶场景，获取一组驾驶统计数据，驾驶统计数据包括在所述驾驶场景下的用于控制和驾驶车辆的驾驶参数、在该时间点的驾驶条件以及由驾驶参数和驾驶条件引起的侧滑。构建驾驶场景/侧滑映射表或数据库。场景/侧滑映射表包括大量的映射条目。每一映射条目将特定的驾驶场景映射到基于驾驶统计数据所计算的侧滑。随后，使用场景/侧滑映射表来预测在相似的驾驶环境下的侧滑，从而可以补偿驾驶规划和控制。