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公开(公告)号：CN115202213B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210924853.9
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自抗扰控制的四旋翼飞行器控制方法，针对四旋翼飞行器的姿态跟踪控制问题，基于现有的自抗扰控制理论，在扩张状态观测器的控制输入中考虑电机动态模型的影响，设计了一种针对四旋翼飞行器的改进扩张状态观测器设计与参数整定方法，进一步提升了扰动估计的精度与速度，有效提高了四旋翼飞行器姿态控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115524975A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211302277.0
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对列车运行的虚拟耦合策略和模型预测控制方法，采用模型预测控制的预测和多目标优化特性，将列车控制与道路信息结合，进行更加精准平稳的列车速度控制，提出的前后车最小距离计算方法能够有效提高前后车跟随的可靠性和灵活性，并将列车的车车间距缩短到100m以内，有效提高了铁路的利用效率，同时解决了列车控制的输入延迟问题，能够在两辆列车耦合靠近时更加精准控制列车的状态。
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公开(公告)号：CN112698914B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011627203.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种工作流任务容器生成系统及方法。该系统包括工作流注入模块以及工作流任务容器生成装置；工作流任务容器生成装置包括：工作流输入接口模块、工作流NameSpace生成模块、任务容器生成模块以及状态跟踪与资源监控模块；工作流输入接口模块分别与工作流注入模块、工作流NameSpace生成模块以及状态跟踪与资源监控模块连接；工作流NameSpace生成模块分别与任务容器生成模块以及所述状态跟踪与资源监控模块连接；任务容器生成模块与所述状态跟踪与资源监控模块连接。本发明保证了容器化工作流任务调度顺序与工作流调度算法任务执行顺序的一致性，有效降低了容器化工作流总执行时间，提高了工作流的执行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115423116A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211050272.3
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非随机隐私保护分布式深度学习的信号处理方法，非随机隐私的深度学习信号处理能够在不显著增加计算、通信负担的同时，一定程度保护隐私信息；具体来说，在该方法中，每个处理器为了保护隐私，仅仅需要根据算法2的第6行加入额外的隐私量化操作，这个操作只涉及简单的判断运算，并且传输的数据比特数小于等于原始数据，因此能够在不显著增加计算负担，并且减少通信负担的同时保护隐私；非随机隐私的深度学习信号处理能够在一定程度保护隐私信息的同时，有效地保证学习的精确性。具体来说，根据算法2第4行，通过合理地选择参数η、s，可以实现相应的数据传输精确程度，从而保护分布式深度学习的精确性。
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公开(公告)号：CN114879658A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210336388.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 孔祥煜 , 戴荔 , 翟弟华 , 孙中奇 , 詹玉峰 , 崔冰 , 张金会 , 邹伟东 , 刘坤 , 吴楚格 , 郭泽华 , 李怡然 , 张元 , 闫莉萍 , 高寒 , 杨辰
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种气垫船轨迹跟踪控制方法，通过采用微分平坦方法将将欠驱动的气垫船模型转化为全驱动的系统，并基于全驱动模型使用自抗扰控制方法设计控制器，将建模误差和外部扰动作为扩张状态实时估计并进行补偿，方便了控制器的设计提高了气垫船系统控制的抗扰性。
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公开(公告)号：CN114757351A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210432692.1
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种深度强化学习模型对抗攻击的防御方法，通过训练样本观测数据内部统计规律，基于所得的概率分布模型，产生与原始样本同分布的样本，使模型能抵御不同类型的对抗攻击，较之其他防御算法,本发明提供的防御方法在保证防御效果的基础上,具有更强的泛化能力和鲁棒性。此外，本发明的对抗样本是在原始样本基础上加入扰动后生成，再将对抗样本中的扰动去除重构为原始样本，因此本发明提供的防御方法更具可解释性。样本数据形成了一个从对抗攻击到防御的闭环，满足循环一致性的原则。
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公开(公告)号：CN113050567B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110286011.0
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种智能制造系统动态调度方法，通过采用基于衰减正则化项的增量型极限学习机构建智能制造系统回归调度模型，引入了衰减正则化项实现了自适应的获取正则化系数，提高了建模精度，加快了网络的训练速度，满足了智能制造系统调度的多目标多约束的要求，为更准确地进行智能制造系统动态调度建模提供了新思路和新途径。
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公开(公告)号：CN113190328A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110561275.2
申请日：2021-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种面向系统辨识的容器化云工作流处理系统及方法，该系统包括：边缘节点，用于采集被控对象运行产生的输入输出数据；镜像仓库，用于存储多个系统辨识的工作流模板；计算资源包括通过Kubernetes系统创建的容器；预处理模块，用于接收工作流模板和输入输出数据，根据工作流模板对输入输出数据进行解析，生成任务序列；任务管理模块，用于接收任务序列，并根据任务序列向云资源池释放任务；Kubernetes系统，用于接收任务序列，并根据任务序列创建容器；容器用于执行任务序列，获得系统辨识结果；Redis数据存储系统，用于存储输入输出数据和系统辨识结果。本发明实现借助云计算，提高系统辨识的处理速度。
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