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公开(公告)号：CN118456421A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410524019.X
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于控制障碍函数的双臂机器人运动学跟踪方法、装置、介质及产品，涉及机器人规划技术领域。该方法包括：构建双臂机器人的运动学模型和状态方程，双臂机器人的状态方程以关节角速度为输入；根据运动学模型、状态方程、双臂末端位置约束和双臂姿态约束，得到测量鲁棒控制障碍函数约束，并构建二阶锥规划问题；根据测量鲁棒控制障碍函数约束中扩展K类函数的时变系数的取值范围，对二阶锥规划问题进行求解，得到关节角速度。本发明能够在系统状态存在测量不确定性情况下，保障机器人的运动跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116579441A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310601084.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06N20/00
Abstract: 本发明公开一种云边端协同联邦学习智能优化方法及装置，涉及人工智能领域。本发明方法通过轻量级训练器合理构建基于云边端的联邦学习框架拓扑结构，并基于模型参数、训练时间、训练功耗、通讯时间构建本轮环境的状态，通过智能体决策模型生成包括边缘聚合频率和终端训练轮次数的动作，边缘和终端设备按照该动作进行训练，同时采集信息构成下一轮状态，联邦学习框架和决策模型不断交互产生大量决策轨迹信息，用于决策模型的更新直至模型收敛，训练好的智能体决策模型能够根据每个设备的计算速度、训练功耗、通信时间分配不同的联邦学习训练轮次数，进而达到平衡计算异构与数据异构以及减少能耗开销的目的。
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公开(公告)号：CN118379891A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410495632.3
申请日：2024-04-24
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多交叉口的交通信号协同控制方法、装置、介质及产品，涉及交通控制技术领域，所述方法包括：获取多交叉口交通信号协同系统中各交叉口的观察状态；将多交叉口交通信号协同系统中的任一交叉口确定为当前交叉口，将当前交叉口的观察状态确定为当前观察状态；利用当前交叉口的交叉口Q值模型，基于当前观察状态和各动作，计算当前交叉口在当前观察状态下选择对应动作时的交叉口Q值；基于当前交叉口在当前观察状态下选择各动作时的交叉口Q值，确定当前交叉口在当前观察状态下的目标动作。本发明提高了多交叉口信号控制的效率和效果。
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公开(公告)号：CN118051310A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410200348.9
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于图神经网络的LRA调度方法、设备及介质，涉及云计算技术领域，方法包括：根据各LRA工作流的任务信息，对输入的多个LRA工作流作业进行组合重构，得到待调度工作流图；将待调度工作流图和可部署任务的服务器数量输入至训练好的图神经网络模型，得到待调度工作流图中各节点在可部署任务的服务器上的部署概率矩阵；对部署概率矩阵进行Argmax操作，得到各LRA工作流的调度策略。本发明基于图神经网络的图分割技术，实现任务到服务器的调度映射，以及实现任务部署过程中资源约束、任务干扰约束，以及任务间网络通信的约束的多目标优化。
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公开(公告)号：CN115509249B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211302269.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法，通过构建四旋翼飞行器的姿态动力学模型，分析其内在特征，在此基础上设计双环自抗扰非线性控制器，通过内外环的扩张状态观测器，对外部扰动进行补偿，实现四旋翼飞行器对设定好的期望姿态角的精确跟踪，从而完成对四旋翼飞行器姿态的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117193287A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310925500.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 周彤 , 詹玉峰 , 戴荔 , 孙中奇 , 翟弟华 , 张元 , 刘坤 , 吴楚格 , 李怡然 , 邹伟东 , 崔冰 , 杨辰 , 高寒 , 郭泽华 , 闫莉萍 , 潘振华
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹跟踪云边协同控制方法，通过建立基于前馈控制、控制障碍函数及控制李雅普诺夫函数的求解过程获取到无人车辆的边缘控制量作为备份控制量，并基于提出的云边协同切换控制策略根据无人车辆接收到的信号确定当前的控制量完成对无人车辆的控制，实现了在云平台或网络出现问题时云端控制与边缘控制的协调控制，从而保证了基于轨迹跟踪的正常车辆控制。
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公开(公告)号：CN116256970A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211093134.3
申请日：2022-09-08
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 夏元清 , 高润泽 , 李启闻 , 詹玉峰 , 翟弟华 , 戴荔 , 孙中奇 , 吴楚格 , 张金会 , 闫莉萍 , 刘坤 , 郭泽华 , 崔冰 , 邹伟东 , 杨辰 , 张元 , 高寒
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的数据驱动云边协同控制方法及系统，通过在边缘系统中估计云控制系统中控制过程的总扰动，并以总扰动对云控制变量进行补偿后形成云边复合控制量，采用精确抗扰的云边复合控制量实现对被控对象的控制，消除了现有存在的由云端计算误差、云边通信时延等因素导致的扰动，提升了边缘系统计算资源的利用率，提高了数据驱动预测云控制系统的控制品质。
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公开(公告)号：CN114548181A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210184944.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种时序数据攻击检测方法及系统，涉及网络安全和攻击检测技术领域，方法包括：获取信息物理系统实际运行时刻各传感器采集的多元数据；利用时序数据处理器对所述多元数据进行处理，得到时序数据切片；利用编码器对所述时序数据切片进行特征压缩，得到特征压缩编码；利用判别器对所述特征压缩编码进行判别，得到判别得分；利用解码器对所述特征压缩编码进行重建，得到重构数据；根据所述判别得分和所述重构数据确定检测结果；所述检测结果包括数据正常和数据异常。本发明通过高效提取时序特征来提高攻击的检测效果。
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公开(公告)号：CN107871934A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710830929.0
申请日：2017-09-14
Applicant: 北京理工大学 , 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于电磁谐振器的二维龙伯透镜，属于微波技术领域。本发明包括n层同圆心的电磁谐振器单元模块。每层电磁谐振器单元模块，是由多个结构相同的电磁谐振器单元构成的一个圆环。电磁谐振器单元包括介质层和蚀刻图案层，蚀刻图案层采用金属铜材质，压合在介质层上。不同层电磁谐振器单元模块中的电磁谐振器单元的蚀刻图案层上的图案相同、图案尺寸不同，介质层完全相同。将所述的二维龙伯透镜置于波导型结构中，水平极化的电磁波沿着二维龙伯透镜一边平行入射，能在入射波180°方向得到电磁波会聚效果。本发明通过PCB加工技术实现，具有易加工、成本低、可重复性高的特点，可以广泛用于DOA估测技术和天线波束会聚的场景。
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公开(公告)号：CN119179872A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411252266.5
申请日：2024-09-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/21 , G06F18/22 , G06F18/213
Abstract: 本申请公开一种基于低秩矩阵补全的复杂网络鲁棒性预测方法及系统，涉及鲁棒性预测技术领域，所述方法包括：从待预测网络中提取模式矩阵，并初始化模式矩阵的最小秩的估计上界和最小秩的估计下界；基于各固定零元素、一般值元素和缺失元素，确定低秩矩阵补全问题，并基于模式矩阵关联的二分图，计算模式矩阵的通有秩；利用随机抽样算法，基于模式矩阵对低秩矩阵补全问题进行可行性验证；利用基于k阶可保持基，基于模式矩阵进行可补全性判定；利用最大匹配的补全条件验证，验证模式矩阵是否满足特定的补全条件；确定待预测网络的鲁棒性；鲁棒性为秩k鲁棒或秩k不鲁棒。本申请实现了网络在结构化扰动下的鲁棒性的评估和预测。
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