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公开(公告)号：CN113763470A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110914560.8
申请日：2021-08-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征融合的RGBD视觉惯性同时定位与地图构建方法、装置、设备和介质，所述方法包括前端视觉里程计、后端优化和三维建图过程，在前端视觉里程计过程中，将RGBD相机采集的图像和IMU检测的结果作为SLAM系统的输入信息，所述前端视觉惯性里程计基于点线特征进行,包括特征检测与匹配、IMU预积分和视觉惯性对齐，所述特征检测与匹配包括点特征的提取、跟踪，线特征的提取、跟踪。本发明公开的基于点线特征融合的RGBD视觉惯性同时定位与地图构建方法、装置、设备和介质，解决自主机器人在光照变化和低纹理室内场景下的高效状态估计和高精度三维地图构建问题，具有精度高、效率高等诸多优点。
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公开(公告)号：CN112802196A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110138834.9
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征融合的双目惯性同时定位与地图构建方法，在线特征提取后加入长度抑制、近线合并和断线拼接方法。在基于优化的滑动窗口中有效融合了点、线和IMU数据信息，解决了弱纹理环境下点特征视觉SLAM算法精度不高且不稳定的问题，实现了更高精度的位姿估计，利用长度抑制、近线合并和断线拼接策略，在保证快速提取的同时，优化了传统算法线段提取质量不高的问题，降低了系统线特征的误匹配率，更能适应室内弱纹理和无纹理场景。
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公开(公告)号：CN110989338B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911264524.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑气动非线性的飞行器旋转稳定控制系统及方法，该系统中考虑气动非线性的二阶滑模控制和双层自适应控制，使得该系统能够在飞行器在做大攻角机动，出现气动非线性的情况下控制飞行器，通过在状态方程中引入考虑气动非线性扰动来给出更为合理的控制指令，进而通过控制指令抵消气动非线性引起的扰动对飞行器的不良影响，通过在控制律中引入滑模面，来保证旋转角误差及旋转角速度误差收敛至0，从而完成本发明。
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公开(公告)号：CN110989337B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911264523.6
申请日：2019-12-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑舵机失效及气动扰动的飞行器旋转稳定控制系统及方法，该系统中添加有用于观测舵机失效及气动扰动的自适应二阶观测部分和二阶滑模旋转稳定控制部分，使得该旋转稳定控制模块能够在飞行器出现舵机失效或气动扰动情况下控制飞行器，实现飞行器旋转通道稳定。通过自适应二阶观测器对舵机失效及气动扰动进行观测，并通过状态方程中引入考虑舵机失效及气动扰动来给出更为合理的控制指令，进而通过控制指令抵消舵机失效及气动扰动对飞行器旋转稳定的不良影响，通过在控制律中引入二阶滑模面，来保证旋转角及旋转角速度准确收敛至期望值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110989338A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911264524.0
申请日：2019-12-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑气动非线性的飞行器旋转稳定控制系统及方法，该系统中考虑气动非线性的二阶滑模控制和双层自适应控制，使得该系统能够在飞行器在做大攻角机动，出现气动非线性的情况下控制飞行器，通过在状态方程中引入考虑气动非线性扰动来给出更为合理的控制指令，进而通过控制指令抵消气动非线性引起的扰动对飞行器的不良影响，通过在控制律中引入滑模面，来保证旋转角误差及旋转角速度误差收敛至0，从而完成本发明。
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公开(公告)号：CN106441291B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610855565.7
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强跟踪SDRE滤波的组合导航系统及导航方法，其中，所述系统包括GPS接收机、惯性导航子系统、和滤波器，其中，所述滤波器包括空间模块、SDRE分解模块、离散化处理模块和强跟踪滤波模块，并且，所述强跟踪滤波模块又包括初始化模块、一步预测子模块、增益矩阵获得子模块、实际状态估计子模块和误差方差阵更新子模块。所述方法包括以下步骤：先进行SDRE分解，然后进行离散化处理，最后进行强跟踪滤波，得到组合导航数据，并进行数据输出。本发明所述的系统和方法引入了自适应渐消因子，能够进行准确滤波，得到精确的导航数据。
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公开(公告)号：CN116499410A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310474020.1
申请日：2023-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种Stewart平台并联机构的限位测控装置，包括底板，底板上侧装有六维运动平台，底板上侧四周固定连接立柱，立柱共同装有测试台，所述测试台中部设有通孔，通孔内转动连接圆环，圆环装有跟随检测装置。本发明通过滑块在贯穿滑槽内通过驱动装置上下滑行，且滑块能够跟随圆环转动，控制滑块的高度，对应的六维运动平台进行运动精度的测试，通过位移传感器监测接触位置的变化，六维运动平台在跟随滑块移动，位移传感器监测的位移变化，从而验证六维运动平台的运动精度。
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公开(公告)号：CN115615261B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211145509.6
申请日：2022-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种大长细比火箭弹弹性辨识与视线角速率提取融合方法，包括以下步骤：S1、以视线角、视线角速率、姿态角、转动角速度、火箭弹振动方程广义坐标及其广义坐标的变化率作为状态变量，建立大长细比火箭弹视线角速率状态模型；S2、对火箭弹体视线高低角、火箭弹体视线方位角进行修正；S3、以火箭弹体视线高低角、火箭弹体视线方位角以及火箭弹弹体三个轴向的角速度作为观测变量，建立大长细比火箭弹视线角速率观测模型；S4、基于视线角速率状态模型和观测模型，通过滤波估计获得视线角速率。本发明提供的方法，实现了弹性形变情况下视线角速率的高精度提取，且提取准确度不会受到信号传递时延影响。
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