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公开(公告)号：CN111251303B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010164437.4
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，属于轮式机器人运动控制领域。本发明包括如下步骤：建立机器人的非完整运动学模型；进行机器人位置坐标、姿态角度的信息获取；计算机器人方向角与目标点位置角的差值以及机器人到目标点的距离ρ；通过位置姿态检测、速度检测、电流检测，结合预期值进行闭环控制直至上述检测信号满足预期值；设置机器人位置检测周期为T，在一个周期T内机器人检测自身的位置姿态信息，根据其与目标点的关系，进行相应的姿态调整，直至完成机器人运动至目标。本发明要解决的技术问题是提供一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，能够降低运动控制时间长和对处理器处理性能要求，进而降低成本。
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公开(公告)号：CN108557070A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810324066.4
申请日：2018-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种小型共轴双旋翼飞行器，属于飞行器领域。本发明的小型共轴双旋翼飞行器，结构新颖，设计合理，通过舵机转动带动舵机摆臂与长连杆转动，进而改变倾斜盘的倾斜方向，倾斜盘可绕中心球铰球头做两个互相垂直方向的转动，从而可以实现倾斜盘平面的自由控制，倾斜盘平面的改变带来了下旋翼框倾向的改变，这使得下旋翼的升力面方向改变，实现飞行器朝各个方向的飞行。此套操纵机构既不复杂，又实现了对共轴双旋翼结构的操纵，由于两个舵机控制倾斜盘平面互相垂直的两个方向的运动，所以在对其进行控制系统的设计时，也比其他类似飞行器容易。
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公开(公告)号：CN105563483B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510883311.1
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN105563483A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510883311.1
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN102530239A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110456356.2
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 本发明提供了一种双扭簧折叠式可操纵尾翼机构，属于折叠翼无人飞行器技术领域。该尾翼机构包括机身、堵螺、扭簧室、尾翼连接体、尾翼、尾翼转轴、尾翼锁紧销、尾翼压簧、尾翼扭簧、长扭簧、止转销簧、压板、止转销；其中扭簧室通过堵螺竖直安装在机身内部且其上端面与机身的上端面在同一水平面上，尾翼连接体的下端套装长扭簧后安装在扭簧室的圆柱形孔内，尾翼连接体上端连接台安装尾翼转轴，尾翼转轴上铰接尾翼，尾翼转轴上还套装有尾翼锁紧销、尾翼压簧和尾翼扭簧，尾翼压簧两端分别与尾翼锁紧销和尾翼扭簧抵触连接；本发明能够完成尾翼的展开和转动并可对尾翼进行锁定，且该机构在展开时对系统结构的冲击性较小，达到了较优的系统配合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113867248B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202111103167.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公布了一种基于多级凸轮互锁结构的多级联锁电路，包括设有中心孔的基座，围绕基座底面中心孔均匀安装有四个可转动的凸轮一、凸轮二、凸轮三、凸轮四，凸轮四能阻止凸轮一向解锁位转动，和阻止凸轮三向开位置转动，凸轮一、凸轮二、凸轮四分别与电机一、电机二、旋钮轴疏连结，凸轮一、凸轮三、凸轮四背向基座的一面安装有能控制电机二、被击发装置、电机一供电的开关，凸轮三被凸轮二驱动旋转，凸轮三上设有工作孔，凸轮三再开位置时，击发装置能通过中心孔和工作孔触发被击发装置，本发明通过多级凸轮的机械互锁及各级电机驱动电路的电路联锁，达到了电路和机械双重锁闭的技术效果。
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公开(公告)号：CN114362464B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111649046.2
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K16/00 , H02K3/28 , H02K1/28 , H02K5/20 , H02K9/04 , H02K1/2789 , H02K1/27915 , H02K5/10
Abstract: 本发明公开了一种共轴一体化电机，所述一体化电机为对称结构，所述一体化电机包括一对定子、一对转子和衔接套，定子包括定子铁芯，转子包括转子铁芯，衔接套位于正中间，一对定子关于衔接套对称，一对转子关于衔接套对称，两转子铁芯分别活动套设于两定子铁芯上，且两转子铁芯可旋转，两定子铁芯正相对的一端分别与衔接套固定连接，衔接套位于两转子铁芯中间，且衔接套与两转子铁芯之间均有间隙，衔接套、两定子和两转子的轴线相同。该电机为共轴一体化结构，体积相对较小，进一步缩小了电机占用飞行器的空间。
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公开(公告)号：CN114485267A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111649032.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G3/22
Abstract: 本发明提供一种发射与光电协同系统及方法，系统包括察打武器系统以及光电火控系统，所述察打武器系统与所述光电火控系统通信连接；包括光电追踪系统以及光电伺服系统；所述光电追踪系统包括集成于中央平台的可见光成像装置、红外成像装置、激光测距装置、GNSS以及IMU；所述光电伺服系统包括俯仰调节子系统和方向调节子系统；所述俯仰调节子系统和所述方向调节子系统均与中央平台连接；所述发射仓内填装火箭弹。本发明所述的系统及方法，实现了无人机搭载火箭弹对目标的一体化搜索、追踪以及打击。
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公开(公告)号：CN114370794A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111680319.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种微型火箭弹双环境引信装置，包括发射控制装置，还包括起爆控制装置，起爆控制装置包括通信收发线圈、起爆控制主机和无线充电接收从机，发射控制装置通过通信收发线圈分别与主电源电路和无线充电接收从机连接，主电源电路将接收的信号进行电压转换后分别为火箭弹电气系统、超级电容、起爆控制主机以及无线充电接收从机供电，三轴加速度传感器与起爆控制主机连接，还公开了一种微型火箭弹双环境引信控制方法，本发明具有双独立环境解除保险能力，在满足安全性的同时也能够根据装订信息完成相应任务，满足作战设计要求。
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公开(公告)号：CN114362464A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111649046.2
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K16/00 , H02K3/28 , H02K1/28 , H02K5/20 , H02K9/04 , H02K1/2789 , H02K1/27915 , H02K5/10
Abstract: 本发明公开了一种共轴一体化电机，所述一体化电机为对称结构，所述一体化电机包括一对定子、一对转子和衔接套，定子包括定子铁芯，转子包括转子铁芯，衔接套位于正中间，一对定子关于衔接套对称，一对转子关于衔接套对称，两转子铁芯分别活动套设于两定子铁芯上，且两转子铁芯可旋转，两定子铁芯正相对的一端分别与衔接套固定连接，衔接套位于两转子铁芯中间，且衔接套与两转子铁芯之间均有间隙，衔接套、两定子和两转子的轴线相同。该电机为共轴一体化结构，体积相对较小，进一步缩小了电机占用飞行器的空间。
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