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公开(公告)号：CN105415355B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510882880.4
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ α时，通过调节蛇形仿生机器人幅值角α，使得幅值角α增大到合适值，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续，在转弯后，通过调节幅值角α恢复至转弯前的幅值角α，即实现转弯过程中蛇形曲线保持不变，转弯角度φ连续。本发明要解决的技术问题是使蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线保持不变，并且能够避免转弯角度受幅值限制、不连续的问题。
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公开(公告)号：CN105415355A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510882880.4
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ α时，通过调节蛇形仿生机器人幅值角α，使得幅值角α增大到合适值，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续，在转弯后，通过调节幅值角α恢复至转弯前的幅值角α，即实现转弯过程中蛇形曲线保持不变，转弯角度φ连续。本发明要解决的技术问题是使蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线保持不变，并且能够避免转弯角度受幅值限制、不连续的问题。
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公开(公告)号：CN102306707A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110237300.8
申请日：2011-08-18
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02E10/549 , Y02P70/521
Abstract: 本发明涉及一种基于胶体量子点及石墨烯为光电极的光电探测器及其制备方法，属于光电转换、新能源材料及技术领域。在洁净的ITO玻璃表面通过电泳的方法先制备石墨烯薄膜，再在石墨烯薄膜上制备一层胶体量子点薄膜；在光电极上旋涂有机聚合物活性层；最后蒸镀电极，得到光电探测器件。本发明的光电探测器件结构制备简单、廉价；能够根据聚合物的成分及其所吸收入射太阳光的光谱波段范围来调节探测器所感应的光谱波段；不同粒径PbS胶体量子点能吸收不同波长的近红外光，它对应着光电探测器对入射太阳光中不同近红外光谱的吸收；点缀在石墨烯薄膜上的量子点能与石墨烯相互作用，使得光生载流子能有效地分离并快速传输，光电探测灵敏度提高。
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公开(公告)号：CN102280590A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110237982.2
申请日：2011-08-18
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02E10/549
Abstract: 本发明涉及一种基于胶体量子点及石墨烯为光阳极的太阳电池及其制备方法，属于光电转换、新能源材料及技术领域。先以ITO为骨架，在其上分别将石墨烯和不同粒径的胶体量子点依次逐层沉积形成{石墨烯/量子点}的叠层薄膜作为光阳极，然后再将该有机聚合物的混合物通过甩膜的方式沉积到光阳极上，最后再在该有机聚合物薄膜上真空蒸镀电极完成太阳电池器件的制备。本发明的太阳电池结构制备简单、廉价；能够吸收入射太阳光的绝大部分光能，光阳极中具有高载流子迁移率的石墨烯薄膜的加入极大地提高了光生载流子向电极的抽取和输运过程，从而增加太阳电池的光电转换效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105563483B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510883311.1
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN105563483A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510883311.1
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN102110736A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010539485.3
申请日：2010-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01L31/101 , H01L31/0352 , H01L31/0256 , H01L31/18 , C08L25/18 , C08L65/00
CPC classification number: Y02P70/521
Abstract: 本发明涉及一种基于胶体量子点的红外光电探测器及其制备方法，属于光电探测器技术领域。在ITO玻璃表面旋涂一层PEDOT:PSS空穴注入层，然后真空烘烤；再在PEDOT:PSS空穴注入层上旋涂一层有机活性层；最后真空条件下在有机活性层上蒸镀电极，即得到红外光电探测器。本发明的光电探测器结构简单；能够探测红外波段；PbS胶体量子点的加入降低激子的复合速率，从而增加光电探测器的光电导率；PbS胶体量子点的加入对聚合物具有敏化作用，从而使光电流增加更快；PCBM和MEH-PPV混合物的使用能够形成良好的互穿网络结构，使得光生激子有效地分离并快速传输，复合几率大大降低，光电流明显增大，能量转换效率提高。
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公开(公告)号：CN102280590B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110237982.2
申请日：2011-08-18
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02E10/549
Abstract: 本发明涉及一种基于胶体量子点及石墨烯为光阳极的太阳电池及其制备方法，属于光电转换、新能源材料及技术领域。先以ITO为骨架，在其上分别将石墨烯和不同粒径的胶体量子点依次逐层沉积形成{石墨烯/量子点}的叠层薄膜作为光阳极，然后再将该有机聚合物的混合物通过甩膜的方式沉积到光阳极上，最后再在该有机聚合物薄膜上真空蒸镀电极完成太阳电池器件的制备。本发明的太阳电池结构制备简单、廉价；能够吸收入射太阳光的绝大部分光能，光阳极中具有高载流子迁移率的石墨烯薄膜的加入极大地提高了光生载流子向电极的抽取和输运过程，从而增加太阳电池的光电转换效率。
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公开(公告)号：CN102110736B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010539485.3
申请日：2010-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01L31/101 , H01L31/0352 , H01L31/0256 , H01L31/18 , C08L25/18 , C08L65/00
CPC classification number: Y02P70/521
Abstract: 本发明涉及一种基于胶体量子点的红外光电探测器及其制备方法，属于光电探测器技术领域。在ITO玻璃表面旋涂一层PEDOT:PSS空穴注入层，然后真空烘烤；再在PEDOT:PSS空穴注入层上旋涂一层有机活性层；最后真空条件下在有机活性层上蒸镀电极，即得到红外光电探测器。本发明的光电探测器结构简单；能够探测红外波段；PbS胶体量子点的加入降低激子的复合速率，从而增加光电探测器的光电导率；PbS胶体量子点的加入对聚合物具有敏化作用，从而使光电流增加更快；PCBM和MEH-PPV混合物的使用能够形成良好的互穿网络结构，使得光生激子有效地分离并快速传输，复合几率大大降低，光电流明显增大，能量转换效率提高。
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