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公开(公告)号：CN109751048A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910043692.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种蛇形仿生机器人缝洞型油藏勘测系统及方法，属于石油资源勘测领域。本发明的系统包括地面指挥控制系统和蛇形仿生机器人；地面指挥控制系统包括供电电源、主控设备；主控设备主要由信息处理计算机和主控计算机组成。本发明还公开基于所述系统实现的勘测方法。本发明对于包含管道、孔、缝的复杂地形具有良好的通过性，能够在狭小空间内运动，充分利用蛇形仿生机器人运动优势，根据勘测需要通过控制蛇形仿生机器人在缝洞型油藏中进行上述运动，使得带有勘测负载的蛇形仿生机器人到达指定地点进行油藏勘测，所述油藏勘测内容包括温度、压力、油水界面、溶洞结构测试，获得缝洞型油藏相关数据，进而实现油田采收率的最大化。
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公开(公告)号：CN106901695A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710097578.7
申请日：2017-02-22
Applicant: 北京理工大学 , 上海无线电设备研究所
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种生命信号提取方法及装置，包括：基于雷达回波信号，获取所述雷达回波信号中包含生命信息的局部信号，对所述包含生命信息的局部信号进行小波变换分解获得时域细节分量，并对所述时域细节分量进行FFT变换获取频域细节分量，基于能量占比判断和频率范围限定，从所述频域细节分量中筛选出呼吸信号和心跳信号各自对应的频域细节分量，并获取所述呼吸信号对应的频域细节分量在FFT变换前对应的时域细节分量，作为时域呼吸信号，获取所述心跳信号对应的频域细节分量在FFT变换前对应的时域细节分量，作为时域心跳信号。本发明实现了精确地提取时域呼吸信号和时域心跳信号。
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公开(公告)号：CN105415355B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510882880.4
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ α时，通过调节蛇形仿生机器人幅值角α，使得幅值角α增大到合适值，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续，在转弯后，通过调节幅值角α恢复至转弯前的幅值角α，即实现转弯过程中蛇形曲线保持不变，转弯角度φ连续。本发明要解决的技术问题是使蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线保持不变，并且能够避免转弯角度受幅值限制、不连续的问题。
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公开(公告)号：CN105415355A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510882880.4
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ α时，通过调节蛇形仿生机器人幅值角α，使得幅值角α增大到合适值，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续，在转弯后，通过调节幅值角α恢复至转弯前的幅值角α，即实现转弯过程中蛇形曲线保持不变，转弯角度φ连续。本发明要解决的技术问题是使蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线保持不变，并且能够避免转弯角度受幅值限制、不连续的问题。
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公开(公告)号：CN106901695B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710097578.7
申请日：2017-02-22
Applicant: 北京理工大学 , 上海无线电设备研究所
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种生命信号提取方法及装置，包括：基于雷达回波信号，获取所述雷达回波信号中包含生命信息的局部信号，对所述包含生命信息的局部信号进行小波变换分解获得时域细节分量，并对所述时域细节分量进行FFT变换获取频域细节分量，基于能量占比判断和频率范围限定，从所述频域细节分量中筛选出呼吸信号和心跳信号各自对应的频域细节分量，并获取所述呼吸信号对应的频域细节分量在FFT变换前对应的时域细节分量，作为时域呼吸信号，获取所述心跳信号对应的频域细节分量在FFT变换前对应的时域细节分量，作为时域心跳信号。本发明实现了精确地提取时域呼吸信号和时域心跳信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111251303B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010164437.4
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，属于轮式机器人运动控制领域。本发明包括如下步骤：建立机器人的非完整运动学模型；进行机器人位置坐标、姿态角度的信息获取；计算机器人方向角与目标点位置角的差值以及机器人到目标点的距离ρ；通过位置姿态检测、速度检测、电流检测，结合预期值进行闭环控制直至上述检测信号满足预期值；设置机器人位置检测周期为T，在一个周期T内机器人检测自身的位置姿态信息，根据其与目标点的关系，进行相应的姿态调整，直至完成机器人运动至目标。本发明要解决的技术问题是提供一种周期性姿态调整的机器人运动控制方法，能够降低运动控制时间长和对处理器处理性能要求，进而降低成本。
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公开(公告)号：CN106595572B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201610916471.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京理工大学 , 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明实施例提供了一种飞行器低空飞行高度测量方法及装置，所述方法包括：发射信号；接收所述发射信号的回波信号，对所述回波信号进行信号处理，得到回波处理信号；根据所述回波处理信号获取第一峰值采样点和第二峰值采样点，并根据所述第一峰值采样点的横坐标和所述第二峰值采样点的横坐标计算出第一高度距离和第二高度距离。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的飞行器低空飞行高度测量方法及装置，根据第一峰值采样点的横坐标计算出飞行器距离植物顶端的高度，并根据第二峰值采样点的横坐标计算出飞行器距离地面的高度作为参考，提高了飞行器低空飞行时飞行高度测量的准确性。
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公开(公告)号：CN105563483B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510883311.1
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN105563483A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510883311.1
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的组合控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤，引入用于调节幅值角α的幅值调整因子ζ，当φ α时，蛇形仿生机器人在转弯过程中，同时进行转弯的操作和通过调节幅值调整因子ζ调节幅值角α，采用方程组(5)控制使蛇形仿生机器人转弯运动时保持转弯前的转弯角度φ和蛇形曲线，完成转弯的同时，蛇形仿生机器人的运动状态恢复到原始状态。本发明要解决的技术问题是，在具有切线控制法优点的基础上进一步减小转弯时间，增强蛇形仿生机器人的运动稳定性。
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公开(公告)号：CN109571450B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910046085.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的用于多关节蛇形机器人在水下避障的浸入边界控制方法，属于机器人控制领域。本发明的实现方法为：引入格子玻尔兹曼方法，取代传统求解流体的二阶偏微分方程模拟中的Navier‑Stokes方程，由概率统计学角度出发，从不同角度解决宏观与微观、离散与连续的关系，格子玻尔兹曼方法计算简单、易于并行实现，在处理比较复杂的边界条件时，能够实现宏观与微观的相互转化，利用浸入边界方法建立柔性的多关节蛇形机器人力源模型，采用流场中的欧拉变量去控制流体动态，利用力源模型的拉格朗日变量去控制多关节蛇形机器人的运动边界，用光滑的Delta近似函数通过分布节点力和差值速度来控制非线性流场力和力源边界的交互作用，实现多关节蛇形机器人的非线性控制。
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