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公开(公告)号：CN113510727A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110870670.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种冗余驱动高刚度模块化重载抱持装置。该抱持装置包括上支撑机构与下支撑机构，两者展开时构型均为平面四杆机构的死点位形，由于机构位于死点位形处不能传力，因而可对大型工件提供极大的支撑刚度。抱持装置具有左右对称结构。同时设计有两套互为备份的驱动装置，当主驱动装置发生故障时，备份驱动装置可以代替主驱动装置驱动下支撑机构运动，完成下支撑机构的收拢及与大型工件的分离，保证其收拢过程具有较高的安全性和可靠性。本发明通过下支撑机构的冗余驱动方式，可实现主备份两种驱动方式下抱持装置的快速收拢，装置整体质量轻、收拢体积小，模块化结构便于维护。
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公开(公告)号：CN113479331A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110813490.7
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64D9/00 , B25J11/00 , F16F15/067
Abstract: 本发明公开了一种应用于多旋翼机器人的模块化被动操作臂，用于完成空中抓取、运输物体等作业任务。其优势在于采用被动式设计且重量较轻，可以有效增强多旋翼机器人平台的机动、续航能力。通过设计由两个双万向节构成的被动式关节使得操作臂在进行抓取时无需进行复杂的关节角度计算，减震器和装置冗余的自由度有效减小了抓取过程中因硬性碰撞而产生的力和扭矩，同时使得装置可以抓取形状、位姿不同的目标物。同时设计模块化接口使得操作臂可快速拆卸及安装，同时可针对不同的作业任务更换执行装置的执行器和传感器等。
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公开(公告)号：CN113059829A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110256515.8
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明公开一种热固性纤维预浸带隔离膜同步收集机构，由电机驱动放带机构上的预浸带放带辊转动时，通过同步带传动，带动收膜机构中的收膜辊转动收集隔离膜。收膜机构中具有摩擦片，伴随放卷过程进行，预浸带料盘直径减小、收膜料盘直径增大，通过调整收膜机构同步轮与摩擦片的紧固程度，降低摩擦片动力传递能力，使得收膜辊与同步轮发生相对转动，保证放带线速度与收膜线速度一致，实现预浸带放料与隔离膜收集同步进行。本发明区别于传统双电机控制，只需一个电机进行控制，转速随料盘直径变化实时调整的控制方法，不易出现拉扯断带等现象，实现了对碳纤维增强型热固性树脂基复合材料预浸带隔离膜高效、稳定地同步分离及收集。
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公开(公告)号：CN112850363A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110088240.1
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于纤维束张力调控的变杆长刚柔耦合机构，纤维束在传输过程中，依次经过前导丝辊、张力调节辊以及后导丝辊，其中前、后导丝辊位置固定，张力调节辊位置可调，通过对张力调节辊位置的调节实现纤维束张力的调控。本发明采用变杆长刚柔耦合机构及伺服电机、电动推杆双驱动控制方式，可以在不同工况条件下选择采用固定杆长四杆机构或变杆长五杆机构对张力进行调控，调控方式更加灵活，增加了纤维束张力调控范围，提高了系统响应速度及调控精度，有效避免了因张力波动造成的纤维束磨损。
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公开(公告)号：CN112277551A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011175313.2
申请日：2020-10-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种可变结构多模式移动机器人，通过设计由共轴双桨电机驱动的双螺旋桨提供升力；该共轴双桨电机上由内至外套有内旋转平台与外旋转平台；通过舵机连杆组件进行两平台旋转控制，使内旋转平台绕x轴与y轴旋转运动。上述结构整体外部套接用于连接腿部部件的环形连接件。四套腿部部件绕机身Z轴均匀对称布置，每个腿部部件具有3个自由度，由舵机实现各关节间的转动控制，且在腿部部件处于收拢状态时，通过对四套腿部部件的控制，使在连接部件两侧位置形成拼接形成圆环形结构，使本发明机器人除可进行飞行模式、地面行走模式外，还具有地面滚动模式和飞爬结合模式，便于在复杂地形环境下进行侦察探测等作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110525646B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910679889.3
申请日：2019-07-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种微型扑翼飞行器的扑翼，其特征在于，包括外壳机构、折叠翼机构、驱动机构，其中，外壳机构包括一对壳体，设置于连接底座上的一对小绕绳轮、与一对小绕绳轮分别同心设置的一对轴杆、一对轴承和一对分别绕在轴杆上的异形扭簧，与一对壳体铰接的光轴；连接底座过盈配合于微型扑翼飞行器上；折叠翼机构由一对结构相同的折叠翼组成，折叠翼包括附在翼膜上的五根碳纤维杆、机体连接块、第一连接构件、第二连接构件；通过本发明的技术方案，使仿生扑翼飞行器在执行任务时保护机体不受损伤以及减小空间便于携带，在保证微型飞行器轻量化的同时，以最简便最轻量的驱动方式实现折叠翅膀协同外壳展收这两个复杂运动。
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公开(公告)号：CN112046796A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010731833.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种可用于飞行器及模块化机器人的被动对接结构，属于机械技术领域，包括公头和母头进行连接；母头表面间隔布置减重槽和卡扣滑槽，卡扣滑槽内设有拆卸滑块，压簧挡板和卡扣；压簧挡板和卡扣之间安装压簧，卡扣来回滑动；在压簧挡板中心开有通孔，安放限位螺钉，限位螺钉外套压簧，与卡扣紧固连接；公头为具有球面和圆锥面接合的头部，进行拼接时公头的头部将卡扣沿卡扣滑槽被向外推，同时压簧被压缩；当公头完全进入母头后，压簧和三个卡扣弹回，卡扣卡住公头，摩擦自锁实现对接机构锁紧；拆卸时，向外拉拔三个限位螺钉，带动三个卡扣向外滑动，拆卸滑块卡住限位螺钉，使卡扣与公头分离并解锁。本发明容差大、安装便捷、通用性好。
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公开(公告)号：CN110507516B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910722402.5
申请日：2019-08-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开一种用于康复训练的恒力人体悬吊系统，整体为框架结构，框架内安装有导轨滑块，导轨滑块上安装有上下移动平台；顶部安装有定滑轮。下移动平台由驱动模块驱动，可上下移动。移动平衡模块安装于上下移动平台上；其中，上移动平台上安装有动滑轮以及一个中部与上移动平台铰接的拉板；拉板通过弹簧连接下移动平台。上移动平台上还安装有距离传感器。使用时，悬吊钢丝绕过定滑轮与动滑轮，一端与人体连接，另一端连接卷扬机或地面。当人体运动带动悬吊钢丝运动，带动上移动平台运动；而驱动模块可驱动下平台移动，保持上下平台间距离为恒定值从而弹簧伸长量为恒定值，实现了适应人体运动中的高度变化的被动运动并且可以为人体提供恒定的悬吊拉力。
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公开(公告)号：CN108502154B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201810234001.0
申请日：2018-03-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C27/08 , B64C39/02 , B62D57/032 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种用于多旋翼机器人与多足步行机器人合体分离的对接机构，主动驱动公头和被动锁定母头组成，分别安装于多足步行机器人与多旋翼机器人上。主动驱动公头具有由圆锥凸轮驱动朝向主动驱动公头中心移动的指爪架；且中心设计有棱锥形对接头。被动锁定母头具有三角形通孔，以及周向设计的对接斜面。主动驱动公头的对接头插入三角形通孔内，至被动锁定母头底面与主动驱动公头顶面；随后控制圆锥凸轮旋转，使指爪架向导轨架中心运动，最终使导轨架上的指爪轮与对接斜面接触实现锁定。本发明能够实现旋翼飞行机器人和足式步行机器人间柔顺、容错的快速对接与分离，且在合体与分离过程能够被动消除位姿误差并柔顺缓冲，同时在合体后还具有自锁功能。
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公开(公告)号：CN109356913B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811229607.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开可以用于大型太空天线在轨组装的被动对接机构，由公头和母头组成；所述的公头与移动天线模块相连，母头与固定天线模块相连，公头可以滑入母头，并通过切换轴推动钢珠，将钢珠顶在母头内壁上，进而实现锁紧，使天线的移动模块与固定模块实现固连。当公头受到反向的解锁力或振动时，可以保证钢珠自锁，进而确保锁紧的可靠性。当需要解锁时，需要手动拆除公头螺栓，就可以方便地将公母头分离。通过本发明可实现两个天线模块间的被动的对接和锁定，并在对接过程中，通过对公头与母头上的凹凸配合设计，可消除角度和位置误差，在锁定状态能够保证自锁。
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