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公开(公告)号：CN112977850B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110410030.X
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开的一种适用于高寒环境的扑翼飞行器热管理系统，包括：传动部热管理组件、风管和电池热管理组件；传动部热管理组件包括：设置在传动部外围的壳体；壳体的内壁涂覆有传动部隔热涂层；壳体与传动部之间设有出风口；电池热管理组件包括：设置在电池外围的电池包外壳；电池包外壳与内部电池之间的空隙形成风道，风道具有进风口；风管两端分别连通出风口和进风口。本适用于高寒环境的扑翼飞行器热管理系统可充分利用飞行过程中传动部产生的热能，提高热量的利用效率，降低电池电能损耗，维持扑翼飞行器的电池处于适宜的温度环境下工作，提高电池的续航能力，使扑翼飞行器具有良好的低温环境适应能力，在高寒环境下具有较长的续航时间。
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公开(公告)号：CN113022850B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110511099.1
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种可悬停式微型仿生双扑翼飞行机器人，由主机架两侧的扑动机构以及控制机构、供电与控制系统组成。所述的扑动机构可以围绕连接轴旋转，通过空心杯电机输出动力，实现仿生翼的扑动运动，进而产生气动力与气动力矩(滚转转矩)，仿生翼运动时会利用类似昆虫扑动时的clap‑fling机制产生高升力，实现较高气动效率。所述的控制机构则是依靠直线舵机驱动整个扑动机构机架进行旋转，进而使仿生翼的扑动平面发生变化，气动力/矩方向改变，产生俯仰与偏航转矩；供电与控制系统由控制电路板实现，整个系统由电池进行供电。零部件材料为碳纤维板或3D打印材料，使得该机器人实现了轻量化和小型化，提高了飞行效率，并且具有超高的机动性。
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公开(公告)号：CN112977805B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110419983.2
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种微小型扑翼飞行器用着陆装置，包括：前支撑腿、解锁模块和后支撑腿；所述前支撑腿一端、解锁模块和后支撑腿一端依次顺序安装于飞行器底部；所述飞行器处于飞行状态时，所述解锁模块将所述前支撑腿和所述后支撑腿折叠后的另一端锁定；所述飞行器处于预着陆状态时，所述解锁模块与地面碰撞，在冲击力的作用下，所述解锁模块将所述前支撑腿和后支撑腿由折叠锁定状态解锁，所述前支撑腿和后支撑腿展开后支撑在地面。本发明通过解锁模块在着陆时将前支撑腿和后支撑腿展开，缓冲着陆时的冲击力，保护飞行器本体稳定着陆，实现飞行器自主着陆；并且本发明体积小，重量轻，不影响飞行器的飞行性能，不会增加飞行器的能源消耗。
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公开(公告)号：CN113901700A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111011527.0
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/25 , G06F30/15 , G06N3/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的扑翼飞行器升力最大优化方法，包括如下步骤：根据准定常假设建立扑翼飞行器空气动力学模型；根据扑翼飞行器空气动力学模型建立扑翼飞行器升力的目标函数和约束函数；对粒子群算法进行适应性改进和优化，在刷新速度和位置时采用梯度下降法并引入交叉和变异操作，搜寻全局最优解；输出最优控制变量给扑翼飞行器，使飞行器在稳定飞行时升力最大。本发明输出的最优控制参数能够使飞行器满足约束条件时输出最大升力，提高飞行器的有效载荷，满足执行任务的多样性。
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公开(公告)号：CN109606675A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811569262.4
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，属于机械设计和飞行器技术领域。本发明采有单曲柄双摇杆机构，所述的单曲柄双摇杆机构由单曲柄机构齿轮、左翼摇杆、右翼摇杆、左翼连杆、右翼连杆组成；所述单曲柄机构齿轮固定在机架上并形成转动副；所述左翼连杆和右翼连杆的一端均与单曲柄机构齿轮销钉连接，另一端分别与左翼摇杆和右翼摇杆转动连接，传递动力，所述左翼摇杆和右翼摇杆的第二端点处分别具有延长段，所述延长段与扑翼结构连接，带动扑翼结构扑动。本发明可以基本消除飞行器飞行时不对称，具有切换多种飞行姿态的功能，同时所述飞行器具有结构紧凑、灵活小巧、质轻等特点。
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公开(公告)号：CN116395156A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310520255.X
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重心位置的扑翼飞行器控制方法及其飞行器，属于微型扑翼飞行器领域。所述仿生扑翼飞行器包括扑动机构、驱动模块、翅膀、控制模块及机身。所述的扑动机构安装在机身上，所述驱动模块利用空心杯电机提供动力，通过齿轮传动向扑动机构传递动力，实现翅膀按预定轨迹的扑动并提供升力。所述控制模块利用电池本体作为配重块，两个垂直布局的舵机分别在滚转和俯仰方向控制电池本体的位姿，根据反馈调节实时调控飞行器整体的重心位置，以实现飞行器的姿态控制。本发明的飞行器无传统尾翼，具有结构紧凑、质量轻巧等特点，有助于提高升重比，获得更高的飞行效率。
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公开(公告)号：CN115973414A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211699653.4
申请日：2022-12-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于十字尾翼控制的微型扑翼飞行器，属于仿生扑翼飞行器领域；包括尾翼模块，所述尾翼模块包括十字尾翼、尾翼连接件、两舵机连接件、舵机与碳杆连接件和舵机，所述十字尾翼，舵机与碳杆连接件和两舵机连接件上均固定安装有舵机，两个所述舵机均设有舵机臂，安装在舵机与碳杆连接件上的舵机，其舵机臂与两舵机连接件固定连接；安装在两舵机连接件上的舵机，其舵机臂与连接件固定连接，十字尾翼安装在连接件相应的槽位上，电机经过减速之后通过曲柄摇杆和摆动导杆复合机构实现两个翅膀的大角度扑动产生升力，通过尾翼偏转，下行气流就会与翼面产生相互作用对飞行器的姿态进行调整。
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公开(公告)号：CN112173101B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011223949.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开一种基于Clap‑Fling机制的可悬停的双扑翼飞行器，进一步提高扑翼微型飞行器的扑动效率，更好的利用昆虫高升力机理中的Clap‑Fling机制，设计了一种曲柄滑块机构，并基于该机构对微型扑翼飞行器进行了整体设计。本发明飞行器由一对曲柄滑块扑翼机构组成，对称分布在主机架两侧。单侧曲柄滑块扑翼机构由机架、减速齿轮组、曲柄、连杆、滑块与摇杆组成。与现有技术相比使用曲柄滑块机构进行设计，传动时动力大、效率高，机构可靠性高，在一个扑动周期内，能够完成四次完整的Clap‑Fling机制，使其获得更大的升力，提高飞行效率；且整体结构紧凑、体积小巧、重量轻便，以实现垂直起降、空中悬停、俯仰、偏航、滚转、倒飞等多种飞行运动。
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