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公开(公告)号：CN105834276B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610319791.3
申请日：2016-05-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种全电伺服压力机用高速冲压机构，包括冲头、螺纹副传动、摆动架、弹簧机构和弹簧驱动装置。螺纹副传动包括螺母、螺杆和驱动电机；螺母的高度位置固定，螺杆能升降。弹簧机构包括弹簧限高锁定装置、摆杆和弹簧；摆杆的一端设有弧形滑槽一；弹簧的一端设有能与弧形滑槽一形成槽轮副的转轴；弹簧限高锁定装置能使弹簧机构的顶部高度位置固定且能锁定。弹簧驱动装置能使摆杆摆动，进而使转轴与弧形滑槽一形成槽轮副。采用上述结构后，在工作行程采用驱动电机驱动，而非工作行程采用弹簧机构，加工效率能够明显提升，降低能耗。而且能够适用不同板厚、不同冲压力的变化，输出力线性度好，且能够适用于高速，重载的应用场合。
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公开(公告)号：CN105329331B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510718775.7
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高空缆索爬升机器人的探针式障碍检测装置，包括呈环状结构的探针和开关体。开关体包括开关体包括感应开关连接块和两个弹性连接块。采用上述结构后，在对缆索进行全周方向完整检测的同时，上述针阀与弹性连接块固定连接，针阀与感应开关连接块间能进行浮动的弹性支承连接，在弹性连接块的弹性支承作用下能实现空间6个自由度的运动，这就保证了探针在任意位置碰触到任意形状的障碍时，球形触点能够在任意位置以任意姿态与感应开关连接块内部的球窝接触，产生开关量信号。
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公开(公告)号：CN106965868A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710058195.9
申请日：2017-01-23
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种气动软体爬杆机器人，包括软体机器人本体、电磁夹紧装置、驱动控制系统和遥控设备。软体机器人本体为设有开口的环形，且截面为圆形。软体机器人本体设有中心容纳空腔和若干个密闭气腔。软体机器人本体具有三个刚度逐渐递增的材料层，分别为变形层、中间层和约束层。电磁夹紧装置包括设在两个开口端面上的电磁铁A和电磁铁B。驱动控制系统设置在中心容纳空腔内，驱动控制系统包括充气控制阀、气泵、微型控制器和便携电源。便携电源用于向电磁铁A和电磁铁B供电，遥控设备与微型控制器无线连接。本发明采用软体材料构建，具有很强的环境适应能力，能适用于杆状物管内或管外的爬升，以及能攀爬一定程度的弯管。
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公开(公告)号：CN104210956B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410459215.X
申请日：2014-09-10
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种用于吊装作业的耗能缓冲安全装置，包括连接座、芯轴、阻尼结构和缓冲装置；连接座包括内导套和外导套，连接座、内导套分别套接在芯轴的外围，芯轴的外圆柱面与外导套的内圆柱面相配合形成第一移动副；内导套的一端设置有圆柱凸台，芯轴一端形成空腔，圆柱凸台置于芯轴的空腔内部，圆柱凸台的外圆柱面与空腔的内圆柱面相配合构成第二移动副；芯轴两侧的空腔与外导套之间分别套接有缓冲装置，缓冲装置为变刚度的弹性组件；由空腔、内导套、外导套、圆柱凸台所围成的连续贯通的两个封闭空间内填充满粘性阻尼材料构成阻尼结构；不仅能够对冲击载荷进行快速的化解，而且当冲击载荷超过允许极限值时，能够发出报警信号。
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公开(公告)号：CN104372737B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410629242.7
申请日：2014-11-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种斜拉桥拉索检测机器人，包括支撑板、第一滚轮组、连杆、弹簧、动态制动装置和两个第二滚轮组。弹簧和连杆将第一滚轮组和第二滚轮组相连接。第一滚轮组包括能旋转且外轮廓呈中间细两端粗的第一滚轮；每个第二滚轮组均包括两个能够同步旋转、呈V字型夹角的第二滚轮。采用上述结构后，与拉索的拆装方便，仅需一个人即可进行操作，操作便利、省时。另外，机器人的下降速度能够得到有效控制，能够将机器人的下降速度控制在合理范围内，能够保证机器人安全、可靠地返回地面。进一步，机器人对管径和障碍的适应能力强，能适应不同管径的拉索，调整范围很大，适用于柔性的输电线路和其它杆类的检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104372737A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410629242.7
申请日：2014-11-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: E01D19/10
CPC classification number: E01D19/106
Abstract: 本发明公开了一种斜拉桥拉索检测机器人，包括支撑板、第一滚轮组、连杆、弹簧、动态制动装置和两个第二滚轮组。弹簧和连杆将第一滚轮组和第二滚轮组相连接。第一滚轮组包括能旋转且外轮廓呈中间细两端粗的第一滚轮；每个第二滚轮组均包括两个能够同步旋转、呈V字型夹角的第二滚轮。采用上述结构后，与拉索的拆装方便，仅需一个人即可进行操作，操作便利、省时。另外，机器人的下降速度能够得到有效控制，能够将机器人的下降速度控制在合理范围内，能够保证机器人安全、可靠地返回地面。进一步，机器人对管径和障碍的适应能力强，能适应不同管径的拉索，调整范围很大，适用于柔性的输电线路和其它杆类的检测。
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公开(公告)号：CN119666873A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411839457.1
申请日：2024-12-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明所公开的一种隧道表观检测设备，包括：行走基座，行走基座上设置有旋转驱动装置；第一弧形壳和第二弧形壳，第一弧形壳与第二弧形壳均滑移连接有驱动环，驱动环上设置有用于拍摄隧道表面的检测区域的检测单元；第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴转动连接有驱动齿轮，第一传动轴固定连接有行程齿轮；旋转驱动装置的旋转端与第二传动轴相连接，第二传动轴固定连接有主动带轮，驱动齿轮同轴设置有从动带轮，主动带轮与从动带轮之间套设有同步带，第二传动轴固定连接有传动齿轮。本发明的一种隧道表观检测设备，两个检测单元分别在行走基座前后侧的位置上以相反的方向沿驱动环的周向进行转动，检测较为全面，提高检测的准确性。
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公开(公告)号：CN111360856B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202010283291.5
申请日：2020-04-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种包裹式软体抓手，包括顶板、位于顶板下表面中心处的向下开口的包裹袋、均布连接于顶板上且位于包裹袋外侧的第一支架、与第一支架的一端相铰接的第二支架、位于第二支架端部用于勾住包裹袋开口边缘的卡爪、位于顶板上表面的拉线装置以及一端固定在拉线装置上且另一端固定在第二支架端部可拉动第二支架转动的钢丝绳，所述卡爪上具有锯齿状的卡槽，所述包裹袋为球状乳胶套。本发明包裹式软体抓手结构简单，安装拆卸方便，成本低廉，利用钢丝绳带动第二支架转动，从而拉动包裹袋开口的伸缩，实现对所需物品的抓取，通用性和自适应能力强，可无损抓取易损物品。
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公开(公告)号：CN119217363A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411380122.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了爬壁机器人圆柱罐空间面焊缝路径规划方法，包括步骤1、构建三维圆柱罐焊缝的2D地图；步骤2、构建无向连通图；步骤3、判断任意交叉点是否满足欧拉回路的要求；步骤4、利用添加虚拟边法构建最短路径欧拉回路；步骤5、利用改进的Fluery算法规划机器人能够一次性遍历焊缝的路径。本发明通过将三维圆柱罐焊缝映射到2D平面，准确构建焊缝路径的2D地图，并利用无向连通图和虚拟边法优化路径规划，确保了圆柱罐爬壁机器人能够在最短路径上遍历所有焊缝。结合改进的Fluery算法，方法实现了欧拉回路的最短路径规划，优化了机器人焊缝遍历的效率与准确性，为机器人提供了高效的路径控制方案，提升了其在复杂环境中的作业能力和自主导航水平。
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公开(公告)号：CN118915620A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410943426.4
申请日：2024-07-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了结合加工特征和工艺的多工步三维工序模型自动构造方法，包括以下步骤：导入待加工零件的三维实体模型，提取加工特征信息；指定所有加工特征的工艺链，规划所有特征工步的加工顺序；基于加工特征，提取构成加工特征的几何边界面；根据提取的边界面信息，构造特征粗加工工步执行前对应的特征状态体；根据边界面信息和工艺链信息，构造特征精加工工步执行前对应的特征状态体；创建特征状态表记录所有特征的加工状态，并动态调整加工状态表，将特征状态体动态填充到零件模型中，实现工序模型构造。本发明属于数控加工数字化制造领域，能实现铣削加工零件多工步三维工序模型的自动构造，从而提高工序模型的构造效率和数字化水平。
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