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公开(公告)号：CN105760115B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201610121479.3
申请日：2016-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/06
Abstract: UUV多负载数据集中存储与快速卸载方法，涉及UUV多负载数据存储技术领域。本发明是为了解决目前UUV各计算机及负载的数据存储过于分散，导致数据卸载过程繁琐、拆卸工作量大、消耗时间长的问题。本发明以一块密封于专用水密封罐的可更换大容量存储器作为多负载数据集中存储空间，根据不同负载的存储容量需求预先划分相对独立的存储分区，按照存储格式要求分别进行格式化并写入引导程序，由FPGA存储控制器对多负载的数据存储进行协调和管理；数据卸载时，既可通过UUV系统的无线网络模块实现无线卸载，又可通过更替可更换大容量存储器备件实现数据快速卸载。本发明能够有效实现UUV中多个不同功能负载的数据集中存储与快速卸载。
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公开(公告)号：CN105857547B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610338981.X
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种UUV防渔网缠绕装置，涉及UUV防护领域。为了解决UUV在海洋环境中航行时被前方成片状渔网缠绕的问题。包括两个旋转刀片、收放驱动装置和旋转驱动装置；收放驱动装置，用于控制两个旋转刀片呈平行收回状态或V型展开状态；当两个旋转刀片呈V型展开状态时，旋转驱动装置用于控制两个旋转刀片做回转运动，进行切割渔网。本发明能有效避免UUV在海洋环境中航行时被前方成片状的渔网缠绕，保证了UUV的航行安全，具有较高的实用性；本发明采用可收放式设计，防渔网装置收回UUV壳体后不影响UUV的正常航行。
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公开(公告)号：CN105629992B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610082285.7
申请日：2016-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种威胁互联网下UUV的航路规划方法，涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种威胁互联网下UUV的航路规划方法。本发明要解决现有威胁互联网的环境下，同时存在障碍区和威胁区时，存在不能事先设置UUV应保持的安全概率，且难以保证航路尽可能最短的问题。本发明将安全概率计算规则和基于安全保障的蚁群状态转移概率计算方法运用于蚂蚁算法，与传统的蚁群算法在规划过程中有固定的目标点不同，本发明提出的算法其目标点在规划过程中会按照遍历顺序依次变化，每只蚂蚁得到的路径都是从布放点出发遍历过所有的必经点后回到回收点的完整路径；本发明的规划是一次性完成而不是分段规划后拼接的；本发明可应用于路径规划技术领域。
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公开(公告)号：CN106027188A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610317265.3
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04J3/06
CPC classification number: H04J3/0638
Abstract: 一种补偿水声通信时延的UUV分布式控制系统时间对准方法，涉及一种UUV分布式控制系统时间对准方法。为了解决UUV水声通信时延给时间对准带来的影响的问题。所述方法包括如下步骤：步骤一、水下的UUV使命控制计算机与水面监控系统进行时间对准，利用水声通信时延对使命控制计算机的时间进行更新；步骤二、UUV分布式控制系统的所有网络节点与更新后的使命控制计算机的时间对准。考虑了水声传播速度随海洋的温度、盐度、密度等的变化情况，补偿了水声通信时延，消除了水声通信时延给精确时间对准带来的影响。具有高效性，对于军事用途的UUV可降低暴露的风险。
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公开(公告)号：CN105760115A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610121479.3
申请日：2016-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/06
Abstract: UUV多负载数据集中存储与快速卸载方法，涉及UUV多负载数据存储技术领域。本发明是为了解决目前UUV各计算机及负载的数据存储过于分散，导致数据卸载过程繁琐、拆卸工作量大、消耗时间长的问题。本发明以一块密封于专用水密封罐的可更换大容量存储器作为多负载数据集中存储空间，根据不同负载的存储容量需求预先划分相对独立的存储分区，按照存储格式要求分别进行格式化并写入引导程序，由FPGA存储控制器对多负载的数据存储进行协调和管理；数据卸载时，既可通过UUV系统的无线网络模块实现无线卸载，又可通过更替可更换大容量存储器备件实现数据快速卸载。本发明能够有效实现UUV中多个不同功能负载的数据集中存储与快速卸载。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103684351A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310689843.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提出一种具有PID指数因子的自适应惯性滤波方法。具有指数因子的滤波系数用于对当前时刻的采样值和上一时刻的滤波值进行加权求和以得到当前时刻的滤波值，其指数因子根据采样值的一阶差分以及一阶差分的积分、微分实时变化，从而实现滤波系数可以自适应动态调节。该方法在保证滤波值与真实值之间的偏差收敛的前提下，经过优化算法对参数进行优化以后，能够灵活地自适应动态调节滤波系数，达到兼顾滤波效果准确性与平稳性的目的。
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公开(公告)号：CN112131777B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011018276.4
申请日：2020-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/25 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明属于水下无人航行器阵型生成技术领域，具体涉及一种面向多UUV群组协同探测任务的阵型生成方法。本发明解决了UUV在宽广海域或对高速机动目标进行探测时，无法满足单UUV或单一UUV群组成队形实现精准探测的任务需求。本发明以高探测和高精度为目标，结合多UUV群组的阵型结构特性、UUV机动特性、UUV群组任务使命、所携带声呐的工作特性以及探测海域电子海图，生成能够实现对大面积海域、高机动目标进行精准探测的特定阵型，有效提高了多UUV群组对宽广海域及机动目标的协同探测。
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公开(公告)号：CN111025229B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201911314472.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人纯方位目标估计方法，在水下机器人进行被动声纳探测过程中，利用被动声纳提供的目标纯方位信息，结合基于图优化的估计模块和保证可观测性的路径规划模块，在机器人高精度航位推算的基础上，实现纯方位目标的非线性估计。本发明使得水下机器人在执行探测任务的过程中，能够利用连续观测信息，实现时间窗口内的最优估计，并充分利用水下机器人的机动能力，增强探测过程中的可观测性，满足目标探测过程的鲁棒性要求。
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公开(公告)号：CN113050630B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110259445.1
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人船控制领域，具体为一种网络攻击下无人船的事件驱动航向安全控制方法。发明提出的事件驱动航向安全控制设计方法考虑了开放的网络环境中网络通信受到攻击影响，进而在实际应用中能够保障无人船不会因为外部网络攻击带来的虚假信息的注入迫使航向误差偏大以及频繁地调整舵角等问题。本发明还可以实现网络资源的高效利用，节约成本，同时可以使得无人船的航向达到期望航向并保持稳定，具有更高的应用价值。
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公开(公告)号：CN111025229A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911314472.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人纯方位目标估计方法，在水下机器人进行被动声纳探测过程中，利用被动声纳提供的目标纯方位信息，结合基于图优化的估计模块和保证可观测性的路径规划模块，在机器人高精度航位推算的基础上，实现纯方位目标的非线性估计。本发明使得水下机器人在执行探测任务的过程中，能够利用连续观测信息，实现时间窗口内的最优估计，并充分利用水下机器人的机动能力，增强探测过程中的可观测性，满足目标探测过程的鲁棒性要求。
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