公开(公告)号：CN205168691U

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201520909810.9

申请日：2015-11-16

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  江汉 ,  黄用华 ,  何淑通 ,  刘成举 ,  张明明 ,  张杰 ,  王昌盛 ,  钟永全

IPC: B62D61/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可实现转弯平衡的独轮车装置，其侧向平衡调节机构包括于基体中下部设置的上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体上部，包括转弯调节框架和设于转弯调节框架的转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，转弯调节框架作小角度转动。本实用新型不仅在物理结构上实现了解耦，而且数学模型也是解耦的，因此控制更为简单。

公开(公告)号：CN204587070U

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201520255903.4

申请日：2015-04-24

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  罗嘉欣 ,  张明明 ,  何淑通 ,  庄未 ,  黄美发 ,  刘夫云 ,  钟永权

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种仿真行走钢丝机械装置，包括基于基板设置的行走机构、平衡机构和检测控制机构，行走机构设于基板底部，检测控制机构设于基板上，平衡机构的平衡杆转动组件包括平衡杆、转动轴和带编码器的平衡杆转动电机，转动轴通过轴承安装于支撑板上，平衡杆的中部安装于转动轴的一端，平衡杆转动电机安装于转动轴的另一端；平衡机构的平衡杆质心调节组件设于平衡杆的轴孔内，包括相互旋合的丝杠和螺母滑块以及滑块移动步进电机，在滑块移动步进电机的驱动下，螺母滑块向左或右移动。本实用新型可在平衡杆转动角速度和加速度受到限制或者在不同倾角下需要的反力矩不同时，调节转动惯量，以减轻控制负担，实现更好的控制效果。

公开(公告)号：CN205903572U

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201620785608.4

申请日：2016-07-25

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  何淑通 ,  张杰 ,  王昌盛 ,  庄未 ,  匡兵 ,  刘成举 ,  李达来 ,  张帆

IPC: A63B22/12

Abstract: 本实用新型公开了一种仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置，包括康复训练用自行车机构，所述康复训练用自行车机构设于横滚运动驱动机构上，所述横滚运动驱动机构设于底座的俯仰运动驱动机构上，所述俯仰运动驱动机构包括机架和俯仰驱动组件，所述横滚运动驱动机构包括支撑架和横滚驱动组件，所述康复训练用自行车机构包括于车架上设置的车把转向组件、车轮脚踏传动组件和车轮阻力加载组件。本实用新型通过训练康复者的平衡感知能力，来实现平衡协调功能障碍康复训练。

公开(公告)号：CN205573483U

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201620388102.X

申请日：2016-05-03

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  刘成举 ,  何淑通 ,  黄用华 ,  匡兵 ,  孙永厚 ,  刘夫云 ,  黄美发 ,  钟永全

IPC: B60B19/00 ,  B60K17/04

Abstract: 本实用新型公开了一种偏心距可调的四轮车机构，包括车体前部两侧的左、右车轮和后部两侧的左、右车轮，所述车轮包括轮体和轮心调节组件，所述轮心调节组件包括滑板、滑块以及滑板驱动电机，所述滑板滑动设于轮体背面覆盖轮体轮心的横向滑动槽内并通过下方的横向丝杆和上方的横向导向杆安装就位，所述丝杆旋合于滑板下部的螺孔，所述导向杆穿设于滑板上部的导向孔，所述滑板驱动电机设于横向滑动槽一侧并通过齿轮传动副连接丝杆；所述滑块滑动设于滑板对角线方向上开设的斜向滑动槽内并通过车轮转轴与车体安装连接。本实用新型能在复杂地形上平稳运行，不仅降低了四轮车在运行过程中的颠簸幅度，而且也提高了越障能力。

公开(公告)号：CN205573482U

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201620386292.1

申请日：2016-04-29

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  刘成举 ,  何淑通 ,  黄用华 ,  匡兵 ,  孙永厚 ,  刘夫云 ,  黄美发 ,  钟永全

IPC: B60B19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种半径可调的轮式机构，包括由多个轮辐构成的车轮，车轮包括，多个轮辐分左、右侧布置且各侧的3个以上轮辐圆周均布并处于相同的半径位置上；还包括半径调节组件和电机驱动组件，电机驱动组件包括于车轮中心设置并通过轮架安装的双输出轴电机，双输出轴电机的左、右输出轴上安装有主动锥齿轮；半径调节组件包括对应于各轮辐设置的丝杆和螺母以及导轨和滑座，导轨径向设于轮架上，轮辐通过对应的滑座安装于对应的导轨上，丝杆径向设置，螺母旋合于对应的丝杆并安装于对应的轮辐上，丝杆内端的从动锥齿轮啮合对应的主动锥齿轮。本实用新型能够适应不同的复杂地形，减少了车轮运行中的起伏感和撞击感，提高了车轮的越障能力。

公开(公告)号：CN205059869U

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201520801518.5

申请日：2015-10-13

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 黄用华 ,  何淑通 ,  庄未 ,  李达来 ,  刘成举 ,  张明明 ,  江汉 ,  张杰 ,  钟永全

IPC: B62K13/00 ,  B62K13/04

Abstract: 本实用新型公开了一种多工作模式轮式行走装置，包括可动态平衡的两轮车，两轮车包括车架以及设于车架前、后端的前、后车轮机构，车轮机构包括轴座、车叉和车轮，轴座于车架底部安装，车叉的转轴于轴座内安装，车轮于车叉内安装，车架上设有转动车叉的车叉转动机构，车叉上设有驱动车轮转动的车轮驱动机构，还包括侧向车轮机构，侧向车轮机构包括转架、侧向车叉和侧向车轮，转架于车架一侧铰装，侧向车叉的转轴于转架内安装，侧向车轮于侧向车叉内安装，车架上设有转架转动机构，转架内设有侧向车叉转动机构，侧向车叉上设有侧向车轮驱动机构。本实用新型通过调整侧向车轮机构和车轮的前进方向可实现行走的多种工作模式。