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公开(公告)号：CN119575798A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411686630.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开基于内外双闭环控制的无人自行车航向轨迹跟踪方法。该方法中以非奇异终端滑膜控制器为内环控制，以PID控制器为外环控制器组成的内外环控制器。内环控制器中以无人自行车的侧向倾角的实际状态值与期望状态值作为误差来设计滑膜面，然后设计出控制律，主要实现侧向平衡；外环控制器中以无人自行车的航向角的实际状态值与期望状态值作为误差来设计PID控制器，主要对内环控制的补偿以及实现航向控制；然后结合内外环控制器的输出共同作用于无人自行车LPV模型中。本发明方法在本发明的创新控制架构中，外环PID控制器与内环非奇异终端滑模控制器协同作用，构建了精密的内外环调控体系。外环PID控制器凭借其对内环模型误差的精准补偿能力，有效削弱了因动力学模型精度局限而引起的扰动，显著提升了内环控制器的精度表现，并且加速了内环控制器的收敛进程。与此同时，内环非奇异终端滑模控制器以其卓越的动态响应特性，大幅度简化了控制器的参数调整过程，实现了调控性能与调参效率的双重飞跃，具有很强的工程意义。
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公开(公告)号：CN110667720B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN201911085483.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，全向球轮组件通过全向球轮架安装于弹性伸缩杆组件的外端，弹性伸缩杆组件的内端通过柔性座安装于机体上，上、下弹性伸缩杆组件之间以及左、右弹性伸缩杆组件之间通过调节弹簧支撑连接；弹性伸缩杆组件可调节全向球轮组件与对应墙壁之间的压紧力，柔性座可全向调节全向球轮组件的姿态。本发明通过弹性伸缩杆组件伸缩及柔性连接结构实现全向球轮组件与墙壁压紧的松紧程度以及位姿变化，从而实现机器人的全方位运动。
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公开(公告)号：CN113748847B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202111249483.5
申请日：2021-10-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开一种电动果实采摘机，包括手柄、动力传动系统、力的调整机构、传动杆、抓握结构；动力传动系统包括电机、摩擦轮和摩擦传动片；力的调整机构包括两块固定座、活动支撑杆和支撑螺钉；在手柄的手持端设置两个控制按钮分别用于控制电机的正、反运转，然后带动摩擦轮转动，在摩擦力的作用下，带动摩擦传动片及固定连接在上面的传动杆在手柄中轴向来回移动，实现抓握结构对果实的抓取与松开。此外，在支撑螺钉和活动支撑杆的作用下，调节摩擦轮和摩擦传动片之间的压力，实现力度调节。本发明通过调节摩擦力的大小实现果实夹持力的调节，结构相对简单、手持式采摘使用方便，具有很好的实用性和经济性。
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公开(公告)号：CN114065137B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202111551072.1
申请日：2021-12-17
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G06F18/21 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06Q10/0639 , G06Q50/40
Abstract: 本发明公开一种基于认知学习的无人自行车质量负载偏心自动识别方法，通过获取无人自行车的状态参数，构造状态评价函数；创建学习机制，对自动学习机的期望和标准差不断进行迭代更新；给出误差允许范围，输出质心偏置参数，完成对无人自行车质量负载偏心的自动识别。本发明充分考虑了无人自行车的结构参数和实时的状态参数，能够较准确、高效地对无人自行车质量负载偏心进行自动识别，具有很强的工程意义。
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公开(公告)号：CN110672129B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN201911087652.2
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C25/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺动力特性测试的装置及方法，装置的左、右力矩陀螺安装于左、右陀螺电机的输出轴上，左、右陀螺电机安装于左、右进动电机的输出轴上，左、右进动电机安装于陀螺支撑架上，陀螺支撑架通过轴承安装于陀螺测试台上，陀螺支撑架左、右两侧的陀螺测试台上均设有输入力矩传递机构和制动力矩传递机构，进动电机输出轴上设有测量进动角速度ωr的增量编码器和测量进动角度θ的绝对编码器。本发明方法为分别记录输入力矩传递机构在提供不同主动力矩T1情况下的不同陀螺合力矩T2、进动角速度ωr和进动角度θ，根据记录的数据在上位机PC上绘制出T1‑ωr和T1‑θ的图形曲线，通过曲线拟合得出两两之间的函数关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117045239A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311108157.1
申请日：2023-08-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的康复机器人病患重心识别方法，用于解决患者在平衡感知康复训练过程中的重心识别和监测问题。本发明公开的方法基于平衡感知训练康复平台，通过视觉传感器、压力传感器等一系列传感器获取人体状态进行信息融合处理，平衡感知训练康复平台坐标系建立及力矩合成法解析人体重心动态输出。本发明有效解决因重心识别存在设备昂贵、以及测量准确度等问题，利用自动识别处理方式替代人工检测方式，本方法准确高效且实施简单明了，具有较强的工程实践意义。
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公开(公告)号：CN106873645B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201710240488.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可全向进动的球形陀螺机构及控制方法，所述陀螺转子设于中空的球体内，所述球体置于可使其可全方位转动的上、下全向轮驱动组件中，所述上、下全向轮驱动组件分别对应于球体的上、下球面设置，各全向轮驱动组件包括圆周均布的多个全向轮组，各全向轮组包括设于对应弧形轮架上的至少三个均与球面接触的全向轮，各全向轮组中，两两全向轮的转轴之间通过等速万向节连接，首、尾全向轮的转轴分别连接球体电机和检测全向轮转速的增量式编码器。本发明解决了陀螺转子绕空间任意轴的转向问题，改进了传统三轴机械陀螺的不足，提供了一种全向驱动方法，为全向球形陀螺机构的模型建立提供了理论指导。
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公开(公告)号：CN115574839A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211221020.2
申请日：2022-10-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种MPU9250姿态传感器误差的标定方法，用于提高MPU9250姿态传感器获取姿态时的精度，提高其可靠性。该方法借助一种多自由度移动旋转的惯性测量单元测试平台对数据进行测量，通过分析各传感器特性分别建立误差模型，采用解析法、卡尔曼滤波、椭球拟合分别对各传感器的误差参数进行辨识并校准。本发明开发了一种低成本、具有一定精度的误差标定方法，对于低消费市场中姿态传感器误差标定方面具有一定的意义。
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公开(公告)号：CN107600269B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201710944194.4
申请日：2017-09-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本发明公开了一种车体横移车轮侧摆平衡车，包括设于左、右大全向轮架内的左、右大全向轮，左大全向轮架包括左上环架和左下环架，右大全向轮架包括右上环架和右下环架；左上环架和右上环架前、后端之间分别通过上前连杆和上后连杆铰连，左下环架和右下环架前、后端之间分别通过下前连杆和下后连杆铰连，上前连杆和上后连杆之间安装有上中间轴，下前连杆和下后连杆之间安装有下中间轴；上中间轴和下中间轴之间设有摆架，摆架上端与上中间轴铰连，摆架中部与下中间轴固连，摆架的下端安装有小全向轮，下后连杆上安装有转动下中间轴的电机。本发明可使大全向轮发生侧摆，以此模拟弯道向内侧倾斜的特点，从而使平衡车在转弯时更平稳。
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公开(公告)号：CN106882300B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201710240054.9
申请日：2017-04-13
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种球形陀螺调节的双轮自平衡车，安装于车前、后端的前、后车轮装置，所述前、后车轮装置均包括有车轮转向机构和车轮驱动机构，所述车架上设有车辆平衡装置，所述车辆平衡装置包括前、后球形陀螺机构，所述前、后球形陀螺机构均包括有球壳、于球壳上、下球面上分别圆周均布的三个全向轮组以及设于球壳内的陀螺仪，各全向轮组包括设于对应轮架上的至少三个与球面接触的全向轮，两两全向轮的转轴之间通过万向节连接，首、尾全向轮的转轴分别连接球壳电机和检测全向轮转速的增量式编码器。本发明可以实现原地定车平衡运动、直线平衡运动、转弯平衡运动及复杂曲线平衡运动，运动灵活，结构多变，稳定可靠。
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