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公开(公告)号：CN105302142B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510791866.3
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现全方位运动解耦的独轮车装置，其侧向平衡调节机构设于基体内，包括上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体顶部，包括基于支撑架设置的左、右转弯调节框架和基于左、右转弯调节框架分别设置的左、右转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，左、右转弯调节框架作小角度相对转动。本发明的结构在俯仰、侧向和转弯的数学模型上得到解耦，从而大大降低了独轮车车体运动的控制难度。
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公开(公告)号：CN105197156B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510669452.3
申请日：2015-10-13
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K13/00
Abstract: 本发明公开了一种可转换成独轮车的自行车机器人，包括前车轮机构和后车轮机构，所述前车轮机构包括前车架、前车叉和前车轮，所述前车叉的转轴通过轴承结构于前车架内安装，所述前车轮与前车叉之间设有驱动前车轮转动的前车轮驱动机构；所述后车轮机构包括后车架、后车叉和后车轮，所述后车叉的转轴通过轴承结构于后车架内安装，所述后车架内设有转动后车轮的后车轮转动机构，所述后车轮与后车叉之间设有驱动后车轮转动的后车轮驱动机构，所述后车架与前车架的后端铰装，前、后车架之间设有将后车轮机构向上翻转180°或向上后方翻转270°的翻转机构。本发明实现了自行车机器人向独轮车机器人的转换，为两种机器人的有机结合。
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公开(公告)号：CN105235774A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510782577.7
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D61/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现转弯平衡的独轮车装置，其侧向平衡调节机构包括于基体中下部设置的上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体上部，包括转弯调节框架和设于转弯调节框架的转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，转弯调节框架作小角度转动。本发明不仅在物理结构上实现了解耦，而且数学模型也是解耦的，因此控制更为简单。
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公开(公告)号：CN105197156A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510669452.3
申请日：2015-10-13
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62K13/00
Abstract: 本发明公开了一种可转换成独轮车的自行车机器人，包括前车轮机构和后车轮机构，所述前车轮机构包括前车架、前车叉和前车轮，所述前车叉的转轴通过轴承结构于前车架内安装，所述前车轮与前车叉之间设有驱动前车轮转动的前车轮驱动机构；所述后车轮机构包括后车架、后车叉和后车轮，所述后车叉的转轴通过轴承结构于后车架内安装，所述后车架内设有转动后车轮的后车轮转动机构，所述后车轮与后车叉之间设有驱动后车轮转动的后车轮驱动机构，所述后车架与前车架的后端铰装，前、后车架之间设有将后车轮机构向上翻转180°或向上后方翻转270°的翻转机构。本发明实现了自行车机器人向独轮车机器人的转换，为两种机器人的有机结合。
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公开(公告)号：CN105171759B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510669449.1
申请日：2015-10-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种摆臂式独轮走钢丝机器人，包括调节侧向平衡的平衡杆机构、平衡质心的摆臂机构和前后行走以及调节俯仰平衡的独轮机构，所述摆臂机构建立于独轮机构上，所述平衡杆机构建立在摆臂机构上，平衡杆的转动产生反力矩抵消机械装置的倾倒力矩，摆臂的平动补偿机械装置的质心偏移，行走齿轮的运动参数实现机械装置的俯仰姿态控制及行走。本发明中，平衡杆的转动和摆臂的平动分别模拟人类走钢丝时双手的动作，行走齿轮模拟人类走钢丝的俯仰姿态调节，有效地模拟了人类走钢丝时的手臂运动和俯仰姿态的力学行为，实现机器人在刚性或柔性钢丝上自平衡运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105197155B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510666103.6
申请日：2015-10-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多工作模式轮式行走装置，包括可动态平衡的两轮车，两轮车包括车架以及设于车架前、后端的前、后车轮机构，车轮机构包括轴座、车叉和车轮，轴座于车架底部安装，车叉的转轴于轴座内安装，车轮于车叉内安装，车架上设有转动车叉的车叉转动机构，车叉上设有驱动车轮转动的车轮驱动机构，还包括侧向车轮机构，侧向车轮机构包括转架、侧向车叉和侧向车轮，转架于车架一侧铰装，侧向车叉的转轴于转架内安装，侧向车轮于侧向车叉内安装，车架上设有转架转动机构，转架内设有侧向车叉转动机构，侧向车叉上设有侧向车轮驱动机构。本发明通过调整侧向车轮机构和车轮的前进方向可实现行走的多种工作模式。
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公开(公告)号：CN105234935B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510782734.4
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双飞轮走钢丝机器人结构，其平衡装置包括上、下平衡框架和上、下平衡飞轮，上、下平衡框架安装于基板上的支撑架内，上、下平衡飞轮分别水平安装于上、下平衡框架内，支撑架上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架小角度同步反向转动的平衡框架电机，支撑架上设有分别检测上、下平衡框架转动幅度的平衡框架编码器，平衡框架上设有驱动平衡飞轮高速旋转的平衡飞轮电机和检测转速的平衡飞轮编码器；其行走装置包括安装于基板底部的前、后钢丝行走轮并设置驱动一个钢丝行走轮的行走轮电机和检测转速的行走轮编码器。本发明有效控制了机体在倾斜时的姿态，实现了机体在刚性或柔性钢丝上的自平衡控制。
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公开(公告)号：CN105302142A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510791866.3
申请日：2015-11-16
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现全方位运动解耦的独轮车装置，其侧向平衡调节机构设于基体内，包括上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体顶部，包括基于支撑架设置的左、右转弯调节框架和基于左、右转弯调节框架分别设置的左、右转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，左、右转弯调节框架作小角度相对转动。本发明的结构在俯仰、侧向和转弯的数学模型上得到解耦，从而大大降低了独轮车车体运动的控制难度。
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公开(公告)号：CN104787140A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510200828.6
申请日：2015-04-24
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置，其平衡机构包括上、下基板，上、下基板之间居中设置单连杆，左、右对称设置双连杆和电动推杆，单连杆、双连杆和电动推杆的上、下端分别铰连在上、下基板的对应位置上；其行走机构设于下基板底部，包括前、后居中设置行走轮以及行走轮驱动组件；其检测控制机构包括陀螺仪和运动控制器、伺服驱动器以及电池组，陀螺仪于下基板上居中设置，运动控制器于上基板上居中设置，伺服驱动器和电池组分别于运动控制器左、右设置，左、右电动推杆通过线路分别连接左、右伺服驱动器。本发明模拟了人类或者其他动物跷跷板平衡表演时腿部屈伸的力学行为，从而实现行走装置在钢丝上自平衡运动。
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公开(公告)号：CN105539663B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610073222.5
申请日：2016-02-02
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式双独轮自平衡装置，包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括基于脚踏板设置的行走驱动机构和转向驱动机构，行走驱动机构包括安装于轮架上的行走轮以及行走轮传动组件，轮架通过转向组件安装于支撑板下方，支撑板于脚踏板下方与之安装连接，行走轮传动组件包括行走电机，行走电机通过行走齿轮传动副连接行走轮；转向驱动机构设于支撑板上，包括转向电机，转向电机通过转向齿轮传动副连接转向轴，并设有检测转向轴转动幅度的绝对编码器。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
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