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公开(公告)号：CN105205242B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201510582512.8
申请日：2015-09-15
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种空间矢量PWM谐波分析方法，该方法首先存储基本电压矢量的作用序列于基本电压矢量序列矩阵中，其次计算基本电压矢量的作用时间，然后存储基本电压矢量的作用时间于时间矩阵中，最后分析谐波特性。当用于三相逆变器谐波分析时，基本电压矢量序列矩阵包含3行，分别存储三相的开关状态对应的电平状态。将所有的空间矢量PWM策略的纹波电流及电压脉冲序列统一为相同的处理公式与过程，将输出的电压进行数字采样，用计算机推导及快速傅里叶变换的方法进行谐波性能的分析，使各种空间矢量PWM策略之间可以快速进行谐波特性的比较、性能评估及新策略的开发。
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公开(公告)号：CN104679934B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201410551405.4
申请日：2014-10-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种三连杆式并联结构机器人正解确定方法，所述三连杆式并联结构机器人的结构主要由运动平台(1)、三个连杆（、、）和三个立柱（2）组成，所述运动平台(1)通过三个球铰（、、）分别与三个连杆（、、）连接，三个连杆（、、）通过三个圆柱铰（、、）与三个滑座(3)相连，三个滑座(3)在三个立柱(2)上做垂直滑动，三个球铰（、、）呈正三角形，本发明采用蒙特卡洛方法进行初始解的随机设置，通过大量的随机抽样得到所有可能的解，然后绘制运动平台位姿简图，以此直观方便地判断解的合理性。本发明对3‑PRS并联机器人工作空间的设计、分析及优化，促进其在工业生产的广泛应用，具有重要的学术意义及实用价值。
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公开(公告)号：CN105099315B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510582539.7
申请日：2015-09-15
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空间矢量PWM零基本电压矢量随机化方法。将相电压隐含的调制波分解为确定性部分与随机性部分，随机性部分的均值、标准差等统计特征参数在同一调制比下保持恒定。零基本电压矢量的随机化范围为一个完整的调制波周期内零基本电压矢量最小的作用时间；当用于7段对称调制方式时，随机化范围在最小值的基础上再加上电流测量中需要的最小保持时间，从而提高了测量的精度。本发明的技术方案能实现充分的随机化，又能使隐含的调制波的随机性部分的统计特征参数不随随着时间变化，方便基于平稳随机过程的很多研究方法与分析工具的有效应用。
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公开(公告)号：CN106740446A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611202203.4
申请日：2016-12-23
Applicant: 河南理工大学
IPC: B60Q3/80
Abstract: 本发明公开了一种汽车车内照明装置，包括汽车遥控钥匙、车内照明灯、单片机、光控模块、无线接收模块、车速传感器、发动机转速传感器、照明灯按键开关，其中：所述光控模块与所述单片机连接；所述无线接收模块与单片机连接，所述车速传感器与所述单片机连接，所述发动机转速传感器与所述单片机连接，所述照明灯按键开关与所述单片机连接，所述无线接收模块用于接收所述遥控钥匙发出的信号，所述光控模块用于将光照强度信号发送给单片机。本发明能够实现智能控制车内照明控制，提高驾驶安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN104635627B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410776973.4
申请日：2014-12-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种五自由度串并混联机构的精度调节方法，包含以下步骤：S1、分别建立三根立柱（42、52、62）的坐标系，测量三根立柱上的滑块（43、53、63）移动的轨迹，拟合滑块移动的空间直线的方向向量，根据空间直线的方向向量安装第一根立柱，使其与固定平台上平面垂直；S2、根据空间直线的方向向量安装第二根立柱，使其与第一根立柱所在空间直线的方向向量平行；S3、根据空间直线的方向向量安装第三根立柱，使其与一个表征第一根立柱和第二根立柱实际方向的公共方向向量平行；S4、安装X-Y二维工作台（32），使其所在平面与一个表征第一根立柱、第二根立柱与第三根立柱实际方向的公共方向向量垂直。本发明能够充分减少累积误差，提高精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106363605A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610837174.2
申请日：2016-09-21
Applicant: 河南理工大学
CPC classification number: B25J9/0045 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种带连杆变形误差检测的三自由度并联机构，包括定平台、动平台、传感器固定架、二维影像传感器组、三个支链、激光发射器、多功能卡和计算机。每一个支链均包括：立柱、移动副、转动副、连杆、球面副。立柱垂直安装在定平台上，移动副与立柱连接，转动副与移动副连接，连杆连接转动副和球面副，球面副安装在动平台上。通过在连杆上设置激光发射器，使其发射的激光照射二维影像传感器，根据照射点的坐标通过机器人运动学得到连杆的变形误差，进而可以确定机器人的位姿误差。本发明对3-PRS并联机构误差补偿、精度提高、误差溯源、机构优化设计，促进其在工业生产中的广泛应用，具有重要的学术意义与实用价值。
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公开(公告)号：CN104772755B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510186692.8
申请日：2015-04-20
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明针对现有的梯形加速、S形加速方法存在的动力源驱动力不能充分利用的技术问题，提供了一种3-PRS并联机构速度优化方法，属于机器人运动学领域。该方法首先计算末端要求位姿曲线对应的滑块高度，然后计算所述滑块高度对应的速度与加速度，接着求优化系数，最后据此优化系数设置滑块的运动规律并控制并联机构运动。以3-PRS并联机构三个分支的等效负载与瞬时广义力之和不大于驱动力为约束条件，得到随时间变化的优化系数，进而用所述优化系数控制三个滑块的运动规律。本发明提供的优化方法使3-PRS并联机构在不同工作状态下充分利用动力源的驱动力，提高了末端运行的速度与工作效率。
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公开(公告)号：CN104881394A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510295236.7
申请日：2015-06-03
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明公开了一种单自由度系统谐波平衡法装置，属于计算机工程应用领域。该装置包括非线性系统配置部件、符号变量定义部件、计算部件、输出部件。计算部件中设置了一个目标函数构造单元，用来动态构造优化求解均值、各次谐波的幅值与相位时需要的目标函数。该装置采用的谐波平衡法，仅考虑响应中的有限次谐波，将其分为低次谐波部分与高频谐波部分。从低频部分只包括均值与一次谐波开始优化、迭代提高求解精度，不断增加低频部分包含的最高次谐波的次数，同时减小高频谐波部分的最低次谐波项，以低次谐波部分计算得到的结果作为初始值，最终求解出响应中均值、有限次谐波的幅值与相位。本发明提供的装置具有很快的收敛速度与很高的精度。
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公开(公告)号：CN104679934A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410551405.4
申请日：2014-10-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种三连杆式并联结构机器人正解确定方法，所述三连杆式并联结构机器人的结构主要由运动平台(1)、三个连杆（、、）和三个立柱（2）组成，所述运动平台(1)通过三个球铰（、、）分别与三个连杆（、、）连接，三个连杆（、、）通过三个圆柱铰（、、）与三个滑座(3)相连，三个滑座(3)在三个立柱(2)上做垂直滑动，三个球铰（、、）呈正三角形，本发明采用蒙特卡洛方法进行初始解的随机设置，通过大量的随机抽样得到所有可能的解，然后绘制运动平台位姿简图，以此直观方便地判断解的合理性。本发明对3-PRS并联机器人工作空间的设计、分析及优化，促进其在工业生产的广泛应用，具有重要的学术意义及实用价值。
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