公开(公告)号：CN104635627B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201410776973.4

申请日：2014-12-17

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 陈国强 ,  赵俊伟 ,  党姗姗 ,  康件丽 ,  孙付伟 ,  周龙 ,  李雪锋

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种五自由度串并混联机构的精度调节方法，包含以下步骤：S1、分别建立三根立柱（42、52、62）的坐标系，测量三根立柱上的滑块（43、53、63）移动的轨迹，拟合滑块移动的空间直线的方向向量，根据空间直线的方向向量安装第一根立柱，使其与固定平台上平面垂直；S2、根据空间直线的方向向量安装第二根立柱，使其与第一根立柱所在空间直线的方向向量平行；S3、根据空间直线的方向向量安装第三根立柱，使其与一个表征第一根立柱和第二根立柱实际方向的公共方向向量平行；S4、安装X-Y二维工作台（32），使其所在平面与一个表征第一根立柱、第二根立柱与第三根立柱实际方向的公共方向向量垂直。本发明能够充分减少累积误差，提高精度。

公开(公告)号：CN104440875A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410618331.1

申请日：2014-11-06

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 陈国强 ,  赵俊伟 ,  孙付伟 ,  李雪锋 ,  康件丽 ,  党姗姗

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种工作空间可调的三自由度并联机构，包括定平台(1)、动平台(2)、及三个支链(4，5，6)，每个支链包括以下部件：第一滑轨(41，51，61)、第一滑块(42，52，62)、第一立柱(43，53，63)、第一移动副(44，54，64)、第一圆柱副(45，55，65)、第一连杆(46，56，76)和第一球面副(47，57，67)，第一滑轨水平安装在定平台上，第一立柱垂直安装在第一滑块上，第一滑块上连接第一立柱，第一移动副与第一立柱连接，第一移动副与第一圆柱副连接，第一连杆的一端与第一圆柱副连接，第一连杆的另一端与第一球面副连接，第一球面副安装在动平台上。本发明减小立柱受力产生的扭曲变形，具有便于安装，节省调节时间，提高效率，提高机构的精度等特点。

公开(公告)号：CN104440875B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201410618331.1

申请日：2014-11-06

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 陈国强 ,  赵俊伟 ,  孙付伟 ,  李雪锋 ,  康件丽 ,  党姗姗

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种工作空间可调的三自由度并联机构，包括定平台(1)、动平台(2)、及三个支链(4，5，6)，每个支链包括以下部件：第一滑轨(41，51，61)、第一滑块(42，52，62)、第一立柱(43，53，63)、第一移动副(44，54，64)、第一圆柱副(45，55，65)、第一连杆(46，56，76)和第一球面副(47，57，67)，第一滑轨水平安装在定平台上，第一立柱垂直安装在第一滑块上，第一滑块上连接第一立柱，第一移动副与第一立柱连接，第一移动副与第一圆柱副连接，第一连杆的一端与第一圆柱副连接，第一连杆的另一端与第一球面副连接，第一球面副安装在动平台上。本发明减小立柱受力产生的扭曲变形，具有便于安装，节省调节时间，提高效率，提高机构的精度等特点。

公开(公告)号：CN104635627A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410776973.4

申请日：2014-12-17

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 陈国强 ,  赵俊伟 ,  党姗姗 ,  康件丽 ,  孙付伟 ,  周龙 ,  李雪锋

IPC: G05B19/414

CPC classification number: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种五自由度串并混联机构的精度调节方法，包含以下步骤：S1、分别建立三根立柱（42、52、62）的坐标系，测量三根立柱上的滑块（43、53、63）移动的轨迹，拟合滑块移动的空间直线的方向向量，根据空间直线的方向向量安装第一根立柱，使其与固定平台上平面垂直；S2、根据空间直线的方向向量安装第二根立柱，使其与第一根立柱所在空间直线的方向向量平行；S3、根据空间直线的方向向量安装第三根立柱，使其与一个表征第一根立柱和第二根立柱实际方向的公共方向向量平行；S4、安装X-Y二维工作台（32），使其所在平面与一个表征第一根立柱、第二根立柱与第三根立柱实际方向的公共方向向量垂直。本发明能够充分减少累积误差，提高精度。