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公开(公告)号：CN111570975B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010400042.X
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括以下步骤：获取焊接区域内同一时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和所述焊缝图像，以得到时间点相对应的熔池图像；依次在不同时间点获得多帧所述熔池图像，并确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝边缘位置信息，计算获得焊接偏差值。本发明能够实现实时在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN111570974B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010400041.5
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置以及自动焊接系统，所述方法包括如下步骤：获取焊接区域内同一拍摄时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和焊缝图像，获得对应拍摄时间点的熔池图像；获得对应不同拍摄时间点的多帧所述熔池图像；根据多帧所述熔池图像，确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。所述装置和自动焊接系统均应用到本发明的方法。本发明实现可在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN110773840B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911103567.0
申请日：2019-11-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括：获取第一熔池图像和第二熔池图像，其中，所述第一熔池图像为基准熔池图像；分别提取所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息；根据所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。在获得焊接偏差值之后，根据现有的焊缝跟踪技术的实际经验，判断该偏差是否能满足焊缝跟踪的偏差要求，如果满足，则表明可根据焊枪与焊缝之间的位置偏差进行基于焊缝跟踪的自动焊接，本发明具有实时监测熔池和观测焊缝位置的优势，不存在超前监测误差，同时只需要普通CCD摄像机拍照即可，节省了自动焊接设备成本。
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公开(公告)号：CN113042862A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110273449.5
申请日：2021-03-12
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明公开了一种基于主被动视觉结合的焊接偏差检测系统及检测方法，先利用小波变换方法对图像噪声类型进行分析，根据焊接图像能量分布呈高斯分布这一特征，有针对性地采用LoG算子分别对焊接图像不同位置的ROI区域进行滤波处理；接着，设计合适的图像处理算法分别提取出焊丝中心线和焊缝坡口中心线；最后，计算出焊丝中心线和焊缝中心线在X轴方向的偏差值，并将所得结果用于后续的自动焊缝跟踪控制。本发明提供的基于主被动视觉结合的焊接偏差检测系统及检测方法，通过提取焊接图像焊丝与焊缝中心位置以获得焊接偏差的方法跟踪精度高、实时性强，能够满足焊缝跟踪精度要求。
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公开(公告)号：CN108465912A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810525044.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车，包括：小车车体，其内设置有水平的导轨，其通过驱动机构驱动沿垂直于焊接方向移动；激光视觉传感器，其固定于所述导轨位于小车外的一端，且沿焊接方向的后侧面下端向下竖直延伸设置有挡板，所述挡板向下竖直延伸设置有毛刷，所述激光视觉传感器电连接图像处理装置输入端；焊枪，其固定位于激光视觉传感器沿焊接方向的后方；控制器，其输入端电连接图像处理装置的输出端，所述控制器的输出端电连接导轨驱动机构。本发明利用挡板和毛刷解决了激光视觉焊缝跟踪技术中弧光和焊渣对视觉图像质量影响问题，提高焊缝图像质量，降低图像处理难度，进而实现精确自动化焊接。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN214470637U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120352834.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉的座椅滑轨轨体检测装置，包括水平放置的平台，在平台上设有可载动轨体沿X轴左右往复运动的直线模组；在运动轨迹的中间位置设置有第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，所述第一激光测距传感器和第二激光测距传感器对称安装在直线模组前后两侧，用于测量到轨体两侧距离数据；在直线模组运动轨迹最左端设置有第一CCD采集器，用来采集轨体的端面图像；在直线模组运动轨迹中间段的上方放置有第二CCD采集器，用于采集轨体上第二基准孔和第一基准孔的图像。本实用新型基于机器视觉来测量轨体截面尺寸、端面以及基准孔直径等几何参数，提高轨体尺寸测量精度和效率。
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公开(公告)号：CN213857906U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022758627.7
申请日：2020-11-25
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/053 , B23K37/04 , B23K37/00 , G01S17/08 , B23K101/06
Abstract: 本实用新型公开了一种电磁式管道焊接对口器，包括上环形保持架和下环形保持架；上环形保持架远离铰接处的一端连接有上端部；下环形保持架远离铰接处的一端连接有下端部；上环形保持架、下环形保持架、上端部和下端部整体构成一环形架；环形架的外侧设置有三个支撑架；支撑架的内侧顶部设置有液压缸；液压缸的底部设置有垫板；垫板的下侧设置调节柱；调节柱的底部设置有对口器压板；上端部和下端部的末端均设置有固定平台；固定平台上设置有电磁铁盒；电磁铁盒内设置有电磁铁；上端部或下端部的电磁铁盒后侧的固定平台上设置有两个对称的激光位移传感器；上端部或下端部的电磁铁盒的顶部设置有线激光测量仪。本实用新型对口精度高且方便操作。
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公开(公告)号：CN213857907U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022800095.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/053 , B23K37/02 , B23K37/00 , B23K101/06 , B23K103/04
Abstract: 本实用新型公开了一种带防腐层的大型碳钢管焊枪中置摆动自动焊装置，包括焊枪、摆动导轨连接块、连接轴、导轨连接板和焊接小车；所述连接轴的一端连接摆动导轨连接块，另一端连接导轨连接板；所述摆动导轨连接块安装在焊接小车的摆动导轨上；所述焊枪安装在导轨连接板上。本实用新型能够解决目前管道焊接机器人增设辅助导轨问题，通过更换焊枪的位置，把焊枪置于焊接小车前侧中间位置，直接吸附在管道焊缝正上方，不需要增设任何辅助轨道。
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公开(公告)号：CN211840527U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020022869.7
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人，包括焊接小车和嵌入式视觉测控系统；所述嵌入式视觉测控系统包括嵌入式控制器、总线端子模块和激光视觉传感器；所述嵌入式控制器和总线端子模块安装在焊接小车内；所述总线端子模块和激光视觉传感器同时连接嵌入式控制器；所述激光视觉传感器用于采集焊接处的图片信息并上传至嵌入式控制器；所述嵌入式控制器用于对所述图片进行处理并根据处理信息通过总线端子模块调整焊接小车的位置。本实用新型的自主移动焊接机器人，体积小，结构紧凑，适应管道焊接现场作业，提高焊接效率和质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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