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公开(公告)号：CN117754572A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311806115.5
申请日：2023-12-25
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统，涉及机器人领域，包括步骤如下：S1、将标定针与桁架机器人Z轴末端中心进行装配，将n个不共线的标定物随意贴在标定板上；S2、采集标定板图像，计算出标定物中心在相机点云坐标系{C}下的三维坐标；S3、使标定针对标定物中心进行接触,计算出标定物中心在基坐标系下{B}的三维坐标；S4、计算相机点云坐标系{C}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHcam；S5、计算工具坐标系{G}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵#imgabs0#S6、通过公式toolHcam＝(baseHtool)‑1·baseHcam计算相机点云坐标系{C}到工具坐标系{G}的齐次变换矩阵toolHcam。本发明的标定方法中所使用的标定工具简单，计算方便，简化了机器人标定点的操作过程，可有效快速完成机器人标定。
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公开(公告)号：CN108959826B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201810900943.8
申请日：2018-08-08
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种平面涡卷弹簧设计方法及平面涡卷弹簧，属于弹簧技术领域。通过根据座椅靠背角度调节参数，确定平面涡卷弹簧的第一物理参数，然后根据平面涡卷弹簧的输入参数，确定平面涡卷弹簧的第二物理参数，再根据第一物理参数和第二物理参数获得约束条件和目标函数，并根据约束条件和目标函数构建平面涡卷弹簧设计方法的数学模型，然后根据约束条件和目标函数建立平面涡卷弹簧设计方法的数学模型，最后将设计变量通过MATLAB编程求解获得优化设计参数，达到根据座椅靠背角度和平面涡卷弹簧的输入参数得到优化设计参数的目的，满足座椅靠背调节要求，实现对平面涡卷弹簧的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN114160921B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111402048.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。
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公开(公告)号：CN107308562B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201710550802.3
申请日：2017-07-07
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种可胀紧的固定钎及装该固定钎的支点架设装置，包括：固定钎、底板、绞盘装置、大侧板、小侧板、收绳装置、张紧装置、锁死装置以及限位装置；在底板的两端设有U型槽，固定钎的上端卡在U型槽中并通过挂钩将两侧固定钎相连；大侧板和小侧板通过内六角螺栓安装在底板上；绞盘装置安装在小侧板上；收绳装置和张紧装置均安装在底板上，限位装置安装在底板的下方，锁死装置安装在大侧板上。本发明能够实现救援绳索的快速收绳和张紧并实时测量绳索上的张紧力，绳索不需要整圈缠绕，能够用于超长绳索的快速收张，方便高效。
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公开(公告)号：CN111570975B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010400042.X
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括以下步骤：获取焊接区域内同一时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和所述焊缝图像，以得到时间点相对应的熔池图像；依次在不同时间点获得多帧所述熔池图像，并确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝边缘位置信息，计算获得焊接偏差值。本发明能够实现实时在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111570974B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010400041.5
申请日：2020-05-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置以及自动焊接系统，所述方法包括如下步骤：获取焊接区域内同一拍摄时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和焊缝图像，获得对应拍摄时间点的熔池图像；获得对应不同拍摄时间点的多帧所述熔池图像；根据多帧所述熔池图像，确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。所述装置和自动焊接系统均应用到本发明的方法。本发明实现可在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN112892629B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110278105.3
申请日：2021-03-15
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明涉及微流控芯片流道设计制造技术领域，公开了一种微流控芯片及流速控制方法，所述微流控芯片包括：基板；设置在所述基板上的依次连接的进样池、水平流道以及反应池，所述水平流道的入口连接所述进样池，所述水平流道的出口连接所述反应池，其中，所述水平流道上设有多条复合微流道，所述复合微流道设有V型倾角结构；所述进样池，用于获取待测样品液；所述水平流道，用于根据所述复合微流道的倾角控制所述待测样品液流入所述反应池；所述反应池，用于对所述待测样品液与检测试剂进行检测；从而无需复杂的外部辅助设备，通过简单的V型倾角结构进行速度微控，同时能够实现多种病毒的有效精准检测。
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公开(公告)号：CN114004812A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111287842.6
申请日：2021-11-02
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T7/13 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了螺纹孔检测技术领域的一种采用引导滤波与神经网络模型的螺纹孔检测方法及系统，螺纹孔检测方法包括：采集螺纹孔图像；基于引导滤波，对采集的螺纹孔图像进行除噪、特征提取，得到特征图像；将特征图像输入使用Pytorch创建的神经网络模型中，输出拟合后的螺纹孔，用于螺纹孔检测。通过基于引导滤波，对采集的螺纹孔图像进行除噪、特征提取，得到特征图像；将特征图像输入使用Pytorch创建的神经网络模型中，输出拟合后的螺纹孔，用于螺纹孔检测，具有采样方便，检测效率以及检测精度高等特点。
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公开(公告)号：CN110773840B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911103567.0
申请日：2019-11-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括：获取第一熔池图像和第二熔池图像，其中，所述第一熔池图像为基准熔池图像；分别提取所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息；根据所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。在获得焊接偏差值之后，根据现有的焊缝跟踪技术的实际经验，判断该偏差是否能满足焊缝跟踪的偏差要求，如果满足，则表明可根据焊枪与焊缝之间的位置偏差进行基于焊缝跟踪的自动焊接，本发明具有实时监测熔池和观测焊缝位置的优势，不存在超前监测误差，同时只需要普通CCD摄像机拍照即可，节省了自动焊接设备成本。
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公开(公告)号：CN113042862A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110273449.5
申请日：2021-03-12
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明公开了一种基于主被动视觉结合的焊接偏差检测系统及检测方法，先利用小波变换方法对图像噪声类型进行分析，根据焊接图像能量分布呈高斯分布这一特征，有针对性地采用LoG算子分别对焊接图像不同位置的ROI区域进行滤波处理；接着，设计合适的图像处理算法分别提取出焊丝中心线和焊缝坡口中心线；最后，计算出焊丝中心线和焊缝中心线在X轴方向的偏差值，并将所得结果用于后续的自动焊缝跟踪控制。本发明提供的基于主被动视觉结合的焊接偏差检测系统及检测方法，通过提取焊接图像焊丝与焊缝中心位置以获得焊接偏差的方法跟踪精度高、实时性强，能够满足焊缝跟踪精度要求。
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